机器人末端快速更换装置设计

㈠ 机器人工具快换装置是气动控制吗

是的，换枪盘内置弹簧，当空气供应关闭时，它会自动锁定，以防止工具在切版断供气时掉落。可与各种工具或权夹具结合使用。可以执行机器人的大多数功能（机器人功能多样化）。以我公司的一款换枪盘LH-RTC-0010为例，最大负载10KG，配备有6个M5气路通道。切断气路时，自动钢珠锁定，防止工具掉落。

㈡ 工业机器人末端执行器的主要种类包括哪些

工业机器人的末端执行器是指连接在操作腕部直接用于作业的机构。
种类很多，根据工艺的不同，末端执行器也不一样。常见的末端执行器有夹爪、喷枪、砂轮、测量工具等等。

㈢ 机器人自动换枪装置(一带三)是什么意思

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【分享】机器人工具快换装置



坚守那一丝温柔 1 
2016-3-17

操作

机器人工具快换装置
1.别名：机器人夹具快换器；机器人换枪盘；机器人末端执行器；机器人快换接头；机器人工具快换
2.产品说明：
机器人工具快换由两部分组成，分别称为主盘和工具盘，两部分的设计可以自动锁紧连接同时可以连通和传递例如电信号、气体、水等等介质。大多数的机器人连接器使用气体锁紧主盘和工具盘。机器人工具快换装置为自动更换工具并连通各种介质提供了极大的柔性。工具快换装置的主盘安装在一台机器人上，CNC设备上或者其他结构上。工具盘安装在工具上，例如抓具、焊枪或毛刺清理工具等。机器人工具快换装置也被称为自动工具快换装置（Tool Changer）、机器人工具快换、机器人连接器、机器人连接头等等
3.优点：
1. 生产线更换可以在数秒内完成； 
2. 维护和修理工具可以快速更换，大大降低停工时间； 
3. 通过在应用中使用1个以上的末端执行器，从而使柔性增加； 
4. 使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器。

㈣ 机器人末端操作器的用途

详解机器人末端执行器

用在工业上的机器人的手一般称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，它不仅是一个执行命令的机构，还应该具有识别的功能，也就是“感觉”。

为了使机器人手具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的元件；如果要感知冷暖，还可以装上热敏元件。在各关节的连接轴上装有精巧的电位器，它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各关节产生的接触信息一起送入计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。

现在，机器人的手已经具有灵巧的指、腕、肘和肩胛关节，能灵活自如地伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器，还能感觉出抓握的东西的重量，可以说已经具备了人手的许多功能。

由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面形状等的不同，因此工业机器人的末端操作器也是多种多样的，大致可以分为以下几类：

• 夹钳式取料手

• 吸附式取料手

• 专用操作器及转换器

• 仿生多指灵巧手

夹钳式取料手

夹钳式取料手由手指（手爪）、驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，通过手指的开、合实现对物体的夹持。

（图：1-手指、2-传动机构、3-驱动装置、4-支架、5-工件）

A、手指

• V形指：使用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠、夹持误差小；也可以用两个滚轮代替V形体的两个工作面，它能快速夹持旋转中的圆柱体。

• 平面指：一般用于夹持方形工件（具有两个平行平面）、方形版或细小棒料。

• 尖指和长指：一般用于夹持小型或柔性工件；尖指用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰；长指用于夹持炽热的工件，以避免热辐射对手部传机构的影响。

• 特形指：用于夹持形状不规则的工件。应设计出与工件形状相适应的专用特形手指，才能夹持工件。

B、传动机构

• 回转型传动机构

• 平移型传动机构

吸附式取料手

吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同，可分为气吸附和磁吸附两种。用于大平面、易碎、微小的物体，因此使用面较广。



简单的夹持式取料手不能适应物体外形变化，不能使物体表面承受比较均匀的夹持力，因此无法对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作。为了提高机器人手爪和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手那样进行各种复杂的作业，如装配作业、维修作业、设备操作以及机器人模特的礼仪手势等，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手。

• 柔性手

• 多指灵巧手

㈤ 如何针对不同的控制任务进行机器人末端操作控制系统设计

机器人控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变化的量。

控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。

控制系统的任务，是根据机器人的作业指令程序、以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成的运动和功能。假如机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。

(5)机器人末端快速更换装置设计扩展阅读：

机器人控制系统分类：

1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。

2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。

4、点位式控制系统：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。

5、连续轨迹控制系统：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。

6、控制总线：国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

7、自定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。

8、编程方式：物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。

9、在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教模拟示教和示教盒示教。

10、离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，示教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生成机器人的作业轨迹。

㈥ 机器人工作站都有哪些设计步骤及原则

机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工的辅助操作一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合。
机器人工作站主要由机器人及其控制系统、辅助设备以及其他周边设备所构成。在这种构成中，机器人及其控制系统应尽量选用标准装置，对于个别特殊的场合需设计专用机器人。而末端执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异。
机器人工作站设计原则：
由于工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作，所以我们只能将共同因素抽象出来，得出一些一般的设计原则。
（1）设计前必须充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺；
（2）必须满足作业的功能要求和环境条件；
（3）必须满足生产节拍要求；
（4）整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准；
（5）各设备及控制系统应具有故障显示及报警装置；
（6）便于维护修理；
（7）操作系统便于联网控制；
（8）工作站便于组线；
（9）操作系统应简单明了，便于操作和人工干预；
（10）经济实惠，快速投产。
这10项设计原则共同体现着工作站用户的多方面的需要，简单地说就是千方百计地满足用户的要求。
机器人工作站设计步骤：
1、规划及系统设计
规划及系统设计包括设计单位内部的任务划分，机器人考查及询价，编制规划单，运行系统设计，外闱设备（辅助设备、配套设备以及安全装黄等）能力的详细计划，关键问题的解决等。
2、布局设计
布局设计包括机器人选用，人机系统配置，作业对象的物流路线，电、液、气系统走线，操作箱、电器柜的位置以及维护修理和安全设施配置等内容。
3、扩大机器人应用范围辅助设备的选用和设计
此项工作的任务包括机器人用以完成作业的末端操作器、同定和改变作业对象位姿的夹具和变位机、改变机器人动作方向和范f嗣的机座的选用和没计。一般来说，这一部分的设计工作量最大。
4、配套和安全装置的选用和设计
此项工作主要包括为完成作、世要求的配套设备（如弧焊的焊丝切断和焊枪清理设备等）的选用和设计；安全装置（如围栏、安全门等）的选用和设计以及现有设备的改造等内容。
5、控制系统设计
此项设计包括选定系统的标准控制类型与追加性能。确定系统工作顺序与方法及互锁等安全设计；液压、气动、电气、电子设备及备用设备的试验；电气控制线路设计；机器人线路及整个系统线路的设计等内容。
6、支持系统
此项工作为设计支持系统，该系统应包括故障排队与修复方法，停机时的对策与准备，备用机器的筹备以及意外情况下的救急措施等内容。
7、工程施工设计
此项设计包括编写工作系统的说明书、机器人详细性能和规格的说明书、接收检查文本、标准件说明书、绘制工程制图、编写图纸清单等内容。
8、编制采购资料
此项任务包括编写机器人估价委托书、机器人性能及自检结果、编制标准件采购清单、培训操作员计划、维护说明及各项预算方案等内容。

㈦ 机器人不同关节轴之间的运动如何实现快速切换

机器人不同关节轴之间的运动实现快速切换是按压单轴运动轴1-3/轴4-6快捷切换按钮。滑膜关节的运动基本上是沿三个互相垂直的轴所作的运动，滑膜关节的关节面的复杂形态，运动轴的数量和位置，决定了关节的运动形式和范围，由此可见，机器人不同关节轴之间的运动实现快速切换是按压单轴运动轴1-3/轴4-6快捷切换按钮。

㈧ 工具快换装置能快速装卸机器人的末端操作器吗

工具快换装置是可以快速装卸机器人的末端操作器。

机器人工具快换装置使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端执行器以增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装配、材料去除、刺清理、包装等操作，具有生产线更换快速、有效降低停I时间等多种优势。

㈨ 工业机器人快换装置能提高额定负载吗

在工业领域中，比较常见的设备是机器人电动快换，这种设备可以增加末端执行器的柔韧度，让设备变得更加灵活，也能在操作的时候，可以变得更加稳定。如果工业企业想更好的提高工作效率，那就必须用到这款设备，只有这样才能提高生产的速度，还能降低生产的成本。

机器人电动快换的作用

说到机器人电动快换的作用，还是蛮多的。最主要的作用表现就是能帮助工业生产完成一系列的操作工作，可以替代人工操作。比如抓取、装配、打磨以及包装等等，都能轻松完成，省略了人工作业，也省掉了人工成本。除此之外，还能控制末端系统操作各种高难度的动作，让设备不轻易发生中途故障的问题。所以才这么深受广大工业领域老板们的喜爱。

机器人电动快换能提高工作效率吗

准确来说，是可以帮助大家提高工作效率的。即使大家不用这款设备也是可以工作的，不过工作效率会比较低，而且动作会有些生硬，对整个工作操作流程都会有影响，就连抓取物品这简单的工作也会出错。但有了这款设备之后，就能提供工作的效率，让整个操作流程都变得特别顺畅，完全不用担心会影响生产的进度，更不用担心会出现什么意外。

上述是WOMMER对机器人电动快换的相关介绍。如果有一款设备能帮助工业企业提高工作效率，还能节省人工成本，也是非常不错的。

㈩ 末端执行器的位姿是由哪两部分变量构成的

末端执行器的位姿是由姿态与位置两部分变量构成的。

末端执行器包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。

机器人手爪是未端执行器的一种形式，机器人未端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置。

末端执行器设计要求：

无论是夹持式还是吸附式，机器人的末端执行器还需要有满足作业所需要的重复精度。应该尽可能的使机器人末端执行器的结构简单并且且紧凑，质量轻，以减轻手臂的负荷。专用较通用的机器人末端执行器结构较简单，但工作效率高，而且能够完成各种作业。

而对于“万能”末端执行器来说可能会带来结构较复杂，费用昂贵等缺点，因此提倡设计使用可快速更换的系列化的且通用化的专用机器人末端执行器。