苹果采摘机械装置说明

① 苹果梨采收有哪些要求

（1）采收前的准备工作。
采收是一项时间性很强的工作，必须按时完成。否则，因果实成熟度的胡颤增高而造成经济损失。对参加采收的人员，尤其是未从事过此项作业的人员，应针对苹果梨果实和采果特点进行必要的培训，以保证采收质量和提高工作效率。采收用具和工具应预先准备和安排，如采果篮，采果用的梯、凳，包装用品，运输果品的车辆等。（2）采收方法和注意事项。
苹果梨果实含水量高、果皮较薄、肉质脆嫩，稍不注意极易出现压伤、碰伤、扎伤等机械伤害，降低果品质量和引起大量果实腐烂。所以，采收过程中要以减少机械伤害为中心，严格规范每个采收操作程序。
采收人员必须剪短指甲，以免划伤果皮；同时应穿紧身衣服，以减少对树体的损伤和碰落果实。采果篮要坚挺不易变形，内衬柔软的海绵渗昌、布或牛皮纸等物。采果袋因容易使苹果梨果实在袋内受到挤伤和摩伤，故不宜使用。
采摘苹果梨时，先用手掌托住果实，拇指和食指捏住果柄，然后轻轻一抬，使果柄与果台自然脱离。切不可强拉硬扯，以免造成无柄果。无果柄的苹果梨果实，不仅不符合商品要求，同时也可因断柄伤口而极易引起果实腐烂。采下的梨果不应带有果台，否则易刺伤其他果实。采下的果实要轻轻放入果篮，从果篮移入果箱时要逐个拾拣，不可图快而整篮倾倒，以免损伤果实。苹果梨的果柄较长且较硬，容易互相刺伤、碰伤，摆放时要加以注意。
采果时宜多用梯、凳而应少上树，并按照“先采外围果、后采内膛果，先采下部果、后采上部果”的顺序依次采摘，尽量减少对树体的伤害和碰落、砸落果实。
采果的时间适宜在早晨露水消失以后至傍晚下露之前，但应避开中午前后的高温时间。果面上有露水时，正值果实膨压较大，果皮和果肉较脆，果实容易遭受机械损伤，露水可从伤口流入，而容易造成果实腐烂。同时，因果面潮湿很容丛做扒易污染果面，影响外观质量。中午前后气温、果实温度都较高，采下后的果实堆放在一起不易散热，对贮藏不利。

② 苹果选果机，全自动苹果分拣设备，选果机哪家最好

作为苹果种植大国，苹果在南北方种植范围都很广，不同苹果品种的采摘时间不同，苹果采后也需要进行处理，需要进行分类分拣，对苹果分级，以满足不同的市场需求。将收获的果品经过适度调整，根据形状、大小、色泽、质地、成熟度、机械损伤、病虫害及苹果霉心病、苹果黑心病检测等，依据标准，使同一类别的果品规格、品质一致，实现生产和销售的标准化。目前，大部分苹果产区还是采用人工分级的方法，完全凭人工目测和经验判断来确定，效率低、准确率低、标准程度低。很难实现自动化，实现苹果产业升级。

针对脆弱型易损伤水果,绿萌开发国内首款呵福式苹果分选线，搭载智能4.0系统，不仅能够精准分选内部的糖度、霉心、褐变等生理指标,，而且解决了套袋水果（如：红富士苹果等）磕碰伤这一世界性的行业难题。特别适用于脆弱型易损伤水果，如：桃、梨、苹果等，实现对水果的全面呵护。

我们的苹果分拣设备率先打破国外垄断，改变了该领域装备技术需要100%进口的被动局面，是全国知识产权优势企业，设有中国科学院双院士工作站。 适用花牛苹果 富士苹果 红富士苹果 嘎啦果 元帅苹果 冰糖心苹果 栖霞苹果 烟台苹果 山东苹果 陕西水晶富士水晶富士水晶富士苹果 秦冠苹果 青苹果 阿克苏苹果 阿克苏冰糖心苹果 蛇果 加力果

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③ 果园机械包含哪些

果树生产过程中使用的机具与装备。主要包括：果园动力、建园、栽植、耕作、施肥、中耕、灌溉、植保、防护自然灾害、整形修剪以及采收等作业的机具和装备。世界上一些工业发达国家，果树生产机械化发展迅速，美国在20世纪40年代，基本实现果树生产机械化，70年代以来，除果品采收和部分细致修剪，仍使用人工作业外，果园其他主要作业项目，都实现了机械化；在欧洲，一些国家的葡萄生产全过程，已实现机械化。

中国从20世纪50年代开始，果树生产中使用半机械化生产机具，60年代发展了半机械化的小型机动喷雾机；手扶拖拉机和中、小型轮式拖拉机应用于果树生产。同时，研制改进了中耕机、施肥机、开沟机等。70年代末，开始研制果树定植挖坑机，果园风送式喷雾机，果树行间动力割草机，修剪、采收用升降平台，液压修枝剪，震动式山楂采收机，静电喷雾机，葡萄园喷雾机，绿肥压青机，施肥开沟机，倒置式树盘中耕机等。

动力机械

20世纪40年代，果园机械主要有，用于配带各种作业机具的手扶拖拉机和园艺拖拉机（Gar-den Trater）。60～70年代，发展了果园型拖拉机，根据果园作业的特殊性，形体小，功率为30～50马力，采用折腰转向机构，前后轮驱动，可以提高附着重量，改善牵引附着性能，具有良好的机动性，通过性。除后侧能牵引或悬挂机具外，还能牵引或悬挂偏置机具，进行树干周围的除草及耕耘作业。拖拉机的前部与中部，也能装置机具，提高了对果园多种作业的适应性。70年代后期，根据葡萄生产机械化的需要，发展了高低架葡萄园专用型拖拉机，用于立架栽培的葡萄生产，其农机底隙达2米左右，拖拉机跨在葡萄植株上，进行各项管理、采收、集运作业，此类拖拉机的传动系统结构，除机械传动外，还采用了液压马达。

建园机械

包括用于清理场地、修筑梯田、平整园地、修建道路和开挖排灌渠道等作业的通用土建机械，如推土机、铲运机、平地机、筑埂机、挖沟机等，以及由拖拉机配带果园用的耕翻和挖穴栽植机具。

挖坑机

果树树种不同，要求成穴的大小和深浅不一，挖坑机种类有：①手提机动型。以2～3马力小型汽油机为动力，配置手把，并安装有立式螺旋钻头，作业时以单人或双人手提操作，由于机具较轻，钻头直径小，适于坡地上葡萄和杂果类果树定植挖坑用；②悬挂式挖坑机。本身不配置动力，是由齿箱通过接盘，装置立式单螺旋或双螺旋转头，整个装置悬挂于拖拉机上，由拖拉机动力输出轴驱动齿箱带动钻头旋转入土而成穴，一般成穴深度可达80～100厘米，直径可使用不同大小钻头（50～100厘米）。此机械可满足各种果树的定植挖坑要求（图1）。

图7为了捡拾地面果实，20世纪60年代以来，研制了地面果实捡拾机，有气吸式、滚针式和机械式。

果品分选（级）装置

最简易的分级器是分级孔板，以孔板上不同大小的孔径来分选果品，纯系手工劳动。果品分选机械化的历史不长，但发展迅速，机械化程度高。普遍采用的装置有按果品形状的大小分级；按果品重量分级；按色泽分级（见果实分级）3种：①按果实形状（大小）分级。利用机械使果实通过具有不同尺寸的选果工作部件，依次选出不同果径级别的果实。②按重量分级。利用杠杆平衡原理，在杠杆一端放有平衡重或计量装置。另一端放盛果部件，当盛果部件上的果实重量超过平衡重时，杠杆倾斜抛出果实，承载较轻果实时，杠杆越过此平衡重位置前移，当遇到较轻平衡重时，杠杆才倾斜，盛果部件在新的位置抛出较轻果实，由此，将果实分为若干等级。当前，这种装置使用广泛，有些装置中的计量器已采用电子秤。③按色泽分级。原理是果实从电子发光点前通过时，果实的反射光，被能测定波长的光电管接收，果实色泽不同时，其反射光的波长就不同，电子系统可根据波长进行分析，按对果实色泽的标准要求确定取舍，达到分级目的。

为了满足果品分选要求，欧美一些国家，已开始按多种分选原理制成组合式分选装置，它可使某一等级的果实达到一定大小和重量标准，又满足一定的色泽要求。目前，分选技术和装置，已将光电测试技术、电子计算机和自动控制技术，运用于果品分选装置中。

果品包装装置（见果品包装）。

④ 果蔬采摘后怎么进行分级

果蔬采后用人工分级能最大程度地减轻果蔬的机械伤害，适用于各种果蔬，但工作效率低，级别标准有时不严格。机械分级机械分级的最大优点是工作效率高，适用于那些不易受伤的果蔬产品。有时为了使分级标准更加一致，机械分级常常与人工分级结合进行。目前我国已研制出了水果分级机，大大提高了分级效率。美国的机械分级起步较早，大多数采用电脑控制。果蔬的机械分级设备有以下几种：

（1）重量分选装置根据产品的重量进行分选。按被选产品的重量与预先设定的重量进行比较分级。重量分选装置有机械秤式和电子秤式等不同的类型。机械秤式分选装置主要由固定在传送带上可回转的托盘和设置在不同重量等级分口处的固定秤组成。将果实单个地放进回转托盘，当其移动接触到固定秤，秤上果实的重量达到固定秤的设定重量时，托盘翻转，果实即落下。适用于球状的果蔬产品，缺点是容易造成产品的损伤，而且噪声很大。电子秤重量分选装置则改变了机械秤式装置每一重量等级都要设秤，噪声大的缺点，一台电子秤可分选各重量等级的产品，装置大大简化，精度也有提高。重量分选装置多用于苹果、梨、桃、番茄、甜瓜、西瓜、马铃薯等。（2）形状分选装置按照被选果蔬的形状大小（直径、长度等）分选。有机械式和光电式等不同类型。机械式形状分选装置多是以缝隙或筛孔的大小将产品分级。当产品通过由小逐级变大的缝隙或筛孔时，小的先分选出来，最大的最后选出。

⑤ 目前苹果采摘存在哪些问题

我个人认为目前采摘机器的问题包括以下四点，

1、辅助采摘机械设计功能单一。现有辅助采摘装置的基本原理类似于剪刀，采用长杆式或伸缩杆式结构，大多采用手持，在采摘刀具下一般都设有网兜，当果实落下兜住果实。一方面此类结构仅适用于采摘高处的果实，当果实位于高处，刀具是否能够与果柄接触存在不确定性，在一定程度上会伤及果实表面；一方面采摘效率极低，果农需要人工定位果柄与枝干的位置，拉动手把等操作才能将果实摘下，若一个接一个把果实放入收集装置，则消耗的时间更多，若一直存放在网兜中果实不仅受到下一个果实撞击还会被枝干等划伤表面；另一方面仍需要人手动将果实放入收集装置，反而增加了果农从网兜中拿取果实的步骤，增加了果农弯腰的次数，在一定程度上增加了劳动强度。目前我国的苹果采摘主要还是靠果农用手一个一个将果实采摘下来，然后放入背篓或者身边的箩筐中，在采摘高处果实时采用梯子，其劳动强度、采摘效率、果实完好率甚至超过一些辅助采摘装置。

4、农机与农艺发展不协调。我国苹果农艺发展落后于国外，我国苹果主要分户种植，难以形成大片成规模种植产业，同时种植的品种繁杂，种植的果树植株不规则，这些都给机械化采收带来困难。同样，针对我国这种特殊的种植模式，机械化采收还不够智能，灵活程度达不到科研人员和果农的要求，现阶段苹果采摘效率仍然不能满足果农需求，且较为智能的机器人价格又较为昂贵，果农的承受能力有限，无法大面积应用，且不能保证其成本低于人工采收。所以现在苹果采摘仍存在农艺发展水平与农机发展水平不协调的矛盾。

⑥ 高大果树水果采摘装置的意义

减少采摘的危险性。以辅助密集、高枝水果的采摘。可以降低劳动强度，提升采摘效率，减小采摘时高空作业的危险性，因此研究开发辅助人工水果采摘机械装置具有重要意义。水果采摘装置，属于水果采摘领域。水果采摘装置包括采摘单元、输送管及收集单元。采摘单元包括采摘杆及设置于采摘杆顶部的刀具。

⑦ 苹果采摘机器人的执行机构有哪些

小臂连接件、调节机构、夹持机构和切割机构。在苹果采摘机器人的发明详情中可知，执行机构有小臂连接件、调节机构、夹持机构和切割机构，机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器胡裤运人能够通过编程和自动控制裤梁来执行诸如作业或移纯蠢动等任务。

⑧ 寒富苹果的采摘原则是什么应按何种顺

序进行采摘？

（1）采摘时，一手握住果柄着生的枝条，轻轻转动并上托果实，使果柄与果台枝分离。要轻拿轻放，避免机械损伤。病伤果与好果分开放。

采收苹果须防一切机械损伤，采果用的篮、筐内部须垫衬柔软材料；采果捡果要轻拿轻放，严禁倾倒；运输过程也要防止挤、压、碰、撞等损伤。采果时，还应防止扯断或拉断果梗，甚至损伤果皮，使优等果降为一、二等果，甚至空族等外果。

（2）采摘的顺序是先下后上，先外后内：采收宜分2次进敏枝行。第一次采收树冠外围、上部成熟和着色较好的果实；第二次在第一次采果后3天~5天采收树冠内膛、中下部的果实，以提高果实质量。避免在露水未干和中午前后太阳直桥亏敏射或高温时采收，以防果实容易腐烂和降低果肉硬度。

三、葡萄

⑨ 人工智能如何影响农业发展

农业是国民经济的基础，是经济 社会 发展中的头等大事。改革开放以来我国农业发展水平大幅提高，但同时也面临着诸如土地资源紧缺、农业产业化程度低、农产品质量安全形势严峻、农业生态环境遭到破坏等问题。如何在资源紧缺的同时稳步提高农业发展水平，实现农业可持续发展，成为我国经济 社会 发展中面临的重大命题。

在这种局面下，大规模的创新和技术变革将是解决农业问题并推动农业走向现代化的有效途径。当前，如何通过人工智能技术提高生产力，已经成为农业领域的研究与应用热点。

（一）技术加持下的智能农业

传统农业技术手段会造成水资源浪费、农药使用过度等问题，不仅成本高、效益低，产品质量得不到有效保障，还会造成土壤和环境污染。在人工智能技术的加持下，农民将能够实现精准播种、合理水肥灌溉，进而实现农业生产低耗高效、农产品优质高产。

提供科学指导。 运用人工智能技术进行分析和评估，能给农民开展生产前准备工作作出科学指导，实现土壤成分及肥力分析、灌溉用水供求分析、种子品质鉴定等功能，对土壤、水源、种子等生产要素进行科学合理配置，有力保障后续农业生产工作的顺利开展。

提高生产效率。 在农业产中阶段使用人工智能技术，能帮助农民更科学地种植农作物以及对农田进行更合理的管理，有效提高农作物产量及农业生产效率。推动农业生产向机械化、自动化、规范化转型，加速农业现代化进程。

实现农产品智能分拣。 将机器视觉识别技术运用到农产品分选机械中，可对农产品外观品质进行自动识别检验及分级，其检验识别率远高于人类视觉，具有速度快、信息量大、功能多的特点，可一次完成多项指标检测。

（二）人工智能在农业领域的应用现状

当前，人工智能技术正在成为改变农业生产方式、推进农业供给侧改革的强劲动力，在多种农业场景得到广泛应用。例如，耕作、播种和采摘等智能机器人，土壤分析、种子分析、病虫害分析等智能识别系统，以及禽畜智能穿戴产品等。这些应用的广泛运用能有效提升农业产出及效率，同时减少农药和化肥的使用。

IntelinAir 公司对土壤照片进行肥力分析

土壤成分及肥力分析。 土壤成分及肥力分析是农业产前阶段最重要的工作之一，也是实现定量施肥、宜栽作物选择、经济效益分析等工作的重要前提。借助非侵入性的探地雷达成像技术对土壤进行探测，然后利用人工智能技术对土壤情况进行分析，可在土壤特征与宜栽作物品种间建立关联模型。

例如，IntelinAir公司开发了一款无人机，通过类似核磁共振成像技术拍下土壤照片，通过智能分析，确定土壤肥力，精准判断适宜栽种的农作物。

灌溉用水供求分析。 基于人工智能技术的智能灌溉控制系统，集专家系统技术、自动控制技术、通讯技术、传感器技术等高新技术于一体，可以实时监测土壤墒情，根据检测得到的气候指数和当地的水文气象观测数据，对灌溉用水供求量进行分析，选择最佳灌溉规划策略。

种子品质鉴定。 作为农业生产中最重要的生产资料之一，种子的质量直接关系到农作物产量和生产效益。利用图像分析技术以及神经网络等非破坏性的方法对作物种子的种类、纯度和安全性进行检测，能有效控制和提高农产品质量。

农业专家系统。 农业专家系统则是一种拥有大量农业领域相当数量的专家级知识和经验，可以模拟农业专家的思维，解决农业领域问题的智能计算机程序系统。农业专家系统可以对农业生产领域进行数据分析，及时获得农业生产各阶段可能遇到的问题的解决方法。

奶牛身上的电子可穿戴设备

动植物 健康 监测。 比如，Connecterra是一家荷兰的农业 科技 公司，主要研发和生产用于奶牛身上的电子可穿戴设备。这些设备内置多个传感器，配套的分析软件则融入了机器学习技术，软硬件配合共同实时监测牲畜的 健康 情况。通过可穿戴感应器学习奶牛的行为模式，奶农还能更早注意到可能出现的问题，比如奶牛的跛足或者消化不良等情况，并获得建议。在这些信息的帮助下，Connecterra客户农场的乳制品产量得到了30%的提升。

Aboundant Robotics 公司的苹果采摘机器人

播种、耕作、采收等智能机器人。 人工智能技术广泛应用到农业生产中的播种、耕作、采摘等多种场景，极大地革新了农业生产方式，提高了生产效率。美国Aboundant Robotics公司开发了一款苹果采摘机器人，其通过摄像装置获取果树的照片，采用双目立体视觉、图片识别等技术对果实进行定位并判断其成熟度，确定适合采摘的果实，然后运用机器人精准操控技术对果实进行无损采摘，采摘速度高达一秒一个。

杂草控制。 依托出色的传感器技术和图像识别功能，Blue River Technology公司开发了一款名为See＆Spray的机器人，用以帮助控制 棉花地的杂草。它依靠计算机视觉和机器学习判断面前的是作物还是杂草，即使目标只有邮票大小，它也能准确识别。一旦确定那不是作物， 机器人会控制喷嘴对准喷洒，避免对棉花造成腐蚀。

精准喷洒和喷雾喷嘴可以帮助防止杂草对除草剂产生抗药性，并且能减少高达90%的除草剂使用量。这不但提高了除草效率，帮助农民稳定收入，也因减少化学品的使用量，保护了作物和环境。

控制杂草的 See ＆ Spray 机器人

智能温室系统。 在西方发达国家智能温室系统已得到广泛深度应用。例如，目前荷兰约有85%的温室通过计算机进行环境调控，德国已把3S技术（地理信息系统GIS、全球定位系统GPS、遥感技术RS） 成功运用到温室控制与管理中。

通过在温室安装的各类传感器，可实时监测土壤水分、土壤湿度、空气湿度、空气温度、光照强度、植物养分含量等数据，并通过人工智能系统对这些采集的数据进行分析处理，模拟出最适合温室内农作物生长的环境，进而对供水系统、加热装置、加湿装置、除虫装置、卷帘装备、遮阴设备、施肥系统等进行远程自动化控制，从而改善温室内部农作物生长环境，达到调节生长周期、改善产品质量、降低生产成本、提高经济效益等目的。

【本文来源于人民出版社出版的《人工智能读本》】

⑩ 苹果采摘机械手结构设计视图怎么改成cad图

1、找到我们需要转换的模型，或者立面把这个图形最好用AIt+q孤立这个图形。
2、孤立以后这个灯泡图形。
3、我们选择我们需要导出的图形，做上角的下拉三角形里面的导出。
4、来到我们的保存位置，和文件命名，和选择文件格式，选择DWg或者dxf格式。
5、我们选择保存的版本和需要场景，这样我们的CAD图就做好了。
6、我们打开我们的CAD，发现这个是轴测图，我们可以用v命令调整我们的视图方向就可以得到我们的其他视图了。以上为苹果采摘机械手结构设计视图改成cad图的方法。