三菱工业机械手实训装置型号

㈠ 求plc软件

系统构成
1、PLC可编程控制器实验台
2、PLC可编程控制器演示装置
3、PLC可编程控制器操作桌
4、编程应用软件
5、PLC及转接通讯电缆或手动控制器（自备）PLC可编程控制器实验台1、功能、特点
1）实验台包括
◆ 交流电源输入区
◆ PLC主机
◆ LED发光管、指示灯
◆ 输出负载指示
◆ 输入模拟开关（按钮和开关）
◆ LED数码管 、蜂鸣器
◆ 支流稳压电源5V1A，24V2A
◆ PLC输入 、输出端口
◆ 直流电机、继电器2）PLC主机的输入输出均以引到面板上。输入可以接模拟输入开关、行程开关或光电开关等。输出可以接面板上的指示灯、数码管和继电器、直流电机和蜂鸣器，还可以与演示装置相连接，可应用实际的工业控制。3）PLC主机一般采用日本原装的三菱系列主机。如用户要求时也可配备其他型号主机。4）实验台本身带有24V2A的电源。可以直接用于输出负载或与演示装置接口或与其它对应装置相连。5）PLC实验台与演示装置之间的连接即可采用自锁紧接插件，单线逐点连接，以提高动手动脑能力，加深了解PLC的结构功能，又可通过排线一次性连接，以提高实验连线速度，与其他厂家的单一连接法相比具有绝对优越性。6）可完成PLC控制原理基本实验、应用实验以及用于真正的工业控制。2、实验项目
1）与、或、非逻辑功能实验
2）定时器、计数器功能实验
3）跳转、分支功能实验
4）移位寄存器实验
5）数据处理功能实验
6）微分、位操作实验
7）交通信号灯PLC自动控制实验
8）搅拌器的PLC自动控制实验
9）LED数码官显示PLC自动控制实验
10）四层电梯的PLC自动控制实验
11）加工中心刀具库选择控制实验
12）艺术彩灯造型的PLC控制实验
13）电机的自动控制实验
14）步进电机的PLC控制
15）模拟电视发射塔实验实验
16）自动送料装车系统控制实验
17）自动售货机实验
18）自动成型实验
19）水塔自动供水控制系统实验
20）邮件自动分拣实验
21）自动洗衣机控制系统模拟实验
22）电镀过程控制实验3、技术参数
◆PLC主机：输入：24点
◆型号：FXINJ-40MR（如选FX2N-48MR，价格另议）
◆输出电压：直流24V，电压表指示
◆利用应用软件编程
◆电源输入：交流220V，50Hz
◆电流 ≥2A，电流具有过载保护
◆输出16点
◆外形尺寸：160 X 75 X 140 cmPLC可编程控制器演示装置该装置是为了配合PLC可编程控制器实验台使用而设计的外接演示装置。它由LED发光二极管、大型LED数码管、直流电机、步进电机等执行机构用其他外围电路模拟实际工业控制过程中的状态，它形象生动的演示了PLC的整个执行过程。通过该装置，可以锻炼学生的动手能力，能够形象生动的执行机构验证自己编写程序的正确性，掌握PLC的实际应用，增强学生对PLC的学习兴趣。该装置在演示屏上位置可任意移动、互换。演示装置上对PLC的输入输出均采用24V电源，5V电源供执行机构中的外围使用,目前每套演示装置主要由十六块演示板组成，它们的型号分别为：1）PLC001 交通信号灯PLC自动控制
2）PLC002 搅拌器的PLC自动控制
3）PLC003 LED数码管显示PLC自动控制
4）PLC004 四层电梯的PLC自动控制
5）PLC005 加工中心刀具库选择控制
6）PLC006 艺术彩灯造型的PLC控制
7）PLC007 电机的自动控制
8）PLC008 步进电机的PLC控制
9）PLC009 模拟电视发射塔
10) PLC010 自动送料装车系统
11)PLC011 自动售货机
12)PLC012 自动成型系统
13)PLC013 水塔自动供水系统
14)PLC014 邮件自动分拣系统
15)PLC015 自动洗衣机系统
16)PLC016 电镀系统
优点：PLC实验台与演示装置之间的连接即可采用自锁连接插件，单线逐点连接，以提高动手动脑能力，加深了解PLC的结构功能。又可通过排线一次性连接，以提高实验速度，与其他厂家的单一连接相比具有绝对优越性。 PLC编程控制、单片机开发、计算机原理及应用实验室设备SB-PLC2可编程控制实验装置SB-PLC2可编程控制实验装置及单片机综合实验台 SB-PLC2可编程控制器、单片机、自动控制原理综合实验台SB-PLC3可编程控制、微机接口及微机应用综合实验台SB-105计算机组成原理、微机接口及应用综合实验台网络型PLC可编程控制实验装置PLC可编程控制实训装置PLC+电气控制网络型PLC可编程控制器综合实训装置 PLC可编程控制实验装置（卧式）SB-P09PLC可编程控制器、单片机开发应用及电气控制综合实训装置SB-P10PLC可编程控制器、单片机开发应用及变频调速综合实训装置单片机开发综合实验装置单片机开发应用技术综合实验装置SB-5500型单片机应用技术实验装置SB-5600型单片机开发应用技术综合实验装置SB-5200网络型可编程、单片机开发、EPROM 编程综合实验装置（三合一）网络型PLC可编程控制器、变频调速、触摸屏及电气控制实验装置网络型PLC可编程控制器、变频调速、触摸屏、电气控制及单片机实验开发系统综合实验装置网络型PLC可编程控制器、变频调速、触摸屏、电气控制及微机接口与微机应用综合实验装置工业自动化综合实训装置工业自动化综合实训装置（PLC+变频器+触摸屏+单片机）网络型PLC可编程控制器综合实训装置（PLC+变频+电气控制+触摸屏）、PLC可编程控制器、变频调速综合实训装置SB-01PLC可编程控制器实验装置SB-01APLC可编程控制实验及单片机实验开发系统综合实验装置SB-01BPLC可编程控制系统、单片机实验开发系统、自动控制原理综合实验装置SB-01CPLC可编程控制系统、微机接口及微机应用综合实验装置液压传动、液压PLC、气动PLC控制、透明电梯教学模型、智能建筑实验室设备YY-18型液压传动演示系统SYY-18液压PLC控制实验台SYY-19B气动PLC控制实验室设备SYY-A气动液压PLC综合控制实验室设备气动控制实验室设备SB-C气动PLC控制实验实训设备YY-18F型“四合一”透明液压传动演示系统DT-2000型透明仿真教学电梯模型DT-2008群控六层透明仿真教学电梯模型DT-2000六层透明仿真教学电梯模型DT-3000型教学实训组合电梯模型系列中央空调微机控制实验台智能建筑实验实训装置智能建筑实验室实训设备报价 传感器、过程控制实验设备、实验箱类、变频调速实验装置SB-811型检测与转换技术实验台(传感器实验台)SB-152型传感器与检测技术实训装置SB-801型变频调速实验装置工业自动化综合实训装置电气智能实训教学系统财会模拟实验室、工程制图实验室、钳工实验室设备、模拟银行实验室设备、电算化实验室设备财会模拟实验室设备电算化会计模拟实验室模拟银行实验室设备工程制图实验室设备钳工实验室成套设备机电一体化数控编程实验台、数控车床、数控铣床、透明电机变压器机电一体化数控编程实验台 数控车床 数控铣床机电一体化数控实验室设备（多媒体）SB2006A型机电一体化《数控编程实验室》教学生产两用型数控机床、机电一体化数控编程实验室多媒体网络型教学生产两用数控机床机电一体化培训系统教学用数控车床、数控铣床网络化智能型机床电气技能实训考核装置网络化智能型机床电气技能实训考核装置机床电气培训考核实验装置机床、电路、电器仿真实验台SB-802C数控车床综合实训考核装置、SB-802C数控铣床综合实训考核装置SB-801Ａ数控车床综合实训考核实验台数控车/铣床智能综合实训考核实验台SB、CNC数控车、铣床综合智能实训考核装置（二合一）SB-980型数控车床综合维修实验装置、SB-31DM型数控铣床综合维修实验装置SB、2007型数控综合维修实训实验室SB、CNC数控车/铣床智能综合实训考核实验台SB-70型《机械原理》多媒体仿真设计综合实验装置SB-82型《机械基础》多媒体仿真设计综合实验装置透明电机 变压器模型（微机控制）数控编程实验台SB-X62W万能铣床电气技能培训考核实训装置、SB-T68卧式镗床电气技能培训考核实训装置SB-C650-2普通车床电气技能培训考核实训装置、SB-Z3040B摇臂钻床电气技能培训考核实训装置SB-M7130K平面磨床电气技能培训考核实训装置、SB-PBA龙门创床电气技能培训考核实训装置SB-6140普通车床电气技能培训考核实训装置、万能外圆磨床电气技能培训考核实训装置SBWK-01B机床电气控制技术及工艺实训考核装置（网孔板）数控模组化生产流水线综合系统、模块化自动生产系统设备电机·变压器维修及检测实训装置万能机床电路实训考核鉴定装置（含PLC、变频器）、万能铣床实训及技能考核装置机床电气技能实训考核鉴定装置（柜式双面、四合一、二种机床）、机床电气技能实训考核鉴定装置（柜式双面、四合一、四种机床）CA6140普通车床C6132A（C6232A）普通车床SB-125型立式铣床(教学/生产两用型)CK340A生产型数控车床SB-240型数控铣床(教学/生产两用型)SB-6132型数控车床(教学/生产两用型)SB-6140型数控卧式车床(教学/生产两用型)XK7132型立式数控铣床、教学/生产两用型
是否可以解决您的问题？

㈡ 课题十 机械手控制设计（1人）

你好朋友，我正好有你要的毕业设计，我做的设计就是这个！机械手的控制设计！免费的给你！发一点你看看啊！第一章 引 言 1.1 工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。 (3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.2 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 (4)气压传动系统的设计本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。 (5)机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。 1.3 机械手的系统工作原理及组成机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。 图1-1机械手的系统工作原理框图 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置. (一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势) 3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。 4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 (二)驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。 (三)控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (四)位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置. 第二章 机械手的整体设计方案

参考资料： http://sunqiliang99.blog.163.com

㈢ HG-KR23J与HG-KN23J-S100区别是什么

HG-KN系列是（低惯性、小容量）规格

HG-KR系列是旋转型伺服，低或洞惯虚敏量，用于普通工业机械。
我分别找手册给你截图差团枝了，您看下

㈣ 三菱mr-j4-70a伺服rle6.1伺服报警如何解决

原因是主回路断。

此时检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告采取适当的行动。

工作原理

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，

可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。

功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电缓姿友进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变册扮器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电扰槐机。

功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

㈤ 三菱MR-J4-A伺服参数设置

三菱MR-J4-A伺服参数设置方法是：通过设置伺服放大器轴号，将伺服参数改变为伺服参数读取请求轴号，将改变的瞎宴参数反映到运动CPU的伺服参数即可。

另外，PA21号参数的电子齿轮选择功能指的是设置电子齿轮比的不同方式选择，不同的数值对应不同的电子齿轮比设置方式。如果把PA21设置成1001的话，就需要在Pr.PA05号参数里设置每旋转一周所需要的指令脉冲数。

通用交流三菱伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。

三菱MR-J4-A伺服应用领域广泛，不但可以用于机械工具和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控磨世银制的应用，也可用于线性控制和张力控制的领域。

(5)三菱工业机械手实训装置型号扩展阅读：

三菱MR-J4-A伺服的使用注意事项：

1、伺服电机和伺服放大器是精密机器，在搬运的时候一定要避免使其坠落或遭受强力冲击。伺服放大器与控制柜的内侧以及其他机器这间需保持规定的间距。

2、在搬运及摆放机器时不要超过规定的数量及不要在机器上放置重物。在安装伺服电机时一定要牢固地固定在机械上，否则在伺服电机运转的时候会脱盲。

3、带有减速机的伺服电机必须返塌以指定的方向安装，以免出现漏油。为保护正确使用轴，误在伺服电机的轴上施加超出范围的负载，更不要敲击伺服电机的轴，以免造成编码器损坏及轴的损坏。

㈥ 求三菱数控系统的发展史，功能，系统型号，优势及缺点

三菱FX系列PLC ---- 三菱小型一体化PLC [编者按]:三菱电机自动化（香港）有限公司，公司业务主要在中国、香港及澳门代理及销售日本三菱电机工业自动化（FA）及机电一体化（MECHATRONICS）产品，包括可编程控制器、触摸屏、变频调速器、交流伺服系统、运动控制器、张力控制产品、配电控制产品、数控系统、放电加工机、工业缝纫机等，同时也向该领域企业客户提供着最先端的技术服务。

[调查]:您对三菱FX系列PLC的看法

可编程控制器(PLC)简介
可编程控制器，中文全称为可编程逻辑控制器，英文全称Programmable Logic Controller，简称PLC。[查看可编程控制器的发展史]
PLC的定义有许多种。国际电工委员会（IEC）对PLC的定义是：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
FX系列PLC产品专题：

FX1N系列
FX1S系列
FX2系列
FX2N系列

FX2NC系列
FXON系列
FXOS系列
三菱FX系列PLC简介FX系列PLC是由三菱公司近年来推出的高性能小型可编程控制器，已逐步代替三菱公司原F、F1、F2系列PLC产品。其中FX2是1991年推出的产品，FX0是在FX2之后推出的超小型PLC，近几年来又连续推出了将众多功能凝集在超小型机壳内的FX0,FX1S,FX0N,FX2N,FX2NC等系列PLC，具有较高的性价比，应用广泛。它们采用整体式和模块式相结合的装叠式结构。[全文]

三菱
FX系列小型程控器，将CPU和输入/输出一体化，使应用更为方便。为了进一步迎合不同客户的要求，FX系列有多种不同的型号以供选择。另外更有多种不同的特殊功能模块提供予不同客户。

主要应用於机械配套上如：注塑机、电梯控制、印刷机、包装机、纺织机等行业。
请查询[相关春隐产品]
相关文章：大中型plc的工作过程相关知识：PLC可编程序控制器：

PLC英文全称Pro- grammable Logic Controller ,中文全称为可编程逻辑控制器，定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储槐汪程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。更多...

和基于PC控制系统相比，有关PLC（可编程逻辑控制器）优势和劣势的激烈争论已经持续了十年。由于PC和PLC在技术上的差别越来越小，并且随着PLC采用了商业化（COTS）硬件以及PC能采用实时操作系统，从而出现了一种新类型的控制器——PAC。PAC的概念是由自动化研究机构 (ARC) 提出的，它表示可编程自动化控制器，用于描述结合了PLC和PC功能的新一代工业控制器。传统的PLC厂商使用PAC的概念来描述他们的高端系统，而PC控制厂商则用来描述他们的工业化铅森仔控制平台。[全文][评论] 相关专题:
NI嵌入设备产品专题
GE Fanuc PACSystems 专题
关于软PLC软件PLC（SoftPLC，也称为软逻辑SoftLogic）是一种基于基于PC机开发结构的控制系统，它具有硬PLC在功能、可靠性、速度、故障查找等方面的特点，利用软件技术可以将标准的工业PC转换成全功能的PLC过程控制器。软件PLC综合了计算机和PLC的开关量控制、模拟量控制、数学运算、数值处理、网络通信、PID调节等功能，通过一个多任务控制内核，提供强大的指令集、快速而准确的扫描周期、可靠的操作和可连接各种I/O系统的及网络的开放式结构。所以，软件PLC提供了与硬PLC同样的功能，同时又提供了PC环境的各种优点。
目前，在欧美等西方国家都把软件PLC作为一个重点对象进行研究开发，已投入市场的软件PLC产品较多。据了解，在美国底特律汽车城，大多数汽车装配自动生产线、热处理工艺生产线等都已由传统PLC控制改为软件PLC控制。而国内能见到的软件PLC产品的演示版或正式发行版有德国KW－software公司的MULTIPROG wt32、法国CJ International公司的ISaGRAF、法国Schneider Automation公司的Concept V2.1以及Wonderware公司的InControl7.0等。目前国内已有一些著名的自动化软件公司（如北京亚控自动化软件科技有限公司）正在研究开发具有自主版权的中文软PLC产品[编者注:KingACT�6�4软件]。另外，也有一些自动化工程公司开始代理销售和推广这些商用化的软PLC产品。

㈦ 伺服三菱j4相比j3有什么优缺点

三菱通用交流伺服放大器MR-J3系列是在MR-J2S系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。 ●该伺服放大器应用领域广泛，不但可以用于机械工具和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于线性控制和张力控制的领域。 ●该产品具有USB和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示监控和增益调整等操作，该产品具有高水平自整定功能和高级振动抑制控制功能。 ●与MR-J3系列配套的高性能伺服电机编码器采用了分辨率为262144脉冲／转的绝对位置编码器，速度环路频率响应提高到900HZ，具有高速／大转矩特性，所以比MR-J2S系列具有进行更高精度控制的能力。 ●多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器上另加电池，橘码喊就能构成绝对位置系统。 ●功能更强的伺服设置软件MR-configurator使用更为方便，具有精确的机械分析功能。 三菱通用交流伺服放大器MR-J2S系列是在MR-J2系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选者。 ●该伺服放大器应用领域广泛，不但可以用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。 ●该产品还有RS-232和RS-422串行通讯功能，通过安装有伺服设置软件的个人计算机就能进行参数设定，试运行，状态显示和增益调整等操作。 ●与MR-J2S系列配套的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲／转的绝对位置编码器，所以比MR-J2系列具有进行更高精度控制的能力，采用高性能的CPU，大大提高产品的响应性，速度环路频率响应提高到550HZ。 ●多种系列伺服马达适应不同控制需求，马达上的编码器均支持ABS模式，只要在伺服放大器圆野上另加电池，就能构成绝对位置系统。 ●使用更为方便，具有优异的自动调谐性能，机械分析功能，可以轻松实现抑制机械振动，增益搜索功能，可以自动找出最佳增益值 三菱通用AC伺服MR-Es系列是在MR-J2S系列的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。 MR-Es系列从模历控制模式上又可分成MR-E-A（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。 MR-Es系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲／转分辨率的增量位置编码器。

㈧ 三菱q系列一般用什么型号的plc

Q系列PLC可以适合各种中等复杂机械、自动生产线的控制场合,功能较为全面，性能强；FX3G可充分满足不同行业客户系统要求、灵活性高，应用比较个性化，但性能方面没有Q系列好。
三菱PLC英文名又称：Mitsubish Programmable Logic Controller，是三菱电机在大连生产的主力产品。 它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。三菱PLC在中国市场常见的有以下型号： FR-FX1N FR-FX1S FR-FX2N FR-FX3U FR-FX2NC FR-A FR-Q）。
Q系列PLC是三菱公司从原A系列PLC基础上发展过来的中、大型PLC系列产品，Q系列PLC采用了模块化的结构形式，系列产品的组成与规模灵活可变，最大输入输出点数达到4096点；最大程序存储器容量可达252K步，采用扩展存储器后可以达到32M；基本指令的处理氏铅速度可以达到34ns；其性能水平居世界领先地位，可以适合各种中等复杂机械、自动生产线的控制场合。
Q系列PLC的基本组成包括电源模块、CPU模块、基板、I/O模块等。通过扩展基板与I/O模块可以增加I/O点数，通过扩展储存器卡可增加程序储存器容量，通过各种特殊功能模块可提高PLC的性能，扩大PLC的应用范围。
Q系列PLC可以实现多CPU模块在同一基板上的安装，CPU模块间可以通过自动刷新来进行定期通信或通过特殊指令进行瞬时通信，以提高系统的处理速度。特殊设计的过程控制CPU模块与高分辨率的模拟量输入/输出模块，态拆可以适合各类过程控制的需要。最大可以控制32轴的高速运动控制CPU模块，可以满足各种运动控制的需要。
FX3G系列PLC内置大容量程序存储器，最高32K步，标准模式时基本指令处理速度可达0.21μs，加之大幅扩充的软元件数量，使您可更加自由的编辑程序并进行数据处理。另外，浮点数运算和中断处理方面，FX3G同样表现超群。
FX3G本体自带两路高速通讯接口（RS422&USB），可同步使用，通讯配置选择更加灵活。晶体管输出型基本单元更内置最高三轴100KHz独立脉冲输出，可使用软件编辑指令简便进行定位设置。
在程序保护方面，FX3G有了本质的突破。可设置两级密码，区分设备制造商和最终用户的访问权限。密码程序保护功能可锁住PLC，直到新的程序载入。
第三代FX3系列PLC更加完善了产品的扩展性，独具双总线扩展方式。使用左侧总线可帆核枣扩展连接模拟量/通讯适配器（最多四台），数据传输效率更高，并简化了程序编制工作；右侧总线则充分考虑到与原有系统的兼容性，可连接FX系列传统I/O扩展和特殊功能模块。基本单元上还可安装两个扩展板，完全可根据客户的需要搭配出最贴心的控制系统。
FX3G系列PLC传承经典，突破创新，专业为客户提供更具个性化的系统解决方案，在竞争愈发激烈的当代工业领域，可充分满足不同行业客户系统要求、具有高度灵活性的FX3G系列PLC必将脱颖而出。

㈨ PLC控制机械手有什么好处

伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。
关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 伺服马达
目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
1 绪论 1
1.1 研究意义现状分析及其意义 1
1.2 机械手的发展趋势及其优点 2
1.3 基于PLC控制机械手设计要求 2
2 PLC的结构、工作原理及系统设计 4
2.1 PLC的结构 4
2.2 PLC的主要组成部分 5
2.3 PLC的工作原理 6
2.4循环扫描技术 6
2.5 PLC的编程工具 7
2.6 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤 8
2.7 PLC控制系统发展趋势 9
3 机械手的结构及工作原理 11
3.1 机械手的发展趋势及其特点 11
3.2 ROBOT的组成 12
3.3 ROBOT的基本操作 13
3.3.1 ROBOT基本操作 13
3.3.2 程式教导 14
3.3.3 程式的编辑 15
3.3.4 ROBOT基本操作补充 18
4 硬件电路设计 19
4.1 主要硬件 19
4.1.1 ROBOT 19
4.1.2 PLC 19
4.2 辅助硬件 26
4.2.1 滤波器 26
4.2.2 保险丝 27
4.3 电路设计 27
5 程序设计 29
5.1 PLC程序设计 29
5.2 ROBOT程序 34
6 结论 37
致谢 38
参考文献 40

1绪 论
可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心,综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置,它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点;气动技术也是实现工业自动化的重要手段,并且已广泛地应用于各工业部门,在机械产品自动化、工业自动化及企业技术改造方面占有重要的地位。气压传动的介质来自于空气,环境污染小,工程容易实现。机械手在工业自动化生产中得到了很好的利用,它可减少人的重复操作,并且它还可以完成人无法完成的操作,从而大大地提高工业生产效率。

㈩ yl-235a实训设备按钮模块有什么

YL-235A型光机电一体化实训考核装置一、设备外观图图片仅供参考、以实际配置为准二、设备概述本设备适合机电设备安装与维修、机电技术应用、电气运行与控制、电气技术应用、电子电器应用与维修等专业和非机电类专业的必修课程模块《可编程控制器技术》、《电器及PLC控制技术》或选修课程模块、《PLC及其应用》的教学与实训。本设备主要包括实训台架、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。整体结构采用开放式和拆装式，实训装置用于机械部件组装，可根据现有的机械部件组装生产设备，也可添加机械部件组装其他生产设备，使整个装置能够灵活的按教学或竞赛要求组装具有生产功能的机电一体化设备。三、技术参数1、交流电源：三相五线 AC 380 V±10% 50Hz；2、温度：-10～50℃；环境湿度：≤90％无水珠凝结；3、外形尺寸：长×宽×高=1200mm×800mm×1500mm；4、整机功耗：≤1.5 kVA；5、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线四、功能特点本设备采用铝合金导轨式实训台，模块采用标准结构和抽屉式模块放置架，互换性强；按具有生产性功能和整合学习功能的原则确定模块内容，使教学或竞赛时可方便的选择需要的模块。本设备的PLC模块的I/O 端子、变频器的接线端子、各常用模块与PLC的连接端子，均与安全插座连接，使用带安全插头的导线进行电路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电路，则通过端子排进行连接。插拔线连接电路与端子排连接电路相结合，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。（1）PLC、变频器及触摸屏模块：PLC为西门子S7-200 CPU 226 AC/DC/RELAY；变频器采用西门子MM420；模块材料要求：高强度塑料外壳、重量轻，面板是铝塑板，图案、文字符号采用进口油墨丝印。人机界面采用昆仑通态7寸彩色触摸屏，配套安装支架，支架可固定与实训台架铝合金台面上。
（2）电源模块：包括三相电源总开关（带漏电和短路保护）1个，熔断器3只，单相电源插座2个，安全插座5个；按钮模块：24 V/6 A、12 V/2 A各一组；急停按钮1只，转换开关2只，蜂鸣器1只，复位按钮黄、绿、红各1只，自锁按钮黄、绿、红各1只，24V指示灯黄、绿、红各2只；模块材料要求：高强度塑料外壳、重量轻，面板是铝塑板，图案、文字符号采用进口油墨丝印，尺寸：300×285mm.。（3）一体化接线排：接线排壳体上两侧相对设置有一初级接线区（接线端子）和一次级接线区（安全插座）；接线端子与对应的安全插座通过导电弹性件连接；接线排壳体边缘卷折，设有固定用的螺孔，可以通过螺丝杆固定在实训桌上。（4）送料装置：圆型的送料盘，边缘开有一出料口；通过送料盘机架与实训台固定；送料盘底部装有直流减速电机，作为旋转动力，并通过连轴器与送料盘内部的螺旋叶片连接；送料槽其一段与出料口相连接。调整立柱上装有一载料台，高度与出料口平齐，通过光电传感器检测是否有物料。（5）气动机械手装置：四自由度气动机械手，气缸及附属传感器；气动手臂两侧装有2个限位挡板，挡板上装有电感传感器、缓冲阀，进行对手臂的旋转限位。整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。（6）物料分拣装置：传送带通过三相异步电动机驱动，在传送带端点处设计有落料口，通过光电传感器检测物料；传送带上装有三个出料槽，对应位置有电感传感器、光纤传感器等同时正对料槽位置装有推料气缸，共计三个气缸。传送带采用可拆卸的铝合金支架。（7）设备台架：采用铝合金导轨式实训台，以经氧化处理的高材质20mm×80mm、30mm×60mm铝合金作为设备主要框架材料，实训台采用单面单抽屉结构，采用拉出式的抽屉结构，底部装有4个导向轮，方便实训台架移动， PLC、变频器等模块可以放置在抽屉上，整体结构为开放式和可拆装式。外形尺寸为：1190mm×800mm×840 mm。
五、实训项目亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置用于教学，可按工作过程导向，工学结合的模式规划教学活动，完成以下工作任务：1. 气动系统的安装与调试项目：选用该装置配置的单出杆气缸、单出双杆气缸、旋转气缸等气动执行元件和单控电磁换向阀、双控电磁换向阀和磁性开关等气动控制元件，可完成下列气动技术的工作任务：1)气动方向控制回路的安装；2)气动速度控制回路的安装；3)摆动控制回路的安装；4)气动顺序控制回路的安装；5)气动机械手装置的安装；6)气动系统安装与调试；2. 电气控制电路的安装和PLC程序编写项目：选用该装置配置的PLC模块、变频器模块和指令开关、传感器等，可完成下列PLC应用技术工作任务：1)电动机正反转控制电路的连接与控制程序编写；2)电动机调速控制电路的连接与控制程序编写；3)气动方向控制程序编写；4)气动顺序动作控制程序编写；5)气动机械手控制程序编写；6)皮带输送机控制程序编写；7)机电一体化设备控制程序编写；8)自动生产线控制程序编写。3. 机电设备安装与调试项目选用该装置配置的机电一体化设备部件、PLC模块、变频器模块和指令开关、传感器等，可完成下列机电设备安装和机电一体化技术的工作任务：1)传动装置同轴度的调整；2)皮带输送机的安装与调整；3)搬运机械手设备安装与调试；4)物件分拣设备的安装与调试；5)送料设备的安装与调试；6)自动生产线设备安装与调试。4. 自动控制系统安装与调试项目选用该装置配置的机电一体化设备部件、PLC模块、变频器模块和指令开关、传感器等，可完成下列机电设备安装和机电一体化技术的工作任务：1)多种传感器的安装与调试；2)机械手的自动控制；3)皮带输送机的自动控制；4)机电一体化设备的自动控制；5)PLC控制系统的安装与调试；6)自动生产线的安装与调试。亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置用于考核或技能竞赛，可考察的职业能力：1)机械构件的装配与调整能力；2)机电设备的安装与调试能力；3)电路安装能力；4)气动系统的安装与调试能力；
5)机电一体化设备的控制程序的编写能力；6)自动控制系统的安装与调试能力。六、设备配置
序号 名称 主要技术指标 数量 单位 备注
1 实训桌 1190×800×840 mm 1 张
2 触摸屏模块 昆仑通态7寸彩色触摸屏 1 块 TPC7062KX
3 PLC模块 西门子S7-200 CPU 226 AC/DC/RELAY 1 台
4 变频器模块 西门子MM420 1 台
5 电源模块 三相电源总开关（带漏电和短路保护）1个，熔断器3只，单相电源插座2个，安全插座5个； 1 块
6 按钮模块 24 V/6 A、12 V/2 A各一组；急停按钮1只，转换开关2只，蜂鸣器1只，复位按钮黄、绿、红各1只，自锁按钮黄、绿、红各1只，24V指示灯黄、绿、红各2只； 1 套
7 物料传送机部件 直流减速电机（24 V，输出转速6 r/min）1台，送料盘1个，光电开关1只； 1 套
8 气动机械手部件 单出双杆气缸1只，单出杆气缸1只，气手爪1只，旋转气缸1只，电感式接近开关2只，磁性开关5只，缓冲阀2只，非标螺丝2只，双控电磁换向阀4只； 1 套
9 皮带输送机部件 三相减速电机（380 V，输出转速40r/min）1台，平皮带1355×49×2 mm 1条； 1 套
10 物件分拣部件 单出杆气缸3只，金属传感器1只，光传感器2只，磁性开关6只，物件导槽3个，单控电磁换向阀3只 1 套
11 接线端子模块 接线端子和安全插座 1 块
12 物料 金属5个，尼龙黑白各5个 15 个
13 安全插线 1 套
14 气管 Φ4\Φ6 1 套
15 PLC编程线缆 1 条
16 PLC编程软件 1 套 拷贝版
17 触摸屏与计算机通信线 1 条
18 触摸屏与PLC通信线 1 条
19 配套工具 1 套
20 产品配套光盘 1 套
21 线架 1 个
22 电脑推车 亚龙580*450*960 1 台
三菱FX3U PLC配置表：
序号 型号、规格 数量 单位
1 FX3U-48MR主机模块 24DI/24DO 1 套
2 TPC7062K 昆仑通态触摸屏 1 套
3 FR-E740-0.75K-CH 三菱变频器 1 套
西门子S7-200SMART PLC配置表：
序号 型号、规格 数量 单位
1 CPU ST40AC/DC/RLY主机模块 24DI/16DO 1 套
2 TPC7062K 昆仑通态触摸屏 1 套
3 MM420 0.75KW/3 西门子变频器 1 套
易损件：
序号 名称 数量 单位
1 扎带 1 包
2 红色插针 0.5 包
3 蓝色插针 0.5 包
4 绿色插针 0.5 包
5 黄色插针 0.5 包
6 φ4橙色气管 20 米
7 φ4蓝色气管 20 米
8 φ4节流阀 5 只
9 φ4快速接头 6 只
10 磁性开关 3 只
11 缓冲阀 2 只
12 非标螺丝 2 只
13 方形螺母φ4 20 个
14 螺丝 M4 20 个
15 电感传感器 1 个
￥
5
网络文库VIP限时优惠现在开通,立享6亿+VIP内容
立即获取
YL-235A型光机电一体化实训考核装置
YL-235A型光机电一体化实训考核装置
一、设备外观图
图片仅供参考、以实际配置为准
二、设备概述
第 1 页
本设备适合机电设备安装与维修、机电技术应用、电气运行与控制、电气技术应用、电子电器应用与维修等专业和非机电类专业的必修课程模块《可编程控制器技术》、《电器及PLC控制技术》或选修课程模块、《PLC及其应用》的教学与实训。
本设备主要包括实训台架、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。整体结构采用开放式和拆装式，实训装置用于机械部件组装，可根据现有的机械部件组装生产设备，也可添加机械部件组装其他生产设备，使整个装置能够灵活的按教学或竞赛要求组装具有生产功能的机电一体化设备。
第 2 页
三、技术参数
1、交流电源：三相五线 AC 380 V±10% 50Hz；
2、温度：-10～50℃；环境湿度：≤90％无水珠凝结；
3、外形尺寸：长×宽×高=1200mm×800mm×1500mm；
4、整机功耗：≤1.5 kVA；
5、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线
四、功能特点
第 3 页
本设备采用铝合金导轨式实训台，模块采用标准结构和抽屉式模块放置架，互换性强；按具有生产性功能和整合学习功能的原则确定模块内容，使教学或竞赛时可方便的选择需要的模块。
本设备的PLC模块的I/O 端子、变频器的接线端子、各常用模块与PLC的连接端子，均与安全插座连接，使用带安全插头的导线进行电路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电路，则通过端子排进行连接。插拔线连接电路与端子排连接电路相结合，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。
第 4 页
（1）PLC、变频器及触摸屏模块：PLC为西门子S7-200 CPU 226 AC/DC/RELAY；变频器采用西门子MM420；模块材料要求：高强度塑料外壳、重量轻，面板是铝塑板，图案、文字符号采用进口油墨丝印。人机界面采用昆仑通态7寸彩色触摸屏，配套安装支架，支架可固定与实训台架铝合金台面上。