㈠ 什么是机器人直接驱动方式，间接驱动方式各有什么特点
机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
液压驱动方式
液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。
优点：
（1）液压容易达到较高的单位面积压力体积较小，可以获得较大的推力或转矩。
（2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。
（3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。
（4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。
缺点：
（1）油液的粘度随温度变化而变化，这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险。
（2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。
（3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。
气压驱动方式
气压驱动的能源、结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下功率较小，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。
优点：（1）压缩空气粘度小，容易达到高速（1m／s）。
（2）利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备。
（3）空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业。
（4）气动元件工作压力低，故制造要求也比液压元件低。
缺点：
（1）压缩空气常用压力为0.4～0.6MPa，若要获得较大的压力，其结构就要相对增大。
（2）空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难。<br />
（3）压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。
电气驱动方式
电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
㈡ 加工中心分体式驱动器的优缺点
1、优点：驱动器分体式设计，可以减少机床的振动和噪音，提高加工精度和稳定性；驱动器采用伺服电信族雹机驱动，具有高速、高精度、高刚性等特点，可以满足高精度加工的要求；驱动器采用数字控制技术，可以实现多轴联动控制，提高加工效率和精度；驱动器结构简单，易于维护和保养，降低了维修成本和维修难度。
2、缺点：驱动器分体式设计，需要占用一定的空间，增加了机床的体积和重量；驱动器采用伺服电机驱动，需要较高的电源和控制系统，增加了机床的成本穗扰和滑帆复杂度；驱动器采用数字控制技术，需要专业的操作人员进行操作和维护，增加了人力成本和培训难度；驱动器的性能和稳定性受到电源和控制系统的影响，需要保证电源和控制系统的稳定性和可靠性。
㈢ 机械手臂的回转机构一般是用电机驱动还是液压驱动，两种方式的优缺点是什么
三种都有应用
1．液压驱动：
液压系统具有很大的功率质量比，适合于大负载的情形。
其优点在内于它的高容精度、高灵敏度和安全性。比如在一些工作区域对所带电压有要求的场合。
缺点在于成本大、易漏油
2．电力驱动：
电机拖动系统具有较大的功率质量比，适合于中等负载，
其优点在于它的高精度，且适合于动作复杂、运动轨迹严格的各类机器人。
其成本可高可低，应用较广
还有一种
3. 气压驱动：
该类系统缺点就是功率质量比较小，所以适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合