① AGV系统设计解析：布局-车体-对接-对接-数量计算-路径规划
导语
AGV系统在柔性制造、装配及自动化物流中扮演关键角色。随着智能制造政策推动，AGV产业快速发展，广泛应用在物流、新能源、汽车、制药等多行业。本文以太阳能电池车间为例，设计一套分离式AGV系统，提升自动化生产水平。
一、车间介绍
太阳能单晶perc电池生产流程包含硅片上料机、制绒、扩散等，其中自动化程度已覆盖大部分工艺。车间设备布局遵循流程从前至后，形成两个循环线，分别涵盖从制绒至刻蚀和刻蚀至激光开槽。
二、分离式AGV系统设计
为解决人工上下料问题，设计一套分离式AGV系统，实现从制绒至丝网印刷的全自动化生产。系统包含AGV机身、移动货架及电耦合机构，提高AGV使用效率，降低企业成本。
2.1 AGV本体设计
AGV具备顶升与旋转装置，适应重量、体积及搬运需求。四周安装激光传感器，确保自主避障功能。
2.2 AGV导航方式
采用激光SLAM导航，定位精确且无需增设定位设施，维护简单。
2.3 移动货架
分上下两层，每层装载5个花篮，总容量20个。货架底部设有对接接口，具备防倾倒、供电及定位功能。
2.4 电耦合机构
连接AGV与自动化设备上下料口，实现动力传输，无噪音运行，使用寿命长。
2.5 AGV对接流程
AGV计算找到最近空货架，完成搬运、放下及对接操作，启动输送线传输花篮。
2.6 AGV路径规划
AGV独立运行，与MES系统对接，分循环区域调度，提高使用效率。
2.7 AGV数量计算
基于车间产能及配置因素，理论计算AGV数量19台，考虑备用及充电需求，实际需23台。
三、改造后车间配置
新增电耦合机构、货架、机器人及固定架，满足分离式AGV系统需求。需对自动化设备进行调整，以匹配对接及信号交互。
四、总结
AGV系统在自动化物流中发挥重要作用。本文设计的分离式AGV系统，通过优化AGV本体、导航、货架及路径规划，显著提升太阳能电池车间自动化水平，为企业降本增效，提高市场竞争力。
② 四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发
建设“具有中 国特色的国际能源互联网”已成为国家电网公司的战略目标，先进的信息通信网是实现国网公司战略的有效支撑，到2021年初步建成泛在电力物联网，到2021年初步建成能源互联网，基本实现业务协同和数据贯通，初步实现统一物联管理，各级智慧能源综合服务平台具备基本功能，四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发，支撑电网业务与新兴业务发展，四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发。在感知层，需要把分布在各个空间位置的传感器的时间统一到参考的标准时间，以提高数据融合效率；在网络层，5G移动通信、电力无线专网的基站必需严格的时间同步，以保障业务的质量及系统的运行；在平台层，各服务器需要时间同步，不同计算设备之间控制、计算、处理、应用等数据或操作都具有时序性，若计算机时间不同步，这些应用或操作将无法正常进行；在智能层，具有准确时间相关性的数据可以提升数据汇聚、协同、挖掘等大数据的能力，提高人工智能的水平。
时间的偏差和混乱加大了判断电网事故原因的难度，并在一定程度上导致判断失误。对于基于时间逻辑的控制程序，如数字化保护等，时间的误差还有可能导致装置误动作的可能。对于基于时间戳认证的信息化系统，时间的偏差会造成用户无法使用信息化系统，四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发。时间的准确度和网同步对于能源互联网来说变得越来越重要时间同步是以外部信号为标准，经过某些操作，达到为分布式系统提供一个统一时间标度的过程。四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发
随着云计算、大数据、物联网、人工智能和智能控制等技术的蓬勃发展，“国家2025制造智能化”和“互联网+”战略的逐步推进，未来将继续推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合，加快建设创新型国家的战略要求，智能电厂建设已经势在必行，将为电力企业提高经济效益和社会效益及电力生态圈释放出巨大红利。
统一的时间标准是分布式数据架构的信息基础，所有获取、记录的数据和事件都必须有严格统一的时间标准才能对它们进行分析和处理，才具有使用价值，分布式智能控制系统必须在统一的时间频率标准下才能协调有序的完成既定工作，统一的时间标准极大地扩展了各行业行业创新与发展空间。四川监测管理时钟时间同步设备装置/系统系统中设备采用模块式组合，主要优点是可以保证在不同的应用场合，灵活配置输入输出系统类型及数量。
1.1.时间频率的基本分类时间频率领域按系统组成可分为：A、频率源是指各类频率信号发生器，是时间频率系统的基础，其中zui重要的是各类晶体振荡器、原子频标等。频率源是时间频率系统中的基础和核 心。B、时统设备时统设备时以内部频率源为核 心的时间接收和时间频率产生的通用设备，按精度可分为高精度和普通时统设备，按类型可分为，基准频率源、基准时间源以及网络时间服务器。C、时间频率测试设备时间频率测量设备，是指各类时间频率信号测量分析设备，如频率计、时间测试仪、以及各类频率特性测试设备。
基于PTN网络传递时间同步：成都可为科技股份有限公司实现基于PTN的时间同步技术研究，时间信号同步准确度优于1μs。时间同步系统时间源采用天基授时为主，地基授时为辅的模式，地基授时的关键在于时间信号准确度的低损耗传递。基于PTN网络传递同步时间的实现方法。经过试验验证，时间基准信号在以上几种情况下通过PTN传输后，时间同步试验系统恢复出的时间信号，其准确度附加值小于300ns，为各行业地基授时的时间信号传输方式提供了新的解决方案。
可为公司生产的时钟同步设备CT-TSS4200具备上述功能，产品经过国家电网检测中心检测通过，设备安全稳定运行，目前已成功应用于电网、军 工、安防、交通、物联网等领域，为、社会发展做出应有的贡献！可为公司完成股份制改造，整体改制为股份有限公司，并在全国中小企业股份转让系统挂牌上市。
时间同步技术1）广域时间同步模式以卫星系统建立的全球定位系统是目前发展比较好的时间同步手段，通过卫星系统可实现全球无死去的时间同步。以我国的北斗、美国的GPS、格洛纳斯、伽利略为主，真正意义上实现全球定位只有北斗三代和美国的GPS。卫星系统由于受到政 府利益的保护、以及一些军 事目的保护和战 争爆发时的影响，所以存在一定的安全风险。由此建立地面时间同步是非常必要的，特别是涉及、经济命脉或是重要行业、以及军 事领域都不能完全依赖卫星系统而必须建立更安全的地面时间频率同步系统。地面网络通常是以局域方式存在，通过广域网路（电信）或者网络实现时间频率同步。时间同步网由节点时间同步设备和时间同步链路共同组成。时间同步大致可以分为以下三个过程：一是时间基准的获取（时间基准的产生）；二是将时间信息从高级时间同步设备传送到低级时间同步设备以及从时间同步设备传送到需要时间同步的用户终端设备。根据设备需要的时间精度不同，可以采用不同的传输手段；三是用户端的时间获取。整个时间服务体系，通过测时、守时、授时、用时四个步骤，实现时间统一，保证各行各业正常运转。四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发
时频产品为军 用信息化的核 心产品，所有信息化武器装备系统都必须有高精度的频率源作支撑。四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发
时统设备理系统使将计算机技术应用于靶场时统系统设备使用、维护、管理的整个过程。实施设备信息 话管理将减小设备的故障率，降低设备的维修成本，提高设备的利用率和运行效率，在有限的资源配置中达到设备的比较好化管理利用，从而提高操管人员的工作效率。 时统设备在整个系统运行中，主要由输入信号区域和输出信号区域组成。输入信号以接收 GPS北斗信号为主，同时可选择选择接收IRIG-B码/NTP/PTP/10MHz/1PPS等时间源信号参考源为辅， 作为无手动时间源输入参考。输出信号以 IRIG-B码授时协议为整个系统的主要授时方式，同时可产生NTP/PTP/10MHz/1PPS/串口 232/485/422 等多种授时信号作为授时参考，其具体选择根据项目中实质可用到的授时方式进行选择。四川NTP网络授时时间同步设备装置/系统自主研发
成都可为科技股份有限公司是一家时间频率产品包括CT-TSS-4200时间同步装置，CT-WTFS9000广域时间频率同步系统，CT-TOMS3600时间监测系统，CT-TSS2000系列时间同步系统，CT-TSS3000系列时间同步系统，CT-BDS系列卫星同步时钟，CT-GPS系列卫星同步时钟，CT-TCS100系列时间精度测试仪等产品。这些产品结合北斗、GPS、原子钟、晶振、PTP等技术，采用模块化和插件式设计，多源输入，多制式输出，满足各种类型设备接口要求，并考虑了各种涉及的因素，具有高精度、高稳定性、高可靠性、抗干扰能力强、配置灵活，不受地域条件限制等特点。智能监控产品包括CT-SMC8000变电站辅助监控系统，CT-SMC8000B安全监控综合平台，CT-SMC8000C智能电厂安全管理平台，CT-SMC8000D智能环保监控系统等产品。智能监控产品实现对监控目标的全域感知、互联范围广，集成各子系统实现子系统间的整合、优化、控制和管理；通过对实时数据的采集、传输、存储、统计、分析和挖掘，为客户提供可靠、快速、完整的数据支持；为智能监控目标的科学管理和安全生产提供可靠、智能的技术保障。的公司，致力于发展为创新务实、诚实可信的企业。公司自创立以来，投身于时间同步系统，子母钟，数显钟，卫星授时，是电子元器件的主力军。成都可为科技致力于把技术上的创新展现成对用户产品上的贴心，为用户带来良好体验。成都可为科技始终关注电子元器件行业。满足市场需求，提高产品价值，是我们前行的力量。
③ 无人仓ajv设计依据
αjV自动化小车属于机器人的一种。
最早的AjV自动搬运车是轨道引导的，1913年被福特汽车公司用于底盘装配上，体现了采用当时叫做无人搬运车的优越性。到了20世纪50年代中期，1955年英国人首先去掉了地面上的导引轨道采用地板下埋线，组成了以电磁感应引导的简易AGVS，1959年AjV小车用到仓库自动化和工厂作业上。
60年代开始把计算机技术应用到AjV系统的管理和控制上，AjV系统从自动化仓库进入到柔性加工系统(FMS)及生产系统中，从而使AjV得到了迅速的发展。虽然AjV首先出现于美国，但却是在欧洲迅速得到发展和推广应用，并成为制造和装配过程中一种流行的物料搬运设备。欧洲各公司统一了托盘的结构和尺寸，使得AjV小车制造厂家不需要频繁地根据用户的要求改变自己的产品形式。
由于AjV小车的高效和灵活性，使得AjV系统在工业先进国家获得了广泛的应用。瑞典于1969年首次在物流系统中采用了AjV，1973年瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用AGV进行计算机控制装配作业，70年代中期引入了单元化载荷搬运用于AjV，扩大了AjV的使用范围，随机装置增加了许多功能，如附加工作台、移载装置、物流信息接收和转换以及控制部件等。
1983年全欧洲有360个AjV系统共3900台AjV小车在工作，而1985年所生产的AGV总台数超过了10000台;1985年美国拥有2100个AjV系统共有8199台AjV，共有30多家AjV生产厂家;日本在1963年首次引进一台AjV，1976年以后每年增加数十个AjV系统。
AjV移动机器人
当今AjV移动机器人的发展趋势是逐步向智能化方向发展，也就是说当AjV移动机器人要在复杂的未知环境中从事不可预料的行动时，就要求AjV小车不仅具有感知功能，而且还要具有一定的决策和规划能力。这种具有视觉和触觉的感知功能、并能自主地决定运动的AjV移动机器人，也就是我们所说的SLAM激光AjV和SLAM视觉AjV。
AjV自主移动机器人具有的特点如下：任务理解功能、环境理解功能和行动规划功能。AjV自主移动机器人通过任务理解功能得到作业任务和行动目标，并且根据环境理解功能获得关于环境初始条件及环境变化的信息，通过行动规划功能自主地决策出达到目标的最优行动方案。
总的来说AjV机器人的种类从单一到多样，导航方式从磁导航到二维码导航，再到SLAM激光导航、视觉导航技术，其灵活性、柔性化、智能化、集成化等得到显著的提升。