㈠ 毕业设计PLC机械手控制的实现的前言.急急急!
前 言
机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
㈡ 机械类毕业设计题目
你好
44、 关节型机器人腰部结构设计
45、 锅炉燃烧系统控制和汽包水位控制 46、 海工码头工字钢数控切割设备的设计
47、 护罩注塑模具及注塑模腔三维造型CAD CAM 48、 回转式固液分离机及螺旋输送机的设计
49、 活塞连杆组件装配自动输送线的设计（总体机械结构设计与压销机设计） 50、 机场行李输送系统自动控制设计 51、 基于PLC的工业机械手的设计
52、 基于PSOC的无刷直流电机智能控制系统的开发 53、 基于单片机机床插补控制模块的程序设计 54、 基于单片机的自动给水系统的设计
55、 基于虚拟仪器的震动信号采集与分析系统论文 56、 加工工件的自动装卸装置 57、 计算机与电子电路类毕业论文 58、 通用雕刻机的设计
59、 建筑用垂直运输机的设计 60、 精密智能测硫仪的设计 61、 卷扬机的设计 62、 考勤系统
63、 一级减速器的设计 64、 快速成型机的设计 65、 葵花脱粒机的设计 66、 螺旋输送机设计
67、 码垛机器人机械部分的设计 68、 棉花采集机械手的设计
69、 诺基亚6600手机前盖注塑模具设计与动画演示 70、 爬管式切割装置结构设计 71、 散料输送皮带机设计 72、 单段锤式破碎机的设计 73、 企业数据信息系统的设计
74、 8T内河港口门座起重机（中）机械部分二维设计 75、 气顶式太空电梯的设计
76、 气压冲击夯实机实体建模与仿真 77、 汽车U型螺栓拆装机的设计 78、 汽车行驶信息监控系统的设计 79、 汽车自动清洗系统的设计 80、 球轴承内圈超精研磨机的设计 81、 全封闭输送机的设计 82、 全路面起重机的设计 83、 人事管理系统
84、 深水作业光缆切割机的设计
85、 十字路口 交通灯控制系统的设计
86、 实现主轴分级无级变速的车床主传动系统的设计 87、 手机外壳注塑模计算机辅助设计与制造
88、 垂直循环式机械立体车库的设计 89、 数控车床六角刀架设计 90、 数字时钟
91、 双立柱堆垛机的设计
92、 水泥刨花板下涂膜机的设计 93、 四柱万能液压机整体设计 94、 四自由度搬运机器人的设计 95、 图书管理系统
96、 挖掘机工作过程仿真 97、 万能升降台铣床的设计 98、 网上选课系统（文本） 99、 往复裁板锯的设计
100、 物料包装线模型码垛机设计（堆垛机） 101、 物料包装线模型码垛推动机构的设计 102、 物料传送系统的设计 103、 物资管理系统
104、 箱体零件的工艺规程及夹具设计 105、 小型提升机的设计
106、 行星齿轮的注塑模具设计及其模腔三维造型CAD 107、 悬臂液压升降横移立体车库的设计 108、 旋风式选粉机的设计 109、 学生学籍管理系统
110、 烟厂车间温度湿度自动监测
满意请采纳
㈢ 机械设计制造及其自动化本科生毕业设计课题
数控专业-模型车轮
我
帮您的。
㈣ 求“物料搬运机器人控制设计（6千克）”毕业设计
这个需要你自己找，不过我这有一篇概述发给你
简介：机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
关键字：可编程控制器，机械手，定位控制
1引言
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
2物料搬运机械手结构
物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。
3机械手控制系统组成
由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。
步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:13.5Nm;额定电流4.2A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2]。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性,又便于控制程序的编写。
在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。
气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3]。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q0.4(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC的程序控制。
在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。
4控制系统PLC程序设计
4.1步进电机初始化控制程序
PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的操作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。
按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。
4.2机械手综合控制程序
综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求,下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序
该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I0.2～I0.0)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。
5结束语
上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。
㈤ 机械手毕业设计
引 言
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。
当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。1．3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1．4．自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位2．2液压摆动机械手的工作原理简图：结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献
㈥ 数控机床自动夹持搬运装置的液压系统设计，请问谁有全套图纸和论文，发我一份可以么1824536390 感激
你们搞毕业设计都可以抄袭吗？
㈦ 有没有数控毕业设计论文的
机械毕业设计论文 题目如下 详情请查看 andy1014831557.blog.163.com
+工艺-“填料箱盖”零件的工艺规程及钻孔夹具设计
+工艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
+工艺-CA6140型铝活塞的机械加工工艺设计及夹具设计
+工艺-MG132320-W型采煤左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程
+工艺-MG250591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
+工艺-SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程
+工艺-WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计
+工艺-X62W铣床主轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计
+工艺-X5020B立式升降台铣床拔叉壳体工艺规程制订
+工艺-Z90型电动阀门装置及数控加工工艺的设计
+工艺-回转盘工艺规程设计及镗孔工序夹具设计
+工艺-加工涡轮盘榫槽的卧式拉床夹具
+工艺-壳体的工艺与工装的设计
+工艺-支承套零件加工工艺编程及夹具
+机电一体化-PLC控制电梯
+机电一体化-T6113电气控制系统的设计
+机电一体化-连杆平行度测量仪
+模具-五金-笔记本电脑壳上壳冲压模设计
+模具-五金-冲大小垫圈复合模
+模具-五金-带槽三角形固定板冲圆孔、冲槽、落料连续模设计
+模具-五金-盖冒垫片
+模具-五金-湖南Y12型拖拉机轮圈落料与首次
+模具-五金-护罩壳侧壁冲孔模设计
+模具-五金-空气滤清器壳正反拉伸复合模设计
+模具-注塑-wk外壳注塑模实体设计过程
+模具-注塑-PDA模具设计
+模具-注塑-底座注塑模
+模具-注塑-电流线圈架塑料模设 计
+模具-注塑-对讲机外壳注射模设计
+模具-注塑-阀销注射模设计
+模具-注塑-方便饭盒上盖设计
+模具-注塑-肥皂盒模具设计
+模具-注塑-闹钟后盖毕业设计
+模具-注塑-普通开关按钮模具设计
+模具-注塑-软管接头模具设计
+模具-注塑-手机充电器的模具设计
+模具-注塑-鼠标上盖注射模具设计
+模具-注塑-塑料挂钩座注射模具设计
+模具-注塑-塑料架注射模具设计
+模具-注塑-小电机外壳造型和注射模具设计
+模具-注塑-斜齿轮注射模
+模具-注塑-心型台灯塑料注塑模具毕业设计
+模具-注塑-旋纽模具的设计
+模具-注塑-牙签合盖注射模设计
+模具-注塑-游戏机按钮注塑模具设计
+设计-8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计
+设计-102机体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计
+设计-200米液压钻机变速箱的设计
+设计-“包装机对切部件”设计
+设计-C618数控车床的主传动系统设计
+设计-CA-20地下自卸汽车工作、转向液压系统
+设计-CG2-150型仿型切割机
+设计-DTⅡ型皮带机设计
+设计-GBW92外圆滚压装置设计
+设计-NK型凝汽式汽轮机调节系统的设计
+设计-PLC控制机械手设计
+设计-SPT120推料装置
+设计-T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计
+设计-XQB小型泥浆泵的结构设计
+设计-YZJ压装机整机液压系统设计
+设计-板材送进夹钳装置
+设计-棒料切割机
+设计-播种机设计
+设计-铲平机的设计
+设计-车载装置升降系统的开发
+设计-大模数蜗杆铣刀专用机床设计
+设计-大型制药厂热电冷三联供
+设计-大型轴齿轮专用机床设计
+设计-大直径桩基础工程成孔钻具
+设计-带式输送机自动张紧装置设计
+设计-单级圆柱齿轮减速器
+设计-地下升降式自动化立体车库
+设计-电液比例阀设计
+设计-钉磨机床设计
+设计-多功能自动跑步机
+设计-隔水管横焊缝自动对中装置
+设计-隔振系统实验台总体方案设计
+设计-基于ProE的装载机工作装置的实体建模及运动仿真
+设计-集成电路塑封自动上料机机架部件设计及性能试验
+设计-绞肉机的设计
+设计-经济型的数控改造
+设计-卷板机设计
+设计-磨粉机设计
+设计-某大型水压机的驱动系统和控制系统
+设计-普通钻床改造为多轴钻床
+设计-桥式起重机小车运行机构设计
+设计-乳化液泵的设计
+设计-三自由度圆柱坐标型工业机器人设计_1
+设计-双柱式机械式举升机设计
+设计-拖拉机变速箱体上四个定位平面专用夹具及组合机床设计
+设计-外圆磨床设计
+设计-涡轮盘液压立拉夹具
+设计-巷道堆垛类自动化立体车库
+设计-巷道式自动化立体车库升降部分
+设计-小型轧钢机设计
+设计-校直机设计
+设计-液压绞车设计
+设计-液压式双头套皮辊机
+设计-玉米脱粒机设计
减速器的整体
打散分级机总体及机架设计设计
膜片式离合器的设计
冰箱调温按钮塑模设计
洗衣机行星齿轮减速器的设计
手机外壳造型及设计
插秧机系统设计
精密播种机
知识竞赛抢答器
多用途气动机器人结构设计
运输升降机的自动化设计
车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
双铰接剪叉式液压升降台的设计
卧式钢筋切断机的设计
YQP36预加水盘式成球机设计
模具导向定位机构
工程钻机 的 设 计
模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析
轴类零件机械加工工艺规程设计
组合机床主轴箱及夹具设计
压燃式发动机油管残留测量装置设计
基于普通机床的后托架及夹具设计开发
300×400数控激光切割机XY工作台部件及单片机控制设计
Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
生产线上运输升降机的自动化设计
DTⅡ型固定式带式输送机的设计
知识竞赛抢答器PLC设计
万能外圆磨床液压传动系统设计
管套压装专机
可调速钢筋弯曲机的设计
出租车计价器系统设计
FXS80双出风口笼形转子选粉机
搅拌器的设计
金属切削加工车间设备布局与管理
连杆零件加工工艺
螺旋千斤顶设计
支架零件图设计
C616型普通车床改造为经济型数控车床
R175型柴油机机体加工自动线上多功能气压机械手
惰轮轴工艺设计和工装设计
平面关节型机械手设计
斜联结管数控加工和工艺
CA6140车床后托架的加工工艺与钻床夹具设计
CA6140杠杆加工工艺
X5020B立式升降台铣床拨叉壳体
XK5040数控立式铣床及控制系统设计
XKA5032A数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计
Y32-1000四柱压机液压系统设计
低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程
带式运输机用的二级圆柱齿轮减速器设计
传动齿轮工艺设计
齿轮架零件的机械加工工艺规程及专用夹具设计
柴油机连杆的加工工艺
叉杆零件
拨叉零件工艺分析及加工
毕业设计 酒瓶内盖塑料模具设计
ZUO半自动液压专用铣床液压系统设计
Z3050摇臂钻床预选阀体机械加工工
端面齿盘的设计与加工
二级直齿轮减速器设
法兰零件夹具设计
分离爪工艺规程和工艺装备设计
杠杆工艺和工装设计g
杠杆设计
过桥齿轮轴机械加工工艺规程
后钢板弹簧吊耳的工艺和工装设计
活塞的机械加工工艺，典型夹具及其CAD设计
汽车半轴
滤油器支架模具设计
渐开线涡轮数控工艺及加工
减速箱体工艺设计与工装设计
机座工艺设计与工装设计
机械手的设计
青饲料切割机
设计“CA6140法兰盘”零件的机械加工工艺规程及工艺装备
设计一用于带式运输机上的传动及减速装置
十字接头零件分析
输出轴工艺与工装设计
数控车削中心主轴箱及自驱动刀架的设计
数控机床自动夹持搬运装置
套筒机械加工工艺规程制订
椭圆盖板的宏程序编程与自动编程
斜齿圆柱齿轮减速器装配图及其零件图
型星齿轮的注塑模设计
轴向柱塞泵设计
总泵缸体加工
组合件数控车工艺与编程
组合铣床的总体设计和主轴箱设计
同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
环面蜗轮蜗杆减速器
笔盖的模具设计
盒形件落料拉深模设计
放音机机壳注射模设计
气门摇臂轴支座
Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计
内循环式烘干机总体及卸料装置设计
MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计
Φ1200熟料圆锥式破碎机（总体设计与回转部件）
PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计
FXS80双出风口笼形转子选粉机
螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计
AWC机架现场扩孔机设计
制冷专业毕业设计(家用空调)
水闸的设计（土木工程）
钻法兰四孔夹具
宣化某毛纺厂废水处理工程
电 流 线 圈 架 塑 料 模 设 计
支架零件图设计
斜联结管数控加工和工艺
01卧式钢筋切断机的设计
09SF500100打散分级机总体及机架设计
11YQP36预加水盘式成球机设计
015盒形件落料拉深模设计
18设计-插秧机系统设计
19-工程钻机 的 设 计
21设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
23设计-精密播种机
26手机外壳造型及设计步骤文档
27轴类零件机械加工工艺规程设计
34 生产线上运输升降机的自动化设计
36 知识竞赛抢答器PLC设计
37 双铰接剪叉式液压升降台的设计
41 多用途气动机器人结构设计
46 自动洗衣机行星齿轮减速器的设计
55 模具-冰箱调温按钮塑模设计
56 模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析
56 模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析
65 膜片式离合器的设计
68 减速器的整体设计
108放音机机壳注射模设计
108放音机机壳注射模设计
111气门摇臂轴支座
300×400数控激光切割机XY工作台部
C616型普通车床改造为经济型数控车床
CA6140车床后托架的加工工艺与钻床夹具设计
CA6140杠杆加工工艺
DTⅡ型固定式带式输送机的设计
FXS80双出风口笼形转子选粉机
JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计
JLY3809机立窑(窑体及卸料部件)
MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计
PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计
R175型柴油机机体加工自动线上多功能气压机械手
X5020B立式升降台铣床拨叉壳体
XK5040数控立式铣床及控制系统设计
XKA5032A数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计
Y32-1000四柱压机液压系统设计
Z3050摇臂钻床预选阀体机械加工工
Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
ZUO半自动液压专用铣床液压系统设计
Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计
Φ1200熟料圆锥式破碎机
酒瓶内盖塑料模具设计
拨叉零件工艺分析及加工
叉杆零件
柴油机连杆的加工工艺
齿轮架零件的机械加工工艺规程及专用夹具设计
出租车计价器系统的设计
传动齿轮工艺设计
带式运输机用的二级圆柱齿轮减速器设计
低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程
电 流 线 圈 架 塑 料 模 设 计
端面齿盘的设计与加工
惰轮轴工艺设计和工装设计
二级直齿轮减速器设
法兰零件夹具设计1
分离爪工艺规程和工艺装备设计
杠杆工艺和工装设计
杠杆设计
管套压装专机
过桥齿轮轴机械加工工艺规程
后钢板弹簧吊耳的工艺和工装设计
环面蜗轮蜗杆减速器
活塞的机械加工工艺，典型夹具及其CAD设计
机械手的设计
机座工艺设计与工装设计
基于普通机床的后托架及夹具的设计开发
减速箱体工艺设计与工装设计
渐开线涡轮数控工艺及加工
金属切削加工车间设备布局与管理
可调速钢筋弯曲机的设计
连杆零件加工工艺
滤油器支架模具设计
螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计
螺旋千斤顶设计
内循环式烘干机总体及卸料装置设计
平面关节型机械手设计
汽车半轴
青饲料切割机
设计“CA6140法兰盘”零件的机械加工工艺规程及工艺装备
设计-AWC机架现场扩孔机设计
设计-搅拌器的设计
设计一用于带式运输机上的传动及减速装置
生产线上运输升降机的自动化设计
十字接头零件分析
输出轴工艺与工装设计
数控车削中心主轴箱及自驱动刀架的设计
数控机床自动夹持搬运装置
水闸的设计
套筒机械加工工艺规程制订
同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
椭圆盖板的宏程序编程与自动编程
万能外圆磨床液压传动系统设计
锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
斜齿圆柱齿轮减速器装配图及其零件图
型星齿轮的注塑模设计
宣化某毛纺厂废水处理工程工艺设计
压燃式发动机油管残留测量装置设计
知识竞赛抢答器PLC设计
制冷专业毕业设计(家用空调)
轴向柱塞泵设计
总泵缸体加工
组合机床主轴箱及夹具设计
组合件数控车工艺与编程
组合件数控车工艺与编程
组合铣床的总体设计和主轴箱设计
钻法兰四孔夹具
3L-108空气压缩机曲轴零件.rar
6层框架住宅毕业设计结构计算书.rar
20米T梁毕业设计.rar
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、弹丸循环及分离装置、集尘器设计).rar
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、滚筒及传动机构设计).rar
SF500100打散分级机内外筒体及原设计改进探讨.rar
X700涡旋式选粉机.rar
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（夹具设计）.rar
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（镗削头设计）.rar
毕业设计五层教学楼(计算书及CAD建筑图.rar
单拐曲轴机械加工工艺.rar
高层建筑外墙清洗机---升降机部分的设计.rar
高速数字多功能土槽试验台车的设计.rar
货车底盘布置设计.rar
颗粒状糖果包装机设计.rar
推动架”零件的机械加工工艺及.rar
轴盖复合模的设计与制造.rar
JX001笔盖的模具设计.rar
JX002冰箱调温按钮塑模设计.rar
JX003插秧机系统设计.rar
JX004车床变速箱中拔叉及专用夹具设计.rar
JX005乘客电梯的PLC控制.rar
JX006出租车计价器系统设计.rar
JX007电动自行车调速系统的设计.rar
JX008电风扇旋扭的塑料模具设计.rar
JX009电机炭刷架冷冲压模具设计.rar
JX010电源盒注射模设计.rar
JX011电织机导板零件数控加工工艺与工装设计.rar
JX012多功能自动跑步机(机械部分设计).rar
JX013多用途气动机器人结构设计.rar
JX014放大镜模具的设计与制造.rar
JX015肥皂盒模具的设计.rar
JX016_GCPS—20型工程钻机.rar
JX017管套压装专机结构设计.rar
JX018盒形件落料拉深模设计.rar
JX019后钢板弹簧吊耳的加工工艺.rar
JX020环面蜗轮蜗杆减速器.rar
JX021机床-S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计.rar
JX022机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计.rar
JX023机油盖注塑模具设计.rar
JX024机油冷却器自动装备线压紧工位装备设计.rar
JX025基于AT89C2051单片机的温度控制系统的设计.rar
JX026基于普通机床的后托架及夹具设计开发.rar
JX027减速器的整体设计.rar
JX028搅拌器的设计.rar
JX029金属粉末成型液压机PLC设计.rar
JX030精密播种机.rar
JX031可调速钢筋弯曲机的设计.rar
JX032空气压缩机V带校核和噪声处理.rar
JX033拉深模设计.rar
JX034螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计.rar
JX035落料，拉深，冲孔复合模.rar
JX036膜片式离合器的设计.rar
JX037内螺纹管接头注塑模具设计.rar
JX038内循环式烘干机总体及卸料装置设计.rar
JX039全自动洗衣机控制系统的设计.rar
JX040生产线上运输升降机的自动化设计.rar
JX041实验用减速器的设计.rar
JX042手机充电器的模具设计.rar
JX043鼠标盖设计.rar
JX044双齿减速器设计.rar
JX045双铰接剪叉式液压升降台的设计.rar
JX046水泥瓦模具设计与制造工艺分析.rar
JX047四层楼电梯自动控制系统的设计.rar
JX048塑料电话接线盒注射模设计.rar
JX049塑料模具设计.rar
JX050同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计.rar
JX051托板冲模毕业设计.rar
JX052推动架设计.rar
JX053椭圆盖注射模设计.rar
JX054万能外圆磨床液压传动系统设计.rar
JX055卧式钢筋切断机的设计.rar
JX056五寸软盘盖注射模具设计.rar
JX057锡林右轴承座组件工艺及夹具设计.rar
JX058心型台灯塑料注塑模具毕业设计.rar
JX059新KS型单级单吸离心泵的设计.rar
㈧ 搬运机械手及控制设计 的毕业设计
第一章 绪 论 1
1.1 前 言 1
1.2 搬运机械手在生产中的应用 1
1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2
1.2.2 在实现单机自动化方面 2
1.3 搬运机械手的结构 2
第二章 搬运机械手的总体设计方案 4
2.1 设计方案的拟定 4
2.1.1 熟悉该产品的加工工艺 4
2.1.2 收集资料 5
2.2 基本参数的确定 5
2.2.1 抓取重量 5
2.2.2 工作时间的确定 5
2.2.3 根据工艺要求确定参数 6
2.2.4 确定最大活动范围与速度 6
2.2.5 确定定位精度 7
2.3 机构形式的选择 7
2.4 驱动源的选择 8
2.5 控制系统的选择 8
2.6 搬运机械手的自由度与坐标形式选择 9
2.7 本次设计的方案确定 12
2.7.1 确定机械手的规格、坐标形式及自由度 12
2.7.2 规格参数 12
2.7.3 总体布置 13
第三章 搬运机械手的手部设计 14
3.1 手部设计基本要求 14
3.2 手部结构 14
3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 15
3.4 手指回转型手部及其受力分析 15
3.5 夹紧力及驱动力的计算 17
3.6 弹簧的设计计算 17
第四章 腕部的设计计算 21
4.1 腕部设计的基本要求 21
4.2 腕部的结构以及选择 21
4.2.1 典型的腕部结构 21
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21
4.3 腕部的设计计算 21
4.3.1 腕部设计考虑的参数 21
4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21
4.3.3 腕部驱动力的计算 21
4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 21
4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24
第五章 臂部的设计及有关计算 25
5.1 臂部的设计要求 25
5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 26
5.2.1 手臂的典型运动机构 26
5.2.2 手臂运动机构的选择 26
5.3 手臂直线运动的驱动力计算 26
5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27
5.3.2 手臂惯性力的计算 28
5.3.3 密封装置的摩擦阻力 28
5.4 液压缸工作压力和结构的确定 28
第六章 机身的设计计算 30
6.1 机身的整体设计 30
6.2 机身回转机构的设计计算 30
6.3 机身升降机构的计算 33
6.3.1 手臂偏重力矩的计算 33
6.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 34
6.4 轴承的选择分析 35
第七章 液压系统设计 37
第八章 支撑角铁的加工工艺 39
总结 40
参考文献 41
致谢 42
㈨ 数控，机械专业类的毕业设计
jx206冷连轧机液压压下控制系统中的几个关键问题的理论研究
jx207冷轧带钢制造中分布式计算机控制系统的研究-3-3
jx208冷轧机
jx209立式组合机床液压系统
jx210组合机床设计
jx211机电产品国际招标投标实施办法
jx212机械手控制设计
jx213电机机座钻孔组合机床设计
jx214锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
jx215MG132320-W型采煤左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程
jx216CA6140车床后托架加工工艺及夹具设计
jx217-27m3矿用挖掘机斗杆结构有限元分析
jx218_6136车床数控改造
jx219_BW-100型泥浆泵曲轴箱与液力端特性分析、设计
jx220_A6140车床尾座体工艺工装设计
jx221XY-4岩心钻机升降机的设计
jx222ZL05微型轮式装载机总体设计
jx223ZL15型轮式装载机
jx223万能材料试验机CAD
jx224三坐标数控磨床设计
jx225五金模具毕业设计盖冒垫片设计说明书.doc
jx226冲击回转钻进技术
jx227单线画线机
jx228工艺-MG250591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
jx229工艺-WH212减速机壳体加工工艺及夹具设计
jx230工艺-曲轴箱零件加工工艺及夹具设计
jx231带位移电反馈的二级电液比例节流阀设计
jx232微型轴承外表面缺陷自动检测线设计
jx233手机翻盖注射模的设计
jx234挖掘装载机工作装置结构设计
jx235模具-弯管接头塑料模设计
jx236滚针轴承自动装针机设计
jx237瓶塞注塑模
jx238织机导板零件数控加工工艺与工装设计
jx239设计-MQ100 门式起重机总体
jx240设计-插秧机系统设计
jx241设计-旋转门的设计
jx242设计-电脑主板回焊炉及控制系统设计
jx243车床数控改造
jx244CA6140车床主轴箱的设计
jx245DTⅡ型固定式带式输送机的设计
jx246JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计
jx247PLC在高楼供水系统中的应用
jx248Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
jx249乘客电梯的PLC控制
jx250全自动洗衣机控制系统的设计
jx251减速器的整体设计
jx252压燃式发动机油管残留测量装置设计
jx253同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
jx254基于AT89C2051单片机的温度控制系统的设计
jx255基于普通机床的后托架及夹具设计开发
jx256环面蜗轮蜗杆减速器
jx257生产线上运输升降机的自动化设计
jx258电动自行车调速系统的设计
jx259知识竞赛抢答器PLC设计
jx260空气压缩机V带校核和噪声处理
jx261组合机床主轴箱及夹具设计
jx262膜片式离合器的设计
jx263设计-CG2-150型仿型切割机
jx264设计-ZL15型轮式装载机
jx265设计-搅拌器的设计
jx266设计-精密播种机
jx267设计机床-S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计
jx268设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
jx269车床变速箱中拔叉及专用夹具设计
jx114300×400数控激光切割机XY工作台部件及单片机控制设计
mj001加热缸体注塑模设计
mj002数控技术和装备发展趋势及对策
mj003双齿减速器设计
mj004塑料模mj004
mj005基于003CG2-150型仿型切割机
mj006双齿减速器设计
mj007塑料模具设计
mj007型卧式车床的修理与实现
mj008机床系统设计
mj009机械手控制设计
mj010轴加工工艺设计和加工程序编制
mj011微型电动机转子冲孔落料模的加工
mj012含油污热解炉机电系统设计
mj013 118面板注射模设计
mj014直动型弧面凸轮机械手的设计
mj015多功能文具盒上盖注塑模设计
mj016注射器盖毕业设计全部
mj017塑料碗注射模设计
mj018注射机模具
mj019基于118面板注射模设计
mj020冲压模系统设计（金属）
mj021含油污热解炉机电系统设计
mj022减速器的工艺设计
mj023接机平台、苗木输送系统的设计及总装图
mj024康复机器人的系统设计
mj025数字娱乐产品设计之硬盘MP4设计
mj026塑料模具设计
mj027我国数控机床的现状和发展趋势
mj028虚拟建模对于机械产品设计研究。
mj029直动型弧面凸轮机械手的设计
mj030现在的工艺设计
mj031基于1BF-160型拔杆粉碎还田机设计
mj032半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（夹具设计）
mj033垂直多关节机器人臂部和手部设计
mj034粗镗连杆大头孔专用镗床总体及镗削头设计
mj035仿人型机器人总体及臂手部结构设计
mj036基于ANSYS的挤出跑步机塑料边条模具的设计及机头的加工仿真
mj037基于PROE平台的柴油机机体工艺及三面精镗夹具设计
mj038基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及后主轴箱设计
mj039基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及夹具设计
mj040基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及右主轴箱设计
mj041基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及左主轴箱设计
mj042XX包装机总体设计及计量装置设计
mj043空心铆钉机总体及送料系统设计
mj044铝壳体压铸模具设计
mj045气缸体双工位专用钻床总体及左主轴箱设计
mj046水平多关节机器人总体及腰臂部设计
mj047塑料齿轮模具设计及其型腔仿真加工
mj048台灯罩模具设计及其型腔仿真加工
mj049基于BSG2213宽带砂光机
mj050基于1G-100型水旱两用旋耕机设计
mj051基于2BGF— l2o型旋耕播种机的研制与探讨
mj052车床的大修理
mj053机械手控制设计
mj054基于TY395柴油机机体缸孔粗镗组合机床总体及夹具设计
mj055型卧式车床的修理与实现
+工艺-SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程
+工艺-WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计
+工艺-加工涡轮盘榫槽的卧式拉床夹具
+工艺-壳体的工艺与工装的设计
+工艺-支承套零件加工工艺编程及夹具
+机电一体化-PLC控制电梯
+机电一体化-T6113电气控制系统的设计
+机电一体化-连杆平行度测量仪
+模具-五金-冲大小垫圈复合模
+模具-五金-盖冒垫片
+模具-五金-护罩壳侧壁冲孔模设计
+模具-注塑-PDA模具设计
+模具-注塑-wk外壳注塑模实体设计过程
+模具-注塑-底座注塑模
+设计-NK型凝汽式汽轮机调节系统的设计
+设计-多功能自动跑步机(机械部分设计)
1具-五金-湖南Y12型拖拉机轮圈落料与首次
001双齿减速器设计
002塑料模具设计
003CG2-150型仿型切割机
004E5艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
5-注塑-小电机外壳造型和注射模具设计
5-注塑-心型台灯塑料注塑模具毕业设计
8具-五金-笔记本电脑壳上壳冲压模设计
36+模具-注塑-普通开关按钮模具设计
37+模具-注塑-软管接头模具设计
38+模具-注塑-手机充电器的模具设计
39+模具-注塑-鼠标上盖注射模具设计
41+模具-注塑-塑料架注射模具设计
43+模具-注塑-斜齿轮注射模
支架零件图设计
斜联结管数控加工和工艺
01卧式钢筋切断机的设计
09SF500100打散分级机总体及机架设计
11YQP36预加水盘式成球机设计
015盒形件落料拉深模设计
18设计-插秧机系统设计
19-工程钻机 的 设 计
21设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
23设计-精密播种机
26手机外壳造型及设计步骤文档
27轴类零件机械加工工艺规程设计
34 生产线上运输升降机的自动化设计
37 双铰接剪叉式液压升降台的设计
41 多用途气动机器人结构设计
46 自动洗衣机行星齿轮减速器的设计
55 模具-冰箱调温按钮塑模设计
56 模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析
65 膜片式离合器的设计
68 减速器的整体设计
108放音机机壳注射模设计
111气门摇臂轴支座
300×400数控激光切割机XY工作台部
C616型普通车床改造为经济型数控车床
CA6140车床后托架的加工工艺与钻床夹具设计
CA6140杠杆加工工艺
FXS80双出风口笼形转子选粉机
JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计
JLY3809机立窑(窑体及卸料部件)
JLY3809机立窑（总体及传动部件）设计
MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计
PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计
R175型柴油机机体加工自动线上多功能气压机械手
X5020B立式升降台铣床拨叉壳体
XK5040数控立式铣床及控制系统设计
XKA5032A数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计
Y32-1000四柱压机液压系统设计
Z3050摇臂钻床预选阀体机械加工工
Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计
Φ1200熟料圆锥式破碎机
毕业设计 酒瓶内盖塑料模具设计
拨叉零件工艺分析及加工
叉杆零件
柴油机连杆的加工工艺
齿轮架零件的机械加工工艺规程及专用夹具设计
出租车计价器系统的设计
3L-108空气压缩机曲轴零件
6层框架住宅毕业设计结构计算书
20米T梁毕业设计
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、弹丸循环及分离装置、集尘器设计)
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、滚筒及传动机构设计)
SF500100打散分级机回转部分及传动设计
SF500100打散分级机内外筒体及原设计改进探讨
SF500100打散分级机总体及机架设计
X700涡旋式选粉机
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（夹具设计）
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（镗削头设计）
毕业设计五层教学楼(计算书及CAD建筑图
柴油机气缸体顶底面粗铣组合机床总体及夹具设计
传动齿轮工艺设计
带式运输机用的二级圆柱齿轮减速器设计
单拐曲轴机械加工工艺
低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程
电 流 线 圈 架 塑 料 模 设 计
端面齿盘的设计与加工
惰轮轴工艺设计和工装设计
二级直齿轮减速器设
法兰零件夹具设计1
分离爪工艺规程和工艺装备设计
杠杆工艺和工装设计
杠杆设计
高层建筑外墙清洗机---升降机部分的设计
高速数字多功能土槽试验台车的设计
管套压装专机
过桥齿轮轴机械加工工艺规程
后钢板弹簧吊耳的工艺和工装设计
环面蜗轮蜗杆减速器
活塞的机械加工工艺，典型夹具及其CAD设计
货车底盘布置设计
机械手的设计
机座工艺设计与工装设计
基于普通机床的后托架及夹具的设计开发
减速箱体工艺设计与工装设计
渐开线涡轮数控工艺及加工
金属切削加工车间设备布局与管理
颗粒状糖果包装机设计
可调速钢筋弯曲机的设计
连杆零件加工工艺
滤油器支架模具设计
螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计
螺旋千斤顶设计
内循环式烘干机总体及卸料装置设计
平面关节型机械手设计
汽车半轴
青饲料切割机
设计“CA6140法兰盘”零件的机械加工工艺规程及工艺装备
设计-AWC机架现场扩孔机设计
设计-搅拌器的设计
设计一用于带式运输机上的传动及减速装置
生产线上运输升降机的自动化设计
十字接头零件分析
输出轴工艺与工装设计
数控车削中心主轴箱及自驱动刀架的设计
数控机床自动夹持搬运装置
水闸的设计
套筒机械加工工艺规程制订
同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
推动架”零件的机械加工工艺及
椭圆盖板的宏程序编程与自动编程
万能外圆磨床液压传动系统设计
锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
斜齿圆柱齿轮减速器装配图及其零件图
型星齿轮的注塑模设计
宣化某毛纺厂废水处理工程工艺设计
压燃式发动机油管残留测量装置设计
一套毕业设计设计说明书(轴盖复合模的设计与制造)
知识竞赛抢答器PLC设计
制冷专业毕业设计(家用空调)
轴向柱塞泵设计
总泵缸体加工
组合机床主轴箱及夹具设计
组合件数控车工艺与编程
组合铣床的总体设计和主轴箱设计
钻法兰四孔夹具
45+模具-注塑-旋纽模具的设计
46+模具-注塑-牙签合盖注射模设计
47+模具-注塑-游戏机按钮注塑模具设计
50+设计-200米液压钻机变速箱的设计
51+设计-“包装机对切部件”设计
52+设计-C618数控车床的主传动系统设计
54+设计-CG2-150型仿型切割机
55+设计-DTⅡ型皮带机设计
56+设计-GBW92外圆滚压装置设计
58+设计-PLC控制机械手设计
59+设计-SPT120推料装置
61+设计-XQB小型泥浆泵的结构设计
62+设计-YZJ压装机整机液压系统设计
63+设计-板材送进夹钳装置
64+设计-棒料切割机
65+设计-播种机设计
66+设计-铲平机的设计
67+设计-车载装置升降系统的开发
68+设计-大模数蜗杆铣刀专用机床设计
69+设计-大型制药厂热电冷三联供
70+设计-大型轴齿轮专用机床设计
71+设计-大直径桩基础工程成孔钻具
72+设计-带式输送机自动张紧装置设计
73+设计-单级圆柱齿轮减速器
74+设计-地下升降式自动化立体车库
75+设计-电液比例阀设计
76+设计-钉磨机床设计
78+设计-隔水管横焊缝自动对中装置
79+设计-隔振系统实验台总体方案设计
82+设计-绞肉机的设计
83+设计-经济型的数控改造
BA金-空气滤清器壳正反拉伸复合模设计
B设计-T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计
E5艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
E计-8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计
电动阀门装置及数控加工工艺的设计
定板冲圆孔、冲槽、落料连续模设计
盖”零件的工艺规程及钻孔夹具设计
活塞的机械加工工艺设计及夹具设计
计-CA-20地下自卸汽车工作、转向液压系统
加热缸体注塑模设计
盘工艺规程设计及镗孔工序夹具设计
式升降台铣床拔叉壳体工艺规程制订
体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计
消防环保：
摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
引部机壳的加工工艺规程及数控编程
载机工作装置的实体建模及运动仿真
轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计
自动上料机机架部件设计及性能试验
+工艺-“填料箱盖”零件的工艺规程及钻孔夹具设计
+工艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
+工艺-CA6140型铝活塞的机械加工工艺设计及夹具设计
+工艺-MG132320-W型采煤左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程
+工艺-MG250591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
+工艺-SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程
+工艺-WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计
+工艺-X62W铣床主轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计
+工艺-X5020B立式升降台铣床拔叉壳体工艺规程制订
+工艺-Z90型电动阀门装置及数控加工工艺的设计
+工艺-回转盘工艺规程设计及镗孔工序夹具设计
+工艺-加工涡轮盘榫槽的卧式拉床夹具
+工艺-壳体的工艺与工装的设计
+工艺-支承套零件加工工艺编程及夹具
+机电一体化-PLC控制电梯
+机电一体化-T6113电气控制系统的设计
+机电一体化-连杆平行度测量仪
+模具-五金-笔记本电脑壳上壳冲压模设计
+模具-五金-冲大小垫圈复合模
+模具-五金-带槽三角形固定板冲圆孔、冲槽、落料连续模设计
+模具-五金-盖冒垫片
+模具-五金-湖南Y12型拖拉机轮圈落料与首次
+模具-五金-护罩壳侧壁冲孔模设计
+模具-五金-空气滤清器壳正反拉伸复合模设计
+模具-注塑-PDA模具设计
+模具-注塑-wk外壳注塑模实体设计过程
+模具-注塑-底座注塑模
+模具-注塑-电流线圈架塑料模设 计
+模具-注塑-对讲机外壳注射模设计
+模具-注塑-阀销注射模设计
+模具-注塑-方便饭盒上盖设计
+模具-注塑-肥皂盒模具设计
+模具-注塑-闹钟后盖毕业设计
+模具-注塑-普通开关按钮模具设计
+模具-注塑-软管接头模具设计
+模具-注塑-手机充电器的模具设计
+模具-注塑-鼠标上盖注射模具设计
+模具-注塑-塑料挂钩座注射模具设计
+模具-注塑-塑料架注射模具设计
+模具-注塑-小电机外壳造型和注射模具设计
+模具-注塑-斜齿轮注射模
+模具-注塑-旋纽模具的设计
+模具-注塑-牙签合盖注射模设计
+模具-注塑-游戏机按钮注塑模具设计
+设计-8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计
+设计-102机体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计
+设计-200米液压钻机变速箱的设计
+设计-“包装机对切部件”设计
+设计-C618数控车床的主传动系统设计
+设计-CA-20地下自卸汽车工作、转向液压系统
+设计-CG2-150型仿型切割机
+设计-DTⅡ型皮带机设计
+设计-GBW92外圆滚压装置设计
+设计-NK型凝汽式汽轮机调节系统的设计
+设计-PLC控制机械手设计
+设计-SPT120推料装置
+设计-T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计
+设计-XQB小型泥浆泵的结构设计
+设计-YZJ压装机整机液压系统设计
+设计-板材送进夹钳装置
+设计-棒料切割机
+设计-播种机设计
+设计-铲平机的设计
+设计-车载装置升降系统的开发
+设计-大模数蜗杆铣刀专用机床设计
+设计-大型制药厂热电冷三联供
+设计-大型轴齿轮专用机床设计
+设计-大直径桩基础工程成孔钻具
+设计-带式输送机自动张紧装置设计
+设计-单级圆柱齿轮减速器
+设计-地下升降式自动化立体车库
+设计-电液比例阀设计
+设计-钉磨机床设计
+设计-多功能自动跑步机(机械部分设计)
+设计-隔水管横焊缝自动对中装置
+设计-隔振系统实验台总体方案设计
+设计-基于ProE的装载机工作装置的实体建模及运动仿真
+设计-集成电路塑封自动上料机机架部件设计及性能试验
+设计-绞肉机的设计
+设计-经济型的数控改造
+设计-卷板机设计
+设计-磨粉机设计
+设计-某大型水压机的驱动系统和控制系统
+设计-普通钻床改造为多轴钻床
+设计-桥式起重机小车运行机构设计
+设计-乳化液泵的设计
+设计-三自由度圆柱坐标型工业机器人设计_1
+设计-双柱式机械式举升机设计
+设计-拖拉机变速箱体上四个定位平面专用夹具及组合机床设计
+设计-外圆磨床设计
+设计-涡轮盘液压立拉夹具
+设计-巷道堆垛类自动化立体车库
+设计-巷道式自动化立体车库升降部分
+设计-小型轧钢机设计
+设计-校直机设计
+设计-液压绞车设计
+设计-液压式双头套皮辊机
+设计-玉米脱粒机设计
加我 你懂的
㈩ 搬运机械手毕业设计
毕业设计 搬运送料机械手设计及Solidworks运动仿真，正文共37页，12065字，附机械手CAD图、机械手动作仿真、机械手造型设计
目录
摘要 1
第一章 机械手设计任务书 1
1.1毕业设计目的 1
1.2本课题的内容和要求 2
第二章 抓取机构设计 4
2.1手部设计计算 4
2.2腕部设计计算 7
2.3臂伸缩机构设计 8
第三章 液压系统原理设计及草图 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部摆动液压回路 12
3.3小臂伸缩缸液压回路 13
3.4总体系统图 14
第四章 机身机座的结构设计 15
4.1电机的选择 16
4.2减速器的选择 17
4.3螺柱的设计与校核 17
第五章 机械手的定位与平稳性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影响平稳性和定位精度的因素 19
5.3机械手运动的缓冲装置 20
第六章 机械手的控制 21
第七章 机械手的组成与分类 22
7.1机械手组成 22
7.2机械手分类 24
第八章 机械手Solidworks三维造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的绘制 30
毕业设计感想 35
参考资料 36
摘要
本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks