㈠ 什么是机械臂
机械臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。
㈡ 如何区分固定资产中的机器装置与机机械装置
在财务工作中，已经计入固定高祥资产中的装置不需要区分 是机器装置还是机械装置，区分没有意义。
从工程学中解释，机械是一个装置，也就是各种机器与器械。它能够将能量、力从一个地方传递到另一个地方。它能改变物体的形状结构创造出新的物件。
而机器属于机械的一种，是由各种金属和非金属部件组装成的装置，消耗能源，可以运转、做功。
通俗的讲，机器属于机械，而机械还包括不算做机器的装置。例如，一把斧头，就不算是机器，但仍属于机械。
供参考
机器装置属于固定资产。
固定资产是指企业使用期限超过1年的房屋、建筑物、机器、机械、运输工具以及其他与生产、经营有关的装置、器具、工具等。不属于生产经营主要装置的物品，单位价值在2000元以上，并且使用年限超过2年的，也应当作为固定资产。
装置不但可用于钢铁行业，还可用于化工冶金等行业的叫通用装置。如风机、水泵，变压器、开关柜等。
仅用于某一行业的叫专用装置，如大炮、自动取款机、炼钢炉等。
机械装置是由机构组成，有动力机构、传动机构、执行机构和控制系统。机构和机构之间有相对运动的装置。如工程车、工厂运输机械。它也包括风机、水泵等。
电子装置----故名思义，是指主要由电子元件组成。如电子称、自动取款机、电脑，电除尘器等。
一、 通用装置。
指办公和事务用的通用性装置，包括文化办公机械、消防器材、电机、变压器、锅炉、空气调节电器、清洁卫生器具、通讯装置、视讯产品、音响装置、计算机及其外围设 备、计算机软体、家俱装置、被服装具等。
二、专用装置。
指各种具有专门效能和专门用途的装置，包括 ：
（一）医疗卫生单位的医疗器械、诊察器械及诊断仪器、医 用射线装置、医用生化化验仪器及装置、体外回圈装置及装置、人工脏器装置及装置、假肢装置及装置、手术室装置、急救室设 备、诊察室装置、病房装置、消毒室装置、口腔装置及医疗用灯、兽医器械等。
（二）广播电视单位的广播发射装置、电视发射装置、音讯节目制作和播控装置、视讯节目制作和播控装置、多工广播、立 体电视及卫星广播电视装置、电缆电视分配系统装置、应用电视 装置等。
（三）科研单位的科研仪器仪表、电子和通讯测量仪器、计量标准器具及量具、衡器等。
（四）文化体育戚锋搏教育单位的文艺装置、体育装置、娱乐装置、演出服装和舞台装置等。
（五）新闻出版单位的新闻出版装置、印刷机械、装订机械等。
（六）公安政法机关的交通管理装置、消防装置、取证及鉴 定装置、安全及检查装置、监视及报警装置等。
（七）其他行业的专用装置，如殡仪火化装置等。
一、通用装置包括
1．机械装置10～14年
2．动力装置11～18年
3．传导装置15～28年
4．动输装置 6～12年
5．自动化控制及仪器仪表
自动化、半自动化控制装置 8～12年
电子计算机 4～10年
通用测试仪器装置 7～12年
6．工业炉窑 7～13年
7．工具及其他生产用具 9～14年
8．非生产用装置及器具18～22年
装置工具、
电视
机、影印机、文书处理机5～8年
二、专用装置包括 折旧年限
9．冶金工业专用装置 9～15年
10．电力工业专用装置
发电及供热装置 12～20年
输电线路 30～35年
配电线路 14～16年
变电配电装置 18～22年
核能发电装置 20～25年
11．机械工业专用装置8～12年
12．石油工业专用装置8～14年
13．化工、医药工业专用装置7～14年
14．电子仪表电讯工业专用装置5～10年
15．建材工业专用装置6～12年
16．纺织、轻工专用装置8～14年
17．矿山、煤炭及森工专用装置7～15年
18．造船工业专用装置 15～22年
19．核工业专用装置 20～25年
20．公用事业企业专用装置
自来水 15～25年
燃气 16～25年
有三种方法区别：
1、看公司规定保险柜的具体用途设定相应的固定资产对应科目。
2、通用装置是可以用在其他地方、其他部门的装置。
3、专用装置是只能本部门使用的装置，比如对一个医院来说电脑就是通用装置，而CT机就是专用装置。
通用装置。指办公和事务用的通用性装置，包括文化办公机械、消防器材、电机、变压器、锅炉、空气调节电器、清洁卫生器具、通讯装置、视讯产品、音响装置、计算机及其外围设 备、计算机软体、家俱装置、被服装具等。
专用装置。指各种具有专门效能和专门用途的装置。
例如科研单位的科研仪器仪表、电子和通讯测量仪器、计量标准器具及量具、衡器等。
文化体育教育单位的文艺装置、体育装置、娱乐装置、演出服装和舞台装置等。
新闻出版单位的新闻出版装置、印刷机械、装订机械等。
机器装置类固定资产的进项税如何抵扣，区分不同具体情况分别处理如下：
1、一般纳税人2009年1月1日以前购入的固定资产装置类的增值税进项税额，不允许抵扣处理，只能与装置价款一并记入固定资产，会计分录为：
借：固定资产
贷：银行存款
2、一般纳税人2009年1月1日以后购入的固定资产装置类的增值税进项税额，允许抵扣处理，根据购买装置的专用发票上注明的增值税金额，记入“应交税费-应交增值税（进项税额）“，会计分录为：
借：固定资产
应交税费-应交增值税（进项税额）
贷：银行存款
3、小规模纳税人购入的固定资产装置类的增值税进项税额，不允许抵扣进项税，只能直接记入固定资产原值，会计分录同上。
固定资产卡片中机器装置的区分内容：
工业企业固定资产分类折旧年限
一、通用装置部分 折旧年限
1.机械装置 10━14年
2.动力装置 11━18年
3.传导装置 15━28年
4.动输装置 8━14年
5.自动化控制及仪器仪表
自动化、半自动化控制装置 8━12年
电子计算机 4━10年
通用测试仪器装置 7━12年
6. 工业窑炉 7━13年
7.工具及其他生产用具 9━14年
8.非生产用装置及器具
装置工具 18━22年
电视机、影印机、文书处理机 5━8年
二、专用装置部分 折旧年限
9.冶金工业专用装置 9━15年
10.电力工业专用装置
发电及供热装置 12━20年
输电线路 30━35年
配电线路 14━16年
变电配电装置 18━22年
核能发电装置 20━25年
11.机械工业专用装置 8━12年
12.石油工业专用装置 8━14年
13.化工、医药工业专用装置 7━14年
14.电子仪表电讯工业专用装置 5━10年
15.建材工业专用装置 6━12年
16.纺织、轻工专用装置 8━14年
17.矿山、煤炭及森工专用装置 7━15年
18.造船工业专用装置 15━22年
19.核工业专用装置 20━25年
20.公用事业企业专用装置
自来水 15━25年
燃气 16━25年
对于"固定资产"这个会计科目来说，主要是核算固定资产的原则，并以固定资产专案进行明细分类，从而进行核算。固定资产明细帐一般都会采用卡片的方式，所以称之为固定资产卡片。
对于这个固定资产卡片来说，一般都是一式两份的方式进行储存，第一份由使用部门进行登记并进行保管，第二份是由财务部门进行保管。为了防止固定资产卡片丢失的现场，固定资产的管理部还要设立"固定资产卡片登记簿"进行管理固定资产卡片。"固定资产卡片登记簿"登记的内容要求逐一进行登记的卡片的开设和登出情况。
购入不需要安装的固定资产按实际支付的价款(包括买价，支付的包装费，运输费等)借：固定资产贷：银行存款如：购入需要安装的生产装置锅炉一台发票入账时：
借：工程物质—锅炉贷：银行存款会计需要写明固定资产台账，注明购入日期，金额等等。
机械装置维修，若是金额不大，那么直接记入管理费用，若是金额较大，属于改良支出，那么先记入在建工程，完工后转入固定资产。
㈢ 收集的几种连杆机构：机器人行走背后的机械原理（一）
机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。
连杆机构（Linkage Mechanism）
又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。
由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构，其特征是有一作平面运动的构件，称为连杆，连杆机构又称为低副机构。其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。
主要特征
连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点：
（1）采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
（2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
（3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
（4）连杆曲线丰富，可满足不同要求。
缺点：
（1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。
（2）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。
（3）设计复杂，难以实现精确的轨迹。
网络的相关词条图片如下
下面我们就看看一般都有什么连杆机构适于用于行走（或者移动）的。
平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。机构类型有曲柄摇杆机构、铰链四杆机构、双摇杆机构等。
1、曲柄摇杆机构（Crank rocker mechanism ）
曲柄摇杆机构是指具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构。通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。曲柄摇杆机构是四杆机构最基本的形式 。主要应用有：牛头刨床进给机构、雷达调整机构、缝纫机脚踏机构、复摆式颚式破碎机、钢材输送机等。
2、双曲柄机构（Double crank mechanism ）
具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中，如果两对边构件长度相等且平行，则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。
双曲柄机构类型分类
【1】不等长双曲柄机构
说明：曲柄长度不等的双曲柄机构。
结构特点：无死点位置，有急回特性。
应用实例：惯性筛
【2】平行双曲柄机构
说明：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相同的双曲柄机构。
结构特点：有2个死点位置，无急回特性。
应用实例：天平
【3】反向双曲柄机构
说明：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相反的双曲柄机构。
结构特点：无死点位置，无急回特性。
运动特点：以长边为机架时，双曲柄的回转方向相反；以短边为机架时，双曲柄回转方向相同，两种情况下曲柄角速度均不等。
应用实例：汽车门启闭系统
3、铰链四杆机构（Hinge four-bar mechanism）
铰链是一种连接两个刚体，并允许它们之间能有相对转动的机械装置，比如门窗用的合页，就是一种常见的铰链。由铰链连接的四连杆就叫铰链四杆机构。所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。选定其中一个构件作为机架之後，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的构件被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。
铰链四杆机构可以通过以下方法演化成衍生平面四杆机构。
（1）转动副演化成移动副。如引进滑块等构件。以这种方式构成的平面四杆机构有曲柄滑块机构、正弦机构等。
（2）选取不同构件作为机架。以这种方式构成的平面四杆机构有转动导杆机构、摆动导杆机构、移动导杆机构、曲柄摇块机构、正切机构等。
（3）变换构件的形态。
（4）扩大转动副的尺寸，演化成偏心轮机构 。
4、双摇杆机构（Double rocker mechanism）
双摇杆机构就是两连架杆均是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。 机构中两摇杆可以分别为主动件。当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。双摇杆机构连杆上的转动副都是周转副，故连杆能相对于两连架杆作整周回转。
双摇杆机构的两连架杆都不能作整周转动。三个活动构件均做变速运动，只是用于速度很低的传动机构中 。双摇杆机构在机械中的应用也很广泛，手动冲孔机，就是双摇杆机构的应用实例，比如说吧飞机起落架，鹤式起重机和汽车前轮转向机构都是双摇杆机构。
判别方法
1.最长杆长度+最短杆长度 ≤ 其他两杆长度之和，连杆（机架的对杆）为最短杆时。
2. 如果最长杆长度+最短杆长度 >其他两杆长度之和，此时不论以何杆为机架，均为双摇杆机构。
5、连杆机构的理论应用
动力机的驱动轴一般整周转动，因此机构中被驱动的主动件应是绕机架作整周转动的曲柄在形成铰链四杆机构的运动链中，a、b、c、d既代表各杆长度又是各杆的符号。当满足最短杆和最长杆之和小于或等于其他两杆长度之和时，若将最短杆的邻杆固定其一，则最短杆即为曲柄。若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则
a、 取最短杆的邻杆为机架时，构成曲柄摇杆机构；
b、 取最短杆为机架时，构成双曲柄机构；
c、 取最短杆为连杆时，构成双摇杆机构；
若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则无曲柄存在，不论以哪一杆为机架，只能构成双摇杆机构。
急回系数
在曲柄等速运动、从动件变速运动的连杆机构中，要求从动件能快速返回，以提高效率。即k称为急回系数。曲柄存在条件参考图
压力角
如图中的曲柄摇杆机构，若不计运动副的摩擦力和构件的惯性力，则曲柄a通过连杆b作用于摇杆c上的力P，与其作用点B的速度vB之间的夹角α称为摇杆的压力角，压力角越大，P在vB方向的有效分力就越小，传动也越困难,压力角的余角γ称为传动角。在机构设计时应限制其最大压力角或最小传动角。
死点
在曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当曲柄和连杆处于一直线位置时，连杆传给曲柄的力不能产生使曲柄回转的力矩，以致机构不能起动，这个位置称为死点。机构在起动时应避开死点位置，而在运动过程中则常利用惯性来过渡死点。
6、平面四杆机构一些案例
切比雪夫连杆机构其实是和霍肯连杆机构是属于同一种形式的四连杆机构，其轨迹点都是在连杆两端谁在的直线上。霍肯连杆机构的轨迹点是在两端点连线的延伸线上，而切比雪夫连杆机构的轨迹点是在两端点连线的中间。如下：
切比雪夫连杆机构的动态演示
1、切比雪夫（1821~1894）
俄文原名Пафну́тий Льво́вич Чебышёв，俄罗斯数学家、力学家。切比雪夫在概率论、数学分析等领域有重要贡献。在力学方面，他主要从事这些数学问题的应用研究。他在一系列专论中对最佳近似函数进行了解析研究，并把成果用来研究机构理论。他首次解决了直动机构（将旋转运动转化成直线运动的机构）的理论计算方法，并由此创立了机构和机器的理论，提出了有关传动机械的结构公式。他还发明了约40余种机械,制造了有名的步行机（能精确模仿动物走路动作的机器）和计算器，切比雪夫关于机构的两篇著作是发表在1854年的《平行四边形机构的理论》和1869年的 《论平行四边形》。
理论联系实际是切比雪夫科学工作的一个鲜明特点。他自幼就对机械有浓厚的兴趣，在大学时曾选修过机械工程课。就在第一次出访西欧之前，他还担任着彼得堡大学应用知识系(准工程系)的讲师。这次出访归来不久，他就被选为科学院应用数学部主席，这个位置直到他去世后才由李雅普诺夫接任。应用函数逼近论的理论与算法于机器设计，切比雪夫得到了许多有用的结果，它们包括直动机的理论、连续运动变为脉冲运动的理论、最简平行四边形法则、绞链杠杆体系成为机械的条件、三绞链四环节连杆的运动定理、离心控制器原理等等。他还亲自设计与制造机器。据统计，他一生共设计了40余种机器和80余种这些机器的变种，其中有可以模仿动物行走的步行机，有可以自动变换船桨入水和出水角度的划船机，有可以度量大圆弧曲率并实际绘出大圆弧的曲线规，还有压力机、筛分机、选种机、自动椅和不同类型的手摇计算机。他的许多新发明曾在1878年的巴黎博览会和1893年的芝加哥博览会上展出，一些展品至今仍被保存在苏联科学院数学研究所、莫斯科历史博物馆和巴黎艺术学院里。
2、切比雪夫连杆机构经常被用于模拟机器人的行走
根据公式i=3n-2m
(n为活动构件数目，m为低副数目)
可得自由度i=1
3、切比雪夫连杆机构被广泛运用在机器人步态模拟上，从动图上也能看出，它的轨迹底部较为平稳，步态方式非常像四足动物，收腿动作有急回特性。根据下图WORKING MODEL仿真分析可得，在X轴上，也能看出它的急回特点。
4、嵌入汽缸的切比雪夫直线机构的运动
动图
5、使用切比雪夫连杆机构的行走桌子
常见到有人遛狗溜猫，但你绝对没见过人溜桌子的，拜荷兰设计师Wouter Scheublin的脑洞所赐，荷兰人民倒是有幸见到过这一奇葩景象，有人推着一张桌子在路上行走，而有着八条腿的桌子就运动着自己的腿，走的蹭蹭蹭的，场景怪异中带着搞笑，让人印象深刻。那么桌子是怎么行走的呢？其实并没有用上什么高科技，它只是通过精细的机械传动机构动起来而已。设计师受到俄罗斯数学家切比雪夫的理论启发，并将它应用到桌子中，所以这张160斤重的桌子轻轻推拉就能走，而且走的异常平稳，不比轮子差。
每条桌腿与桌板之间，都采用精细的木质结构打造。当用手推动桌子时，给力的一方会使桌腿不断前进，通过力臂的摇摆和连接处木质结构，会把力传递到对面的桌腿使之向前移动，然后桌子就能满街跑了。
㈣ 有什么机械原理是让东西前后不停的来回运动
曲柄滑块机构：曲柄不停地转动，带动滑块前后不停地来回运动。
【问题补回充： （我想了解电答动牙刷的原理，他的传动轴是上下动的）】
其他机构都需要原动元件改变运动方向。
只有曲柄滑块机构不需要改变原动元件的运动方向：曲柄不停地转动，带动滑块前后不停地来回运动。
㈤ 什么叫做机械装置
1、机械装置的定义：机械装备种类繁多，机械设备运行时毕搏改，其一些部件甚至其本身可进行不同形式的机械运动。机械设备由驱动装置，变速装置，传动装置，工作装置，制动装置，防护装置，润滑系统，冷却系统等部分组成；
2、种类：主要包括机械设备的资产管理、机械设备的状态管理、动力设备与能源管理、机械设备的更新改进、现代管理方法手判在设备管理中的应用；
3、主要组成：驱动装置，变速装置等；
4、装备维护：机械保养银吵必须贯彻养修并重，预防为主的原则，做到定期保养，强制进行，正确处理使用，保养和修理的关系，不允许只用不养，只修不养。各班组必须按机械保养规程，保养类别做好各类机械的保养工作，不得无故拖延，特殊情况需经分管专工批准后方可延期保养，但一般不得超过规定保养间隔期的一半。