机械手平衡装置

Ⅰ 桁架式机械手中，Z轴怎么做的平衡机构，来平衡Z轴的重力以减少电机负载。

平衡机构可以在Z轴顶端架设多组链轮，通过链条与配重块连接。

但是，平衡机构增加了的Z轴重量，加大了其它轴的负荷。
这样的话，需要验算其它轴的挠度和电机功率。

Ⅱ 什么是助力机械手

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，用于物料搬运及装配精准定位等。

Ⅲ 气动平衡器就是平衡吊吗

严格来说不是，平衡吊范围更大，包括电动式和气动式。不过现在很多人也会把气动平衡器称专为气动属平衡吊。

一套完整的平衡吊装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具、悬挂装置。

平衡吊主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置，气动平衡器就算一种。

抓取夹具是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。

悬挂装置则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构，包括：悬臂吊、折臂吊、滑轨等。

例如下图所示：

左边就是气动平衡器，它可以单独使用，右边就是气动平衡吊

Ⅳ 助力机械手属于特种设备吗

助力机械手不属于特种设备。
特种设备分类：
承压类特种设备
（一）锅炉，是指利用各种燃料、电或者其他能源，将所盛装的液体加热到一定的参数，并通过对外输出介质的形式提供热能的设备，其范围规定为设计正常水位容积大于或者等于30L，且额定蒸汽压力大于或者等于0.1MPa（表压）的承压蒸汽锅炉；出口水压大于或者等于0.1MPa（表压），且额定功率大于或者等于0.1MW的承压热水锅炉；额定功率大于或者等于0.1MW的有机热载体锅炉。
（二）压力容器，是指盛装气体或者液体，承载一定压力的密闭设备，其范围规定为最高工作压力大于或者等于0.1MPa（表压）的气体、液化气体和最高工作温度高于或者等于标准沸点的液体、容积大于或者等于30L且内直径(非圆形截面指截面内边界最大几何尺寸)大于或者等于150mm的固定式容器和移动式容器；盛装公称工作压力大于或者等于0.2MPa（表压），且压力与容积的乘积大于或者等于1.0MPa·L的气体、液化气体和标准沸点等于或者低于60℃液体的气瓶；氧舱。
（三）压力管道，是指利用一定的压力，用于输送气体或者液体的管状设备，其范围规定为最高工作压力大于或者等于0.1MPa（表压），介质为气体、液化气体、蒸汽或者可燃、易爆、有毒、有腐蚀性、最高工作温度高于或者等于标准沸点的液体，且公称直径大于25mm的管道。公称直径小于150mm，且其最高工作压力小于1.6MPa（表压）的输送无毒、不可燃、无腐蚀性气体的管道和设备本体所属管道除外。其中，石油天然气管道的安全监督管理还应按照《安全生产法》、《石油天然气管道保护法》等法律法规实施。
机电类特种设备
（一）电梯，是指动力驱动，利用沿刚性导轨运行的箱体或者沿固定线路运行的梯级（踏步），进行升降或者平行运送人、货物的机电设备，包括载人（货）电梯、自动扶梯、自动人行道等。非公共场所安装且仅供单一家庭使用的电梯除外。
（二）起重机械，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，其范围规定为额定起重量大于或者等于0.5t的升降机；额定起重量大于或者等于3t（或额定起重力矩大于或者等于40t·m的塔式起重机，或生产率大于或者等于300t/h的装卸桥），且提升高度大于或者等于2m的起重机；层数大于或者等于2层的机械式停车设备。
（三）客运索道，是指动力驱动，利用柔性绳索牵引箱体等运载工具运送人员的机电设备，包括客运架空索道、客运缆车、客运拖牵索道等。非公用客运索道和专用于单位内部通勤的客运索道除外。
（四）大型游乐设施，是指用于经营目的，承载乘客游乐的设施，其范围规定为设计最大运行线速度大于或者等于2m/s，或者运行高度距地面高于或者等于2m的载人大型游乐设施。用于体育运动、文艺演出和非经营活动的大型游乐设施除外。
（五）场（厂）内专用机动车辆，是指除道路交通、农用车辆以外仅在工厂厂区、旅游景区、游乐场所等特定区域使用的专用机动车辆。
特种设备包括其所用的材料、附属的安全附件、安全保护装置和与安全保护装置相关的设施。

Ⅳ 常见的机械手有哪些种类

根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式，下面机械手厂家就简单的介绍一下这四种形式的机械手各有什么特点：
1、直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
2、圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
3、极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
4、多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。

Ⅵ 助力机械手

苏州特尔格助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
为实现物料移载的省力操作，苏州特尔格机械http://szhwjx168.fht360.com已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物料不同工艺要求的搬运需要。

按工作原理不一样，有硬臂式B和软索式S。其中臂杆式平衡吊又因固定方式不同，有落地固定式C、落地移动式S、悬挂固定式F、悬挂移动式G等；根据动力源不同，有气动式和电动式（HEBC）等。

1、产品介绍：

1)硬臂式机械手：

硬臂式机械手适合适应于抓取任何形状的物品，抓取重量范围10kg-300kg，其优点如下

可平衡工件的重量，使工件呈无重力化浮动状态，适用于工件的精确移栽。

采用气动平衡原理，能够感知工件重量变化，在空载或抓取不同重量的工件时都能实现三维空间的悬浮状态，用于精切定位。

刚性手臂和带动工件做升降运动，横向臂可带动水平运动，并能保持头部水平，方便操作使用。

操作手柄与夹具集成一体，方便操作，工件定位准确，控制部分按照人体工程学原理布置，便于操作以及处理紧急情况。

设计有多个回转关节，夹取工件范围广泛，并配备有刹车装置，可锁住

各个回转关节，防止在闲置状态下移动。

软索式主力机械手是以进口气动平衡吊为系统主机，配合抓取夹具，平面轨道滑动系统或相应的安装形式，实现省力化操作。

气动平衡吊运用气动原理，通过滚珠丝杠、丝母将活塞的直线运动与卷筒的旋转运动相互转换，驱动钢丝绳或链条上下运动，配合不同的控制系统，可实现多种的平衡状态，满足不同的应用。

1. 装配ZA控制器的平衡吊，适用于可变负载的精确操作，工件在空间中处于无重力化浮动状态，便于精确定位。

2. 装配EA控制器的平衡吊，可设置三种档位，高负载档、低负载档、无负载档，分别满足不同负载和相应操作。

3. 装配BA控制器的平衡吊在整个行程内保持无重力化平衡状态，适合于悬挂一个固定载荷，比弹簧平衡吊具有更大的调节范围和实用性。

苏州特尔格机械

Ⅶ 气动平衡吊的气动原理和机械原理是什么，在什么方面会得到应用

气动平衡吊的气动原理和机械原理是，巧妙地利用气动平衡吊解剖图用力的平衡原理，令工件在空中形成一种无重力化状态，即：工件的重力被相应的气控系统所平衡，使操作者在对工件的实施搬运操作的过程中，只需很小的操作力，适用于某些具有精准定位和装配动作要求的场合。

平衡吊，是一种新颖型的省力操作助力设备，外号助力机械手、手动移载机。重物在上升或下降时形成浮动状态，对于操作者来说，无需熟练地操作按钮，空手就可以把重物正确地推放到空间中的指定位置。利用“平衡吊”主机可以平衡物料重力的特性，配上相应的抓取机械手和安装基座，就拥有了一套完整的“助力机械手”系统。因此，我们可以轻松地自某处抓起任何工件，实施相应的工艺动作之后，再按相应要求放置于另一处，实现省力操作。

Ⅷ 助力机械手的组成部分有哪些

助力机械手系统组成：
1.一套完整的中运助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。zy15
2.机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
3.机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
4.安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
助力机械手主机
a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。
b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。
c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
助力机械手控制系统
a）设置有元件保护盒，
以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。
b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
助力机械手系统安全
a）配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。当系统处于负载状态时，显示器呈红色。
b）配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。
c）配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。
d）系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机臂杆不能动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。
e）设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。

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Ⅸ 什么是机械手,它的结构是怎么样的

一、机械手的定义：
能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
二、机械手的结构如下：
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp【英文原名叫digital signal processing，简称DSP，中文的意思：数字信号处理 】等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
三、机械手的分类：
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

Ⅹ 一套完整的助力机械手装备主要由哪几部分组成

一套完整的助力机械抄手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。
机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。