履带行走装置结构设计

❶ 履带底盘总成的结构都有哪些呢

履带行走机构广泛应用于工程机械、拖拉机等野外作业车辆。行走条件恶劣，要求该行走机构具有足够的强度和刚度，并具有良好的行进和转向能力。履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下, 通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合, 连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力, 而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时, 支重轮就在履带上表面向前滚动, 从而使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可单独转向，从而使其转弯半径更小zy12。
履带行走装置有“四轮一带”（驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮及履带），张紧装置和缓冲弹簧，行走机构组成。如下图所示。

履带底盘结构组成
上图中，1-履带；2-驱动轮；3-托带轮；4-张紧装置；5-缓冲弹簧；6-导向轮；7-支重轮；8-行走机构。

❷ 专利号200820054312.0查询

名 称： 矿井巷道装卸车
申 请 号： 200820054312.0 申 请 日： 2008.09.01
公 开 (公告) 号： CN201258032 公开(公告)日： 2009.06.17
主 分 类 号： B62D55/02(2006.01)I 分案原申请号：
分 类 号： B62D55/02(2006.01)I;B61D9/00(2006.01)I
颁 证 日： 优 先 权：
申请(专利权)人： 陈济良
地 址： 410625湖南省宁乡县喻家坳乡涌泉山村陈家组
发 明 (设计)人： 陈济良 国 际 申 请：
国 际 公 布： 进入国家日期：
专利 代理 机构： 代 理 人：

摘要
本实用新型涉及的是矿井上使用的机械设备，具体说，本实用新型是矿井巷道装卸车，它由履带行走装置、驾驶室、装卸装置、油压装置、动力装置、变速箱、操纵手柄七大部件组成，装卸装置连接在履带行走装置上，动力装置、变速箱、油压装置、驾驶室、操纵手柄都连接在履带行走装置的主梁上，履带行走装置设置成履带式的行走方式，与地接触面积大，凹凸不平地面一越而过，行进灵后，能原地旋转；装卸装置能收集巷道中的矿石或石块，泥块装入绞车桶内，功效高，速度快，这种矿井巷道装卸车结构简单，尺寸小，重量轻，特适宜于矿井巷道中装卸矿石或石块、泥块、渣土，也适宜于各种场合的装卸作业。

❸ 履带的结构及原理

1、结构：履带由履带板和履带销组成。

（1）履带销将每个履带板连接起来形成一个履带链。

（2）履带板两端有与驱动轮啮合的孔，中间有诱导齿，用于调节履带，防止坦克转向或滚动时履带脱落。在与地面接触的一侧，加强防滑肋（花纹），以提高轨道板的坚固性和轨道与地面的粘合性。

2、原理：当发动机的动力传递给驱动轮时，驱动轮顺时针拉动履带，从而在地面履带和地面履带之间产生相互作用。根据力的作用和反作用原理，轨道沿水平方向对地面施力，地面对轨道施力。这个反作用力使坦克运动，称为坦克的牵引力。

(3)履带行走装置结构设计扩展阅读：

履带的历史：

人们最初研制的坦克,是沿用了农用履带式拖拉机的履带。1915年，英国的“小游民”坦克沿着美国“布洛克”拖拉机的轨道行驶。1916年，法国的“施纳德”和“圣沙蒙”坦克沿着美国的“霍尔特”拖拉机的轨道行驶。

履带已经进入坦克历史近90年。现今的履带，无论其结构、材料、加工等，都在不断地充实着坦克库。履带已经发展成为可以经历战争考验的坦克“无限轨道”。

❹ 怎样将简单飞机的履带的速度调快

在简单飞机中，很多人都期望着建造一个飞得很快的飞机，而飞得很快的飞机需要满足以下条件：阻力小、动力强、续航长等特点，而高速飞机不好做，但是领悟到要点之后可以轻松制作出高于1000英里每小时的飞机！
操作方法
01
移走方块
首先，启动“简单飞机”游戏，进入游戏后，点击屏幕窗口中部的“SANDBOX”（沙盒），进入到飞机编辑器中。进入后能看到一个驾驶室和驾驶室下方的两个普通方块。请移走下方的两个方块。
02
添加圆筒
在驾驶舱中刚刚被移走方块地方添加圆筒，具体操作是：点击屏幕右侧的“加号”按键，在弹出来的菜单中选择“Structural”（结构）分类，在该分类中拖动一个“Faselage Block”（圆筒）到驾驶舱底部。
03
制作机头
重复使用步骤2提供的方法，拼接出一个长形的机身。在机身前方添加一个“Faselage Cone”（圆筒尖）。您需要直接从列表中拖动该组件到机头处。
04
添加发动机
再次重复步骤2的方法，通过添加“Faselage Block”（圆筒）组件使机身足够的长。之后进入“Propulsion”（动力）分类，拖动名为“Blasto BFE120”的大型引擎到机身尾部。
05
添加驾驶舱的另一半
如果飞机上的驾驶舱只有一半，会不会感觉非常奇怪呢？进入“Gizmos”（小部件）分类，然后拖动一个“Cockpit”（驾驶舱）组件到飞机上，点击屏幕右侧的“旋转”按键，来将驾驶舱旋转到合适的角度。
06
添加机翼
进入“Wing”（机翼）分类，拖动一个“Primary Wing”（基础机翼）到飞机的右侧，之后添加“Horizontal Stabilizer”（水平稳定尾翼）到飞机的右侧，再拖动“Vertical Stabilizer”（垂直稳定尾翼）到飞机的顶部位置，您可以通过机翼调节器来微调机翼。

❺ 履带式挖掘机行走装置如何构造

履带式行走装置由“四轮一带”(即驱动轮2、导向轮7、支重轮3、托链轮6及履带1)、张紧装置4和缓冲弹簧5，行走机构11，行走架(包括底架10、横梁9和履带架8)等组成。驱动装置是双速液压马达经过减速器减速，带动驱动轮和履带行走。导向轮是通过张紧装置和行走架连接。张紧缓冲装置是用以调整履带的张紧度，并在前部履带受到冲击时起缓冲作用。履带上部由托链轮支持，下部通过支重轮将载荷传到地面。
挖掘机行走时驱动轮在履带的紧边一驱动段及接地段(支撑段)产生一拉力，企图把履带从支重轮下拉出，由于支重轮下的履带与地面间有足够的附着力，阻止履带的拉出，迫使驱动轮卷动履带，导向轮再把履带铺设到地面上，从而使挖掘机借支重轮沿着履带轨道向前运行。
挖掘机转向时由安装在两条履带上，分别由两台液压泵供油的行走马达(用一台油泵供油时需采用专用的控制阀来操纵)控制油路，可以很方便地实现转向或就地转弯，以适应挖掘机在各种地面、场地上运行。液压挖掘机的转弯情况，为两个行走马达旋转方向相反、挖掘机就地转向)仅向一个行走马达供油，挖掘机则绕着一侧履带转向。

❻ 小型挖土机行走装置的组成

行走架是小型挖土机行走装置的载重框架，它由支撑架，承重梁和履带架构成

履带行走装置由“四轮一带”（即主动轮，导轮，支重轮，锟轴，及其履带）那样可以使上端净重匀称传到路面，有利于在承重力较低的路面应用，提升行走特性。
小型挖土机关键用于市政道路建设或是狭小空间内工作考虑办公环境和具体标准等要素应选用硫化橡胶履带，因为硫化橡胶履带具备对地面毁坏小，噪音低，速度更快，震动小，接地装置比压小，驱动力大，能够降低路面对机械设备的冲击性等优势，在极端环境中或在野外工作时能够应用钢制履带以融入极端的工作状况，而轮式行走装置虽然有运作速度更快，操控性好，运作时车胎不损坏地面，因此，在城市规划建设中很火爆，可是其他接地装置比压大，爬坡度小，发掘工作时必须用专业支脚支撑点，以保证挖掘机的可靠性和安全系数。

❼ 履带行走装置牵引力计算

钻机行走时，需要不断克服行走中所遇到的各种阻力，牵引力也就是用于克服这些运动阻力的。牵引力计算原则是行走装置的牵引力应该大于总阻力，而牵引力又不应超过机械与地面的附着力。

钻机行走时，要克服的阻力很多，主要有：履带运行的内阻力、由履带支承引起的土壤变形的阻力、坡度阻力、转弯阻力、风载阻力、惯性阻力、传动损失和液压损失等。

图6-12 双排行星轮行走减速器内部结构

（一）钻机行走时要克服的阻力

1.履带运行的内阻力F_n

履带运行时，由于驱动力与履带板的啮合有啮合阻力F_n1；驱动轮和导向轮轴颈的摩阻力F_n2；履带销轴摩擦阻力F_n3；支重轮的摩擦损失F_n4。

综上所述，等效到驱动轮节圆上的履带总内阻力F_n为

液压动力头岩心钻机设计与使用

当钻机前进时和钻机后退时履带运行的内阻力F_n不同。考虑到这些损失，在计算时可取履带行走装置效率等于0.8～0.85。

2.土壤变形阻力F_d

该项阻力为土壤对履带运行的阻力，是由于支重轮沿履带滚动，履带使土壤受挤压变形而引起的。双履带的地面总变形阻力，即运行阻力F_d（N）为

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：m为钻机工作质量，kg；λ_d为运行比阻力系数，根据试验测定，见表6-1。

3.坡度阻力F_s

坡度阻力是钻机在斜坡上因自重分力所引起的。设坡角为α，则坡度阻力F_s（N）为

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：m为钻机工作质量，kg。

表6-1 运动比阻力系数

4.转弯阻力F_r

履带行走装置转弯时所受到的阻力较为复杂，而主要是履带板与地面的摩擦阻力F_γ（N）

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：μ3为转弯时履带与地面摩擦系数，一般为0.4～0.7，对于坚实地面取较小值，对于松软地面取较大值。m为钻机工作质量，kg；L为履带接地长度，m；R为行走履带的转弯半径，m。

当钻机以单条履带制动转弯时，由R＝B，所以，此时转弯行驶阻力可表示为F_γ（N）

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：B为履带轨距，m。

5.风载阻力F_w

风载阻力可表示为F_w（N）

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：qW为钻机工作状态的风压，取qW＝250Pa；A_W为钻机的迎风面积，m²。

6.惯性阻力F_i

若钻机的行走速度为1～2km/h，启动时间为3s，则不稳定运行启动、停车时的惯性阻力F_i（N）为

液压动力头岩心钻机设计与使用

（二）履带行走装置的牵引力

综上所述，以上6种运行阻力中，以坡度阻力和转弯阻力为最大，往往要占到总阻力的2/3，尤其钻机的原地转弯阻力比机械式的绕一条履带转弯阻力更大，但转弯和爬坡一般不同时进行。因此，可以根据上坡时作直线行走的情况计算履带行走装置，并根据平道上转弯的情况来验算。故在实际计算履带行走装置的牵引力F_T时，总是从下面两种组合情况中选用较大者，即

爬坡时：

液压动力头岩心钻机设计与使用

转弯时：

液压动力头岩心钻机设计与使用

在对钻机的履带底盘进行设计时，有些阻力很难精确计算，因此可用整机重力估算钻机的行走牵引力，即

液压动力头岩心钻机设计与使用

若钻机的液压功率P_T（kW）为已知，则可根据下列公式验算行走速度等参数

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：η为行走传动机构的效率，取0.8～0.85；R_V为泵或马达的变量系数（如采用定量泵和定量马达，则取R_V＝1）；F_T为牵引力，N；υ为行走速度，km/h。

采用变量泵系统的钻机在爬坡或转弯时可根据阻力的增加，自动降低行走速度，增加牵引力；在平坦路面上又能自动减少牵引力，提高行走速度。因此，牵引力和行走速度两者通常都能满足要求。

在采用定量泵系统时，如果发动机功率不太富裕，则可以适当降低行走速度，满足必需的最大行走牵引力，使钻机在一般路面能实现原地转弯。

目前采用变量泵或变量马达的履带式钻机的最大行走速度一般在2～5.5km/h范围内，采用定量泵和定量马达的行走速度一般在1.5～3km/h范围内。

为了保证钻机在坡道上运行，应验算其附着力，即牵引力必须小于履带和地面之间的附着力

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：φ为履带和地面间的附着系数（表6-2）；T_f为钻机的地面附着力，N；m为钻机整机质量，kg；α为坡度角，（°）。

表6-2 履带和地面间的附着系数φ

❽ 我最近在设计一个矿山履带式钻车行走驱动装置，自己基础比较差，希望各位高手能提供一点思路或者解决方案

一般此类行走由一个直轴式轴向柱塞马达驱动，内部设有三级减速机构（行星轮减速机），最终将动力（转矩）输出给履带轮，再由履带轮带动履带实现行走。此类行走马达内设有弹簧制动器（液压解除），然后还有改变马达斜盘倾角实现高低速行走。如果是双履带两轮驱动，还得考虑必须使得每个履带轮都可以各自动作以实现转向，和同时动作实现直线行走。 ..

❾ 履带底盘的构造

履带底盘是整个钻机的支承底座，由底盘车架、履带、驱动轮、支重轮、托链轮、引导轮和履带张紧装置等组成，如图6-1所示。

车架5通过支重轮6、履带1将载荷传至地面。履带为封闭状环绕过驱动轮8和引导轮2，托链轮7支持履带上半边，使之不下垂，行走装置的动力由行走液压马达10经行走减速机9传给驱动轮，使整个行走装置运行，当履带由于磨损而伸长时，可由张紧装置4调节其松紧度。

1.车架

车架是履带自行底盘的承重结构。车架按结构不同可分为组合式和整体式。

图6-1 履带底盘结构图

组合式车架（图6-2）的履带架为框架结构。横梁是工字钢或焊接的箱形梁，履带架通常采用下部敞开的门形截面，两端呈叉形，以便安装驱动轮、导向轮、和支重轮。这种结构的优点是可根据钻机长宽不同的尺寸要求不需改变机架结构，换装加宽的横梁和加长的履带架就可安装不同长度和宽度的履带。它的缺点是履带架截面削弱较多，刚性较差，在截面削弱处易产生裂缝。

图6-3是整体式车架，是将横梁和履带架焊为一体。具有构造简单、布置紧凑、质量轻、刚性好等优点。此外，这种结构还可使支重轮直径做得较小，根据履带自行底盘的长度，支重轮数量每边可装5～9个。这样，机重可均匀地传给地面，这对于承载能力较低的地面使用更为有利。

2.履带与驱动轮

履带是用来将机械的质量传给地面，其形状和构造必须考虑到机器的稳定性和对各种工况的适应性，行走时还要保证能有足够的牵引力。每条履带由履带板、轨链总成等组成，如图6-4所示。

履带板用特制钢螺栓装在左右履带节上。履带节是供支重轮滚动的轨道。每对履带节的前销孔内压配一个销套，然后再使其与前一对履带节的后销孔用履带销铰接，履带销与销套是间隙配合，履带销的两端与前一对履带节的后销孔是过盈配合，这样就使前后两对履带节通过履带销与销套呈铰接状态，前后两块履带板能自由相对转动。整条履带的履带节都安装好后，形成一条带导轨面的套筒滚子链。驱动轮的轮齿就通过销套与履带相啮合。

图6-2 组合式车架

图6-3 整体式车架

图6-4 组合式履带

目前，履带总成零件已通用化，其中履带板一律采用质量小、强度高、结构简单、价格低的轧制履带板，履带板的断面形状对工程机械的牵引附着性能和其他一些使用性能有很大影响。

履带板的结构根据用途不同，通常分为普通用、湿地用、沼泽地用和岩石地用等履带板。

（1）普通履带板 一般有20～80mm高的履刺。其中单筋式履带板牵引力大，用于推土机；双筋式履带板，刚度大，兼有牵引性能和转向性能，用于装载机；三筋式履带板用于挖掘机（图6-5a、b、c）。

（2）湿地、沼泽地履带板 有三角形（图6-5d）和四边形（从履带纵向剖面看）。前者为履带推土机用，后者多为履带式挖掘起重机用。

图6-5 履带板结构

（3）岩石地履带板 为加强履带板，及防止侧滑，两侧有加强筋（图6-5e）。履带板可用40Mn2铸成，为减轻质量，厚度在7～8mm之间，宽度在600～1800mm范围内，接地比压可减少到30～10kPa。

驱动轮用来驱动履带。它安装在履带自行底盘的后部。它的齿距一般为履带节距的一半，也就是每个一个齿和履带节销相啮合。这样驱动轮上的一半齿磨损后，可调换另一半再工作，以延长其使用寿命。但也有履带的节距等于驱动轮的节距。这样，就能同时有几个节销与齿啮合，受力比较均匀，图6-6为组合式履带的驱动轮。

3.支重轮和托链轮

支重轮用来支承车体的质量，并将机重传给履带，在行驶过程中，它除了沿履带导轨滚动外，还要夹持履带，防止履带横向滑移而造成支重轮脱轨，在机械转向时，它又要迫使履带在地面上横向滑移。

支重轮常在泥水、尘土中工作、且受较大冲击载荷，工作条件差。因此要求它的相对转动部分密封可靠、轮圈耐磨，滚动阻力要小支重轮有单边和双边两种，两者结构相同，双边支重轮的仅多一轮缘。单边支重轮只是在两个轮缘的内侧或外侧带有凸边，双边支重轮则在轮缘的内、外侧都有凸边，使之能更好地夹持履带，但其滚动阻力大。因此每台设备上双边支重轮的数目不应超过单边支重轮的数目。。

图6-6 组合式履带的驱动轮

如图6-7所示的支重轮是一种直轴式结构。支重轮轴8是不转动的，通过两端轴座3固定在履带架上。支重轮体4分两段焊接而成，轮边有凸缘，起支承履带的作用，使履带板行走时不会横向滑落。支重轮内压装有轴套5。轴两端装有浮动油封。

图6-7 支重轮

托链轮用来承托上部履带。不让它下垂过多，以减少运动时的振跳现象，同时引导上部履带运动方向，防止它侧向滑落。

托链轮的形式与支重轮相似，但承受的力量较小，工作条件较好，所以它的结构比较简单，尺寸较小，如图6-8所示。

4.导向轮与张紧装置者为履带推土机用，后者多为履带式挖掘起重机用。

导向轮的作用是支承履带和引导履带正确地卷绕，同时它与张紧装置一起使履带保持一定的张紧度，并缓和道路传来的冲击力，减少履带在运动过程中的振跳现象。履带运动过程的振跳会导致冲击载荷和额外的功率损耗，加快履带销和销孔之间的磨损。当履带遇到障碍物时，张紧装置可以让导向轮后移一些，避免履带过于局部张紧。

图6-8 托链轮

左右支承滑块的后面通过左右叉臂装着张紧装置。这种滑块式张紧装置有两种调整张紧方式。一种是螺旋调整式，它由张紧螺杆和张紧弹簧组成。另一种是黄油调整式，它由液压缸、活塞与张紧弹簧等组成，这是应用最为广泛的一种张紧装置，（图6-9）。它通过手摇泵向张紧装置压注黄油，由液压缸和柱塞对导向轮位置进行调节来达到履带张紧。注入液压缸内的黄油量的多少决定了履带的张紧程度。若履带过紧或需要拆卸履带时，可拧松放油螺塞，挤出黄油，减少张紧力。

图6-9 液压张紧装置示意图

张紧弹簧，在预紧后应有适当的缓冲作用的行程，以便在行驶不平道路或遇到障碍物时起缓冲作用。