自动导引装置的分类

⑴ AGV小车按照导引原理的不同，可以分为几种类型

按唯告导引技术分类。主要有以下6种。

（1）、电磁导引。在工作区域的地板下嵌入导线，施加特定交流电磁信号，AGV通过传感器检测此信号执行走行控制。

（2）、光条纹导引。在工作区间地板上绘制盯山团或铺设特定颜色和形状的路线，AGV通过光电探头检测图案条纹的存在和偏移位置自主走行。

（3）、磁带导引。在工作区间地板上铺设磁带，AGV通过磁场传感器检测磁带信号控制走行。

以上三种为目前常用的AGV导引技术，优点是简单易行，成本低廉，缺点是只能纵向一维定位。

（4）超声波定位。在工作范围的固凯橘定已知位置安装3台以上超声波发射机，AGV接收其发射出来的超声信号，计算出AGV与各发射机的距离，获得自身二维坐标，据此控制车辆运动。

（5）激光定位。与超声波定位类似，在工作区域的已知位置固定安装反射板，AGV顶端设计安放一个可旋转的激光发射接收器，检测AGV与各反射板的夹角或者距离，然后根据反射板坐标计算出AGV二维坐标与方向。

（6）视觉导引。这是一种处于发展中的技术。视觉导引方法较多，主要是通过CCD摄像头获取周边或者地表图像，然后进行仿生图像识辨确定自身坐标位置，进而导引AGV。

不知道你说的是不是这个，没太看懂你的问题~~~~

⑵ 装卸搬运机械具有什么功能

装卸搬运机械是指用来搬移、升降、装卸和短距离输送物料或货物的机械。 一、装卸搬运机械的分类 按机械的主要用途或结构特征分类： 装卸搬运机械可分为，起重机械、连续运输设备、装卸搬运车辆和专用装卸搬运机械。

（一） 起重机械 起重机械是 用来垂直升降货物或兼作货物的水平移动，以满足货物的装卸、转载等作业要求。 （二） 连续运输机械 连续运输机械也称连续输送机械，是以连续的方式沿着一定的线路从装货点到卸货均匀输送货物和的机械。

（三） 装卸搬运车辆 装卸搬运车辆是指依靠本身的运行和装卸机构的功能，实现货物的水平搬运和短距离运输、装卸的各种车辆。装卸搬运车辆机动性好，实用性强，广泛地用于仓库、港口、车站、货场、车间、船仓、车厢内和集装箱内作业。

二、主要的装卸搬运机械 (一)起重机械 起重机械是靠人力或动力使物资作上下、左右、前后等间歇、周期性运动的转载机械。主要用于起重、运输，装卸、机器安装等作业。

(二)装卸搬运车辆 装卸搬运车辆是依靠机械本身的运行和装卸机构的功能，实现物资的水平搬运和装卸、码垛(小部分车辆无装卸功能)的车辆。

(三)连续输送机械 连续输送机械是一种可以将物资在一定的输送线路上，从装载起点到卸载终点以恒定的或变化的速度进行输送，形成连续或脉动物流的机械。

(四)散装装卸机械 这是一种具有装卸和运输两种功能的组合机械。主要以装卸散装物资为主的机械。

三、自动导引搬运车 自动导引搬运车简称AGV（Automated Guided Vehicle），是指具有电磁或光学导引装置，能够按照预定的导引线路行走，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移栽功能的运输小车。

（一）自动导引搬运车的分类 1、按照导引方式不同可分为 ：固定路径导引、自由路径导引等。 2、按照移栽方式不同可分为：侧叉式移栽、叉车式移栽、推挽式移栽、辊道输送机式移栽、升降台式移栽和机械手式移栽等。

3、按照充电的方式不同可分为：交换电池式和自动充电式。 4、按照转向的方式不同可分为：前轮转向、差速转向和独立多轮转向。 （二）自动导引搬运车的基本性能参数 1、额定载重量 2、自重 3、车体尺寸 4、停位精度

5、最小转弯半径 6、运行速度 7、电池电压 8、工作周期 （三）自动导引搬运车的应用 1、自动导引搬运车在装配作业中的应用 自动导引搬运车应用最广泛的领域是装配作业，特别是汽车的装配作业。

2． 动导引搬运车在重型机械行业中的应用 在重型机械行业中，自动导引搬运车的主要用途是运送模具和原材料，由于运送物的重量较大，自动导引搬运车需要配备功率较大的移栽装置。

3、自动导引搬运车在其它行业中的应用 自动导引搬运车在其它行业中，如邮政业、仓储业、纺织业、电子行业等都有广泛的应用。

⑶ 自动运输小车有哪几种形式各有什么特点

自动运输小车根据导引方式的不同，有RGV、AGV和IGV三种形式。

自动运输小车属于轮式移动机器人的一种，主要是通过自动导引装置，来进行规定的路径行驶，同时自动搬运车还具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。

自动运输小车根据导引方式的不同，可分为以下三种方式：

1、RGV：全名是Rail Guided Vehicle，它是一种轨道引导车辆，也称为铁路穿梭车。

RGV常用于各种高密度存储立体仓库。根据需要可将车道设计成任意长度，在搬运和搬运货物时不需要其他设备进入车道。速度快，安全性高，可有效提高仓库系统的运行效率。

特点：RGV有轨道，只能随着轨道跑。特点是结构简单，对外界环境抗干扰能力强，对操作工要求也较宽泛，运行稳定性强，故障发生部位较少，基本集中在滑触线系统上。可用于各类高密度储存方式的仓库，RGV在巷道中的运行，有效提高仓库的运行效率，相对于叉车驶入巷道，安全性更高。

2、AGV：全名是Automated Guided Vehicle，这意味着自动引导运输。

AGV是一种运输小车，配有电磁，光学或其他自动导向装置，可以沿着确定的导向路径行进，具有安全保护和各种传递功能。

AGV在计算机监控下,按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列自动搬运装卸作业。根据AGV导航方式的不同分为磁导航、激光导航等。在自动化物流系统中,AGV能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。

其优势主要表现在：工作效率高，自动化程度高，避免人工操作，错误率低，充电自动化，方便，减少占地面积。成本相对较低，美观，提高观赏度，提高企业的形象。在立体仓储和柔性化生产线中应用得较为广泛。

3、IGV：完整名称是智能引导车辆，它是一种智能引导运输车辆。

IGV是近年来提出的一个新概念。 与传统AGV相比，IGV更灵活，不需要使用任何固定标记，并且具有灵活的路径，可根据实际生产需要灵活安排。

IGV小车主要依靠自然轮廓导航，使用激光雷达实现定位。它会存储一套工作空间的数字地图，通过实时比较数字地图和激光，雷达的读数来推断其所在位置。

IGV跟上面提到的无反光板激光AGV可以说基本是一样的，都具有无需铺设磁条、反射板等固定标记物，自主导航自主定位，更改路径容易等特点，价格计较高。

IGV适用于柔性化要求更高的场合，在满足常规搬运功能的基础上，还可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，满足一车多用的目的。

⑷ 自动寻的制导系统分为哪几种类型

自动寻的，意思就是导弹自己寻找、跟踪直到最后击毁目标。它通常利用目标辐射、反射的某种能量，如红外线、电磁波、光辐射、声波等的信号，靠装置在导弹上的设备，探测、计算，形成指令，使导弹飞向目标。有主动式、半主动式和被动式之分，包括：雷达自动寻的制导，导弹头部装有雷达，向目标发射电磁波，根据目标回波，引导导弹飞行。

红外线自动寻的制导，有红外导引头，利用目标辐射的红外线，转化为有规律变化的电能，通过电子线路整形放大，形成导引信号，把导弹引向目标。

电视自动寻的制导，有一部电视摄像机，利用电子束扫描，把目标及背景的光像，转换成电信号，引导导弹跟踪目标。森答模

毫米波自动寻的制导，工作原理同雷达自动寻的制导一样，不同的是波长。雷达工作在微波波段，波长在10~l厘米，毫米波是指此缓波长为10~l毫米的电磁波波段。它受气象和烟尘的影响小，除受大雨影响外，不受雾、云、雪、冰雹影举备响，毫米波一样可以穿透，有着“有限的全天候能力”。

⑸ 什么是指装备有电磁或光学等自动导引装置

自动导引运输车有电磁或光学等自动导引装置。
1. AGV全称为自动导引小车（Automated Guided Vehicle），是指装备有电磁或光学等自动 导引装置，能够沿规定的导引 路径行驶，具有安全保护以及 各种移载功能的运输小车。

2. AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它的主要功能表现为能在计算 机监控下，按路径规划和作业 要求，使小纤凳车较为精确地行走 并停靠到指定地点，完成一系 列作业功能。

3. AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它 非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率 高、结构简单、可控性强、安全性好等优兆物势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动 区域无需铺设轨道 、支座架等固定装置，不受 场地、道路和空间毁猜旅的限制。在自动化物流系统中， 最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV主要特点：
柔性规划
具有可靠的调度能力，灵活性强，自动化程度高，使物流管理有序整洁。

提高效率
节约人力资源，解放劳动 力，实现无人化生产。

安全可靠
多重安全保护，故障率小， 物料搬运精准不失误。

AGV分类：

按导航/导引方式分类，包括了激光导航、自然导航、视觉导航、磁带或词条导引、磁钉导引、二维码导引，另外复合导引可使定位更精确，如激光+磁钉。

⑹ 自动导向系统的结构与基本工作原理是什么

自动导向系统的结构：主要由控制箱、自动全站仪和计算机组成。

自动导向系统的工作原理：
由系统控制自动全站仪实时测定盾构机棱镜的三维地面坐标；同时发射激光自动照准激光标靶，并自动记录激光水平方位角；标靶内部光栅捕获激光的入射角，间接得到盾构机纵轴水平方位角；利用安装在标靶中相互垂直两立面内的两把测角仪测得盾构机倾角和旋转角。利用以上参数及刀头、盾尾、棱镜中心三者的几何关系，通过空间坐标变换解算刀头、盾尾中心坐标，结合设计隧道中线参数计算盾构机与隧道中线的相对偏差。依据各偏差值拟合改正曲线，由PLC根据修正曲线控制机械装置，调整各油缸杆在不同时刻的伸长量。如此反复，指导盾构机掘进。