机械运动轨迹装置

A. 自动喷涂机器人的主要结构有哪些

喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人,喷涂机器人属于喷漆行业种类，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成。

1、机器人主体

机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，大多数喷涂机器人有6个运动自由度(对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴)。其中腕部通常有1～3个运动自由度。

2、系统操作控制台

系统操作控制台(简称“SCC”)的主要功能是集成整个喷房硬件，实现系统自动化功能，包含系统所有与管理喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。该软件的人机界面上显示了整个区域内机器人系统的时实状态和用户操作菜单，可查寻相关的生产信息、报警等。大部分的设备操作都可通过操作SCC上的按钮或选择开关及人机交互界面上的菜单完成。

3、电源分配柜

电源分配柜，顾名思义，就是分电配源。引入工厂总电源，根据机器人系统单元及外围设备所需的电源值不同，分配给相应电压、电流值的电源。可以选择标准通用的EDS配电柜，也可根据用户需求自行设计非标配电柜。

4、机器人控制器

每一台机器人设备都可以立地动作，而机器人控制器，就是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制单台机器人设备运动轨迹的装置。

自动喷涂机器人普遍应用于涂装设备生产线上个，主要放在喷房里，对所需要的产品进行自动化喷涂工序。

B. 动作捕捉技术的原理是什么

从技术的角度来说，运动捕捉的实质就是要测量、跟踪、记录物体在三维空间中的运动轨迹。像虚拟动点是利用红外光学运动捕捉技术，是国内动捕技术比较成熟的公司，他们的动捕技术可以捕捉的范围很大，精度也高。

C. 分析影响机械传动装置传递运动平稳性因素有哪些

（1）结构简单、操作抄方便、自动化程度高数控机床需要根据数控系统的指令，自动完成对进给速度、主轴转速、刀具运动轨迹以及其他机床辅助功能（如自动换刀、自动冷却等）的控制。

（2）高的静、动刚度及良好的抗振性能。

（3）采用高效、高精度无间隙传动装置数控机床进行的是高速、高精度加工。

(3)机械运动轨迹装置扩展阅读

（1）齿廓偏差：为了齿轮质量分等，只需检验齿廓总偏差即可。

（2）切向综合偏差：主要反映由刀具好分度蜗杆的安装及制造误差所造成的，齿轮上齿形、齿距等各项短周期综合误差，是综合性指标。

（3）一齿径向综合误差：在齿轮与测量齿轮双面啮合一整圈时，对应一个齿距的径向综合偏差值。

（4）单个齿距偏差：单个齿距精度的检测，常用两种装置，一种是齿距比较仪，另一种是角度分度仪。沿齿轮圆周上同侧齿面间的实际齿距与理论齿距做比较测量。

（5）基圆齿距偏差：由于单个齿距PT与基圆齿距pb有固定关系，故可用基圆齿距偏差做检测项目。基圆齿距偏差时在沿基圆切平面上测量，与齿轮轴线无关。

D. 机械手的运动轨迹和行程参数

机械手的运动轨迹为空间的连续曲线，在整个移动过程中处于控制之下，实现平稳和准确的运动，使用范围非常广，博力实机械手能够提升生产过程中的自动化程度，实现材料的传送。