苹果采摘简易机械装置

① 果园机械包含哪些

果树生产过程中使用的机具与装备。主要包括：果园动力、建园、栽植、耕作、施肥、中耕、灌溉、植保、防护自然灾害、整形修剪以及采收等作业的机具和装备。世界上一些工业发达国家，果树生产机械化发展迅速，美国在20世纪40年代，基本实现果树生产机械化，70年代以来，除果品采收和部分细致修剪，仍使用人工作业外，果园其他主要作业项目，都实现了机械化；在欧洲，一些国家的葡萄生产全过程，已实现机械化。

中国从20世纪50年代开始，果树生产中使用半机械化生产机具，60年代发展了半机械化的小型机动喷雾机；手扶拖拉机和中、小型轮式拖拉机应用于果树生产。同时，研制改进了中耕机、施肥机、开沟机等。70年代末，开始研制果树定植挖坑机，果园风送式喷雾机，果树行间动力割草机，修剪、采收用升降平台，液压修枝剪，震动式山楂采收机，静电喷雾机，葡萄园喷雾机，绿肥压青机，施肥开沟机，倒置式树盘中耕机等。

动力机械

20世纪40年代，果园机械主要有，用于配带各种作业机具的手扶拖拉机和园艺拖拉机（Gar-den Trater）。60～70年代，发展了果园型拖拉机，根据果园作业的特殊性，形体小，功率为30～50马力，采用折腰转向机构，前后轮驱动，可以提高附着重量，改善牵引附着性能，具有良好的机动性，通过性。除后侧能牵引或悬挂机具外，还能牵引或悬挂偏置机具，进行树干周围的除草及耕耘作业。拖拉机的前部与中部，也能装置机具，提高了对果园多种作业的适应性。70年代后期，根据葡萄生产机械化的需要，发展了高低架葡萄园专用型拖拉机，用于立架栽培的葡萄生产，其农机底隙达2米左右，拖拉机跨在葡萄植株上，进行各项管理、采收、集运作业，此类拖拉机的传动系统结构，除机械传动外，还采用了液压马达。

建园机械

包括用于清理场地、修筑梯田、平整园地、修建道路和开挖排灌渠道等作业的通用土建机械，如推土机、铲运机、平地机、筑埂机、挖沟机等，以及由拖拉机配带果园用的耕翻和挖穴栽植机具。

挖坑机

果树树种不同，要求成穴的大小和深浅不一，挖坑机种类有：①手提机动型。以2～3马力小型汽油机为动力，配置手把，并安装有立式螺旋钻头，作业时以单人或双人手提操作，由于机具较轻，钻头直径小，适于坡地上葡萄和杂果类果树定植挖坑用；②悬挂式挖坑机。本身不配置动力，是由齿箱通过接盘，装置立式单螺旋或双螺旋转头，整个装置悬挂于拖拉机上，由拖拉机动力输出轴驱动齿箱带动钻头旋转入土而成穴，一般成穴深度可达80～100厘米，直径可使用不同大小钻头（50～100厘米）。此机械可满足各种果树的定植挖坑要求（图1）。

图7为了捡拾地面果实，20世纪60年代以来，研制了地面果实捡拾机，有气吸式、滚针式和机械式。

果品分选（级）装置

最简易的分级器是分级孔板，以孔板上不同大小的孔径来分选果品，纯系手工劳动。果品分选机械化的历史不长，但发展迅速，机械化程度高。普遍采用的装置有按果品形状的大小分级；按果品重量分级；按色泽分级（见果实分级）3种：①按果实形状（大小）分级。利用机械使果实通过具有不同尺寸的选果工作部件，依次选出不同果径级别的果实。②按重量分级。利用杠杆平衡原理，在杠杆一端放有平衡重或计量装置。另一端放盛果部件，当盛果部件上的果实重量超过平衡重时，杠杆倾斜抛出果实，承载较轻果实时，杠杆越过此平衡重位置前移，当遇到较轻平衡重时，杠杆才倾斜，盛果部件在新的位置抛出较轻果实，由此，将果实分为若干等级。当前，这种装置使用广泛，有些装置中的计量器已采用电子秤。③按色泽分级。原理是果实从电子发光点前通过时，果实的反射光，被能测定波长的光电管接收，果实色泽不同时，其反射光的波长就不同，电子系统可根据波长进行分析，按对果实色泽的标准要求确定取舍，达到分级目的。

为了满足果品分选要求，欧美一些国家，已开始按多种分选原理制成组合式分选装置，它可使某一等级的果实达到一定大小和重量标准，又满足一定的色泽要求。目前，分选技术和装置，已将光电测试技术、电子计算机和自动控制技术，运用于果品分选装置中。

果品包装装置（见果品包装）。

② 购买一架农业上采摘的机器人需要多少钱

国内应该还没有这类机器人！！！
国外有过类似的机器人，如采摘猕猴桃和苹果的机械手，但对果树有严格的整形要求，并不能完全像人类这样采摘。
农业方面的机器人肯定要在设计上采用低成本和极方便维护才行。
从硬件分析来看，如果不包括行走，大规模生产成本应该一只采摘手能控制在一万元左右。
就是说搭载平台上如果有十只手，那成本就应该是十万元左右。

③ 高大果树水果采摘装置的意义

减少采摘的危险性。以辅助密集、高枝水果的采摘。可以降低劳动强度，提升采摘效率，减小采摘时高空作业的危险性，因此研究开发辅助人工水果采摘机械装置具有重要意义。水果采摘装置，属于水果采摘领域。水果采摘装置包括采摘单元、输送管及收集单元。采摘单元包括采摘杆及设置于采摘杆顶部的刀具。

④ 苹果选果机，全自动苹果分拣设备，选果机哪家最好

作为苹果种植大国，苹果在南北方种植范围都很广，不同苹果品种的采摘时间不同，苹果采后也需要进行处理，需要进行分类分拣，对苹果分级，以满足不同的市场需求。将收获的果品经过适度调整，根据形状、大小、色泽、质地、成熟度、机械损伤、病虫害及苹果霉心病、苹果黑心病检测等，依据标准，使同一类别的果品规格、品质一致，实现生产和销售的标准化。目前，大部分苹果产区还是采用人工分级的方法，完全凭人工目测和经验判断来确定，效率低、准确率低、标准程度低。很难实现自动化，实现苹果产业升级。

针对脆弱型易损伤水果,绿萌开发国内首款呵福式苹果分选线，搭载智能4.0系统，不仅能够精准分选内部的糖度、霉心、褐变等生理指标,，而且解决了套袋水果（如：红富士苹果等）磕碰伤这一世界性的行业难题。特别适用于脆弱型易损伤水果，如：桃、梨、苹果等，实现对水果的全面呵护。

我们的苹果分拣设备率先打破国外垄断，改变了该领域装备技术需要100%进口的被动局面，是全国知识产权优势企业，设有中国科学院双院士工作站。 适用花牛苹果 富士苹果 红富士苹果 嘎啦果 元帅苹果 冰糖心苹果 栖霞苹果 烟台苹果 山东苹果 陕西水晶富士水晶富士水晶富士苹果 秦冠苹果 青苹果 阿克苏苹果 阿克苏冰糖心苹果 蛇果 加力果

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⑤ 如何利用TRIZ理论创新设计采摘执行器

针对采摘执行器在采摘过程中无法控制采摘压力导致水果受损的问题，设计一种基于TRIZ的矛盾冲突理论和物场模型的采摘执行器。
研究目的与方法：
为提高果类在适宜采收期内的采摘效率，各种类型的水果辅助采摘机械应运而生，而这些采摘机械中的核心部件是末端执行器。末端执行器是水果采摘机械中完成水果抓取功能的组件，具体包括定位、抓取、采摘和复位等动作的执行，但市面上常用的简易型采摘器所配置的末端执行器多是靠人力控制以实现功能，其自动化程度低，采摘耗时耗力。针对现有采摘执行器在采摘过程因无法控制水果采摘压力导致水果易损伤的问题，应用TRIZ矛盾冲突理论和物场模型分析方法进行采摘执行器的创新设计。
通过TRIZ系统组件分析和功能模型进行问题分析，找出采摘执行器的有效功能和不足功能；运用TRIZ的技术冲突理论、物理冲突理论以及物场模型分析得出各种解决方案，经综合比较，最终运用分割原理方案实现执行器的压力可控且安装简易，运用空间分离原理实现执行器爪头自动扭转。新型的力度可控执行器在压力传感器和电机的相互配合下实现水果的无损自动抓取和采摘。
研究结果与结论：
1、综合应用TRIZ矛盾冲突理论和物场分析模型方法，设计了基于TRIZ理论的新型采摘执行器。新型采摘执行器主要由爪头、爪座、传感器和电机等组成，且采摘压力可控。从而实现水果的无损自动抓取和采摘，同时适用于不同果品采摘作业。
2、对采摘执行器进行了运动仿真和试验验证，进一步证明了采摘执行器的稳定性和可靠性。试验结果表明采摘执行器的抓取压力为2.5 N时采摘效果最佳且水果无挤压损伤，在30 min的采摘试验中，平均每个水果的采摘时间约为6 s，采摘成功率为93%。试验表明，采摘执行器的采摘效率和成功率符合采摘创新设计要求，为后续采摘器的研究提供了理论参考依据。

⑥ 苹果采摘机器人的执行机构有哪些

小臂连接件、调节机构、夹持机构和切割机构。在苹果采摘机器人的发明详情中可知，执行机构有小臂连接件、调节机构、夹持机构和切割机构，机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器胡裤运人能够通过编程和自动控制裤梁来执行诸如作业或移纯蠢动等任务。

⑦ 目前苹果采摘存在哪些问题

我个人认为目前采摘机器的问题包括以下四点，

1、辅助采摘机械设计功能单一。现有辅助采摘装置的基本原理类似于剪刀，采用长杆式或伸缩杆式结构，大多采用手持，在采摘刀具下一般都设有网兜，当果实落下兜住果实。一方面此类结构仅适用于采摘高处的果实，当果实位于高处，刀具是否能够与果柄接触存在不确定性，在一定程度上会伤及果实表面；一方面采摘效率极低，果农需要人工定位果柄与枝干的位置，拉动手把等操作才能将果实摘下，若一个接一个把果实放入收集装置，则消耗的时间更多，若一直存放在网兜中果实不仅受到下一个果实撞击还会被枝干等划伤表面；另一方面仍需要人手动将果实放入收集装置，反而增加了果农从网兜中拿取果实的步骤，增加了果农弯腰的次数，在一定程度上增加了劳动强度。目前我国的苹果采摘主要还是靠果农用手一个一个将果实采摘下来，然后放入背篓或者身边的箩筐中，在采摘高处果实时采用梯子，其劳动强度、采摘效率、果实完好率甚至超过一些辅助采摘装置。

4、农机与农艺发展不协调。我国苹果农艺发展落后于国外，我国苹果主要分户种植，难以形成大片成规模种植产业，同时种植的品种繁杂，种植的果树植株不规则，这些都给机械化采收带来困难。同样，针对我国这种特殊的种植模式，机械化采收还不够智能，灵活程度达不到科研人员和果农的要求，现阶段苹果采摘效率仍然不能满足果农需求，且较为智能的机器人价格又较为昂贵，果农的承受能力有限，无法大面积应用，且不能保证其成本低于人工采收。所以现在苹果采摘仍存在农艺发展水平与农机发展水平不协调的矛盾。

⑧ 有哪些农业机器人越来越火你的农村家里有吗

提到机械化农业时，你脑子里的第一个念头是什么？

农民的根本出路在于机械化，未来农业发展离不开机械化。

今天给大家盘点下全球十种农业机器人。

1、挤奶机器人

为了提升蘑菇的采摘量，减少人工成本投入，英国一家农机研究机构研发出了一种可以自动采摘蘑菇的机器人。

这种机器人通过摄像机与视觉图像分析系统，可以统计蘑菇采摘量并对蘑菇的质量进行鉴定。由机器人的红外线测距仪测算出蘑菇的高度及距离后，真空吸柄就会自动地伸向采摘部位，根据需要弯曲和扭转，将采摘的蘑菇及时投入到紧跟其后的运输机中。

10、花卉种植机器人

RoBoPlant花卉种植机器人，全自主和半自主嫁接机器人集中使用泥炭土育苗，然后分离，并把他们种植在不同的地方。使用区域全欧洲，功能用于温室或园艺的半自动和全自动机械。

⑨ 苹果采摘机械手结构设计视图怎么改成cad图

1、找到我们需要转换的模型，或者立面把这个图形最好用AIt+q孤立这个图形。
2、孤立以后这个灯泡图形。
3、我们选择我们需要导出的图形，做上角的下拉三角形里面的导出。
4、来到我们的保存位置，和文件命名，和选择文件格式，选择DWg或者dxf格式。
5、我们选择保存的版本和需要场景，这样我们的CAD图就做好了。
6、我们打开我们的CAD，发现这个是轴测图，我们可以用v命令调整我们的视图方向就可以得到我们的其他视图了。以上为苹果采摘机械手结构设计视图改成cad图的方法。