㈠ 集装箱起重机吊具回转装置的作用是什么
集装箱正面吊作为集装箱水平搬运的一种装卸机械 ,具有动作灵活、便于操作、所需工作通道窄、场地利用率高、工作效率高等特点 ,因而在我国集装箱码头和世界各地区的集装箱运输中得到广泛应用。但是 ,集装箱正面吊的吊具旋转机构故障较多。本文从分析这些故障产生的原因出发 ,介绍一种安全保护装置。1 故障产生的原因1 )正面吊在工作时 ,吊起集装箱水平搬运横向尺寸大 ( 4 0～ 45 ft) ,司机在运行中两面照顾困难 ,集装箱场地较拥挤 ,箱与箱之间空隙小 ,两侧面时常发生碰撞和摩擦 ;2 )正面吊吊起集装箱时 ,前方视线被箱子挡住 ,司机要准确判断纵向落箱位置有一定困难 ,造成纵向碰撞 ;3)正面吊落箱时 ,靠大臂下降改变幅度实现 ,因此运动轨迹是一圆弧 ,既有下降运动 ,又有向外移动 ,经验不足的操作人员往往造成纵向碰撞 ;4)集装箱重量在箱内分布较均匀 ,而集装箱横向长度又达 1 2 m多 ,转动惯量大。正面吊的这些不良工作状况产生的扭矩最终作用在吊具的旋转装置上。 http://shipping.jctrans.com/FreightShow/details-5427988.html
㈡ 机器人运动中什么是关节运动 直线运动 圆弧运动
运动指令大致可以分为三种，Joint是关节运动指令；Linear是直线运动指令；Circular是圆弧运专动指令。Joint主要是指属定fanuc在指定的两个点之间进行任意的运动；Linear主要是指定fanuc在指定的两个点之间进行直线运动；Circular主要是指定fanuc在制定的三个点之间进行圆弧运动。
㈢ 机床怎么让刀走圆弧
1. 普通的传统机床若想让刀具走圆弧主要靠的是仿形机构
仿形机床指按照样板或靠模控制刀具或工件的运动轨迹进行切削加工的半自动机床。如配以机床上下料装置，仿形机床可实现单机自动化或纳入自动生产线中。某些通用机床附装仿形装置后也可实现仿形加工。仿形运动可分为平面仿形和立体仿形等。仿形机床的加工精度因切削用量不同而异，一般在±0.1～±0.03毫米范围内,表面粗糙度一般为Ra5～1.25微米。
1578年，法国的J.贝松首次用仿形法加工木制装饰品和螺纹。此后机械仿形的机床随之出现，至19世纪得到推广。20世纪初出现了带电气机械随动系统的仿形机床。1923年开始生产电接触仿形铣床。30年代，瑞士、德国和美国等相继生产了液压仿形装置，后经一系列改进。到50年代,液压仿形机床增加很快。70年代以后,由于电子技术和数字控制机床发展较快，仿形机床逐步减少。
仿形机床
仿形机床的工作原理有直接作用式(如机械仿形)和随动作用式（如液压仿形、电仿形、电液仿形和光电仿形等）两种。①直接作用式仿形原理(图1)是：把仿形触头与刀具(图中为铣刀)刚性相联,弹簧力或重锤使仿形触头与样板保持接触。机床工作台纵向移动时，样板曲面就将力传递至仿形触头，使刀具执行仿形运动。这种控制形式的缺点是样板上承受压力大，仿形精度不高。②随动作用式仿形原理是把样板给仿形触头的位移信号转换成电信号（电压）或液压信号（压力差），经功率放大后驱动机床执行部件。驱动元件可以是直流电机、油缸或油马达等。采用这种控制方式的样板和触头承受压力较小。图2是车床的液压随动作用式仿形装置。随动阀接受样板和触头的位移信号后，通过液压油路作用于油缸活塞，使车刀执行仿形运动。
仿形机床包括仿形车床、
仿形机床
仿形铣床和仿形刨床等。此外还有专用仿形机床，如叶片仿形铣床、模具仿形铣床和螺旋桨仿形铣床等。仿形运动有平面仿形和立体仿形等。
2. 数控机床让道具走圆弧的机制是差补法
插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。
插补简介
插补（Interpolation）
在数控机床中，刀具不能严格地按照要求加工的曲线运动，只能用折线轨迹逼近所要加工的曲线。
插补（interpolation）定义：
机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”。
数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。
插补分类
一个零件的轮廓往往是多种多样的，有直线，有圆弧，也有可能是任意曲线，样条线等.数控机床的刀具往往是不能以曲线的实际轮廓去走刀的，而是近似地以若干条很小的直线去走刀，走刀的方向一般是x和y方向。插补方式有：直线插补，圆弧插补，抛物线插补，样条线插补等。
直线插补
直线插补（Llne Interpolation）这是车床上常用的一种插补方式，在此方式中，两点间的插补沿着直线的点群来逼近，沿此直线控制刀具的运动。所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式（如果不是直线，也可以用逼近的方式把曲线用一段线段去逼近，从而每一段线段就可以用直线插补了）.首先假设在实际轮廓起始点处沿x方向走一小段（一个脉冲当量），发现终点在实际轮廓的下方，则下一条线段沿y方向走一小段，此时如果线段终点还在实际轮廓下方，则继续沿y方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向x方向走一小段，依次循环类推.直到到达轮廓终点为止.这样，实际轮廓就由一段段的折线拼接而成，虽然是折线，但是如果我们每一段走刀线段都非常小（在精度允许范围内），那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的--------这就是直线插补.
圆弧插补
圆弧插补（Circula : Interpolation）这是一种插补方式，在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。
复杂曲线实时插补算法
传统的 CNC 只提供直线和圆弧插补，对于非直线和圆弧曲线则采用直线和圆弧分段拟合的方法进行插补。这种方法在处理复杂曲线时会导致数据量大、精度差、进给速度不均、编程复杂等一系列问题，必然对加工质量和加工成本造成较大的影响。许多人开始寻求一种能够对复杂的自由型曲线曲面进行直接插补的方法。近年来，国内外的学者对此进行了大量的深入研究，由此也产生了很多新的插补方法。如A(AKIMA）样条曲线插补、C(CUBIC）样条曲线插补、贝塞尔（Bezier）曲线插补、PH(Pythagorean-Hodograph）曲线插补、B 样条曲线插补等。由于 B 样条类曲线的诸多优点，尤其是在表示和设计自由型曲线曲面形状时显示出的强大功能，使得人们关于自由空间曲线曲面的直接插补算法的研究多集中在它身上。
㈣ 数控机床按运动轨迹分都有哪些分类
数控机床按其控制运动轨迹可分为点位控制数控机床、直线控制数控机床、轮廓控制数控机床三大类。
1、点位控制数控机床
点位控制数控机床的特点是只控制运动部件从一个位置到另一个位置的准确定位，不管中间的移动轨迹如何，在移动的过程中不进行切削加工，对两点之间的移动速度及运动轨迹没有严格要求。但通常为了提高加T效率，一般先快速移动，再慢速接近终点。
点位控制的数控机床主要用于平面内的孔系，主要有数控钻床、数控坐标镗床、数控冲床等。随着数控技术的发展和数控系统价格的降低，单纯用于点位控制的数控系统已不多见。
2、直线控制数控机床
直线控制数控机床除了具有控制点与点之间的准确定位功能，还要保证两点之间按直线运动进行切削加工，刀具相对于工件移动的轨迹是平行于机床各坐标轴的直线或两轴同时移动构成45°的斜线。
直线控制的数控机床主要有简易的数控车床、数控铣床、加工中心和数控磨床等。这种机床的数控系统也称为直线控制数控系统。同样，单纯用于直线控制的数控机床也不多见。
3、轮廓控制数控机床
轮廓控制数控机床能够对两个或两个以上的坐标轴进行连续相关的控制，不仅要控制机床移动部件的起点和终点坐标，而且还要控制整个加工过程中每一点的速度和位移，也即控制刀具移动的轨迹，以加工出任意斜线、圆弧、抛物线及其他函数关系的曲线或曲面。这类数控机床主要有数控车床、数控铣床、数控电火花线切割机床和加工中心等。其相应的数控装置称为轮廓控制数控系统，根据它所控制的联动坐标轴数不同，又可以分为下面几种形式；
①二轴联动：主要用于数控车床加工回转曲面或数控铣床加工曲线柱面。
②二轴半联动：主要用于三轴以上机床的控制，其中两根轴可以联动，而另外一根轴可以做周期性的点位或直线控制。从而实现三个坐标轴X、y、Z内的二维控制。
③三轴联动：一般分为两类，一类就是同时控制X、Y、z三个直线坐标轴联动，比较多的用于数控铣床、如工中心等，用球头铣刀铣切三维空间曲面。另一类是除了同时控制x、Y、z中两个直线坐标外，还同时控制围绕其中某一直线坐标轴旋转的旋转坐标轴。如车削加T中心，它除了纵向（z轴）、横向(x轴)两个直线坐标轴联动外，还需同时控制围绕z轴旋转的主轴(C轴)联动。
④四轴联动：是指同时控制X、y、Z三个直线坐标轴与某一旋转坐标轴联动。
⑤五轴联动：是指除同时控制x、y、z几个直线坐标轴联动外，还同时控制围绕着这些直线坐标轴旋转的A、B、c坐标轴中的两个坐标轴，形成同时控制五个轴联动。这时刀具可以给定在空间的任意方向。比如控制刀具同时绕x轴和y轴两个方向摆动t使得刀具在其切削点上始终保持与被加工的轮廓曲面成法线方向'以保证被加工曲面的光滑性，提高其加工精度和加_T效率，减小被加工表面的粗糙度，它特别适合加工透明叶片、机翼等更为复杂的空间曲面。
数控火焰切割机、电火花加工机床以及数控绘图机等也采用了轮廓控制系统。轮廓控制系统的结构要比点位/直线控系统更为复杂，在加工过程中需要不断进行插补运算，然后进行相应的速度与位移控制。
现在计算机数控装置的控制功能均由软件实现，增加数控机床轮廓控制功能不会带来成本的增加。因此，除少数专用控制系统外，现代计算机数控装置都具有轮廓控制功能。