水果采摘机械装置

1. 目前苹果采摘存在哪些问题

我个人认为目前采摘机器的问题包括以下四点，

1、辅助采摘机械设计功能单一。现有辅助采摘装置的基本原理类似于剪刀，采用长杆式或伸缩杆式结构，大多采用手持，在采摘刀具下一般都设有网兜，当果实落下兜住果实。一方面此类结构仅适用于采摘高处的果实，当果实位于高处，刀具是否能够与果柄接触存在不确定性，在一定程度上会伤及果实表面；一方面采摘效率极低，果农需要人工定位果柄与枝干的位置，拉动手把等操作才能将果实摘下，若一个接一个把果实放入收集装置，则消耗的时间更多，若一直存放在网兜中果实不仅受到下一个果实撞击还会被枝干等划伤表面；另一方面仍需要人手动将果实放入收集装置，反而增加了果农从网兜中拿取果实的步骤，增加了果农弯腰的次数，在一定程度上增加了劳动强度。目前我国的苹果采摘主要还是靠果农用手一个一个将果实采摘下来，然后放入背篓或者身边的箩筐中，在采摘高处果实时采用梯子，其劳动强度、采摘效率、果实完好率甚至超过一些辅助采摘装置。

4、农机与农艺发展不协调。我国苹果农艺发展落后于国外，我国苹果主要分户种植，难以形成大片成规模种植产业，同时种植的品种繁杂，种植的果树植株不规则，这些都给机械化采收带来困难。同样，针对我国这种特殊的种植模式，机械化采收还不够智能，灵活程度达不到科研人员和果农的要求，现阶段苹果采摘效率仍然不能满足果农需求，且较为智能的机器人价格又较为昂贵，果农的承受能力有限，无法大面积应用，且不能保证其成本低于人工采收。所以现在苹果采摘仍存在农艺发展水平与农机发展水平不协调的矛盾。

2. 水果采摘机械手臂采用什么材料加工

总说：材料要根据手臂工作状况选择（说机械手臂手臂要完各类已定或定运既要运部件所选用轻型材料外需要质量刚度惯性力等角度综合考虑才能终提高机械手臂态性能静态性能）
第：机械手臂承受载荷能应变断裂说要足够强度所应该选择高强度材料
第二：由于机械手臂运需要良受控性能笨重所至少密度 强度 且转惯量

选材根据面 高强度材料 密度 强度 且转惯量等几条件根据机械手臂工况及经济角度条件取舍选满足材料
通情况类材料选取：
合金钢经热处理优质钢轻型合金 铝合金
具体选择类面哪钢号根据设计要求选每钢号应其相应力性能许用范围
另外合理手臂截面形状扭转刚度弯曲刚度较差异非材料素考虑比纸张卷圆筒能撑起本书

3. 现代农业用到的机械种类，具体名称，用途，有图片更好！！

粮食加工机械 按工艺流程分为两大类：一类用于将稻谷、高粱、粟和黍等原粮脱壳去皮，碾制成成品米。例如稻谷原粮先经各种除杂清理设备清除各种杂质后，进入砻谷机并分离稻壳。排出的谷糙混合物进入谷糙分离筛。分离筛利用稻谷和糙米在粒度、密度和表面特性等方面的差异，将未脱壳的稻谷分离出来并送回砻谷机。糙米则进入碾米机碾制成白米，然后经成品分级筛除去糠粞和碎米，即得成品白米。另一类用于将小麦、玉米、大麦、荞麦和莜麦等原粮去掉皮层和胚芽，研磨成成品粉。例如小麦原粮经各种除杂清理设备清除各种杂质和沾附在麦粒表面的泥土、灰尘后，进入磨粉机研磨成粉，并经一组平筛筛理提取成品面粉。中间物料再进入另一台磨粉机研磨，如此反复提取面粉，最后经刷麸机将麸皮排出。
油料加工机械 制油工艺主要分压榨法、浸出法等。不同的制油工艺采用不同的机械设备，但制油原料都先经油料清理机械清除杂质，并用各种类型的油料剥壳机剥去外壳并使壳仁分离，然后用轧胚机压制成胚料。用浸出法时，将胚料浸在溶剂（己烷或轻汽油）中把油浸出，经过滤、蒸发和汽提等设备使油与溶剂分离，溶剂回收后可反复使用;用压榨法时,将胚料放在蒸炒锅内炒熟后，送入螺旋榨油机或液压榨油机内挤压出油。浸出或榨出的毛油再由各种精炼设备过滤、水化、碱炼、酸炼、脱色和脱臭等炼制成精油或成品油。

畜牧业机械

在放牧和舍养禽、畜饲养业生产过程中使用的各种机械设备。
草场维护和改良机械 包括杀灭草场鼠类用的毒饵撒播机、改良草场以提高牧草产量的松土补播机和草场喷灌设备等。
放牧场管理设备 包括电牧栏及其架设机械、流动防疫车和药淋设备等。①电牧栏：将电脉冲发生器产生的高压脉冲电流通入电篱，使牲畜在触到电篱时受到非致命的电击，从而使其在电篱所围成的电牧栏内活动、采食。装设太阳能或风力发电机，可为电牧栏提供方便而廉价的电源。②流动防疫车：一种越野性能好的专用汽车，车内装有防疫和兽医用的化验、消毒、治疗设备和内燃发电机组等，可运载数个防疫或兽医人员及时赶赴疫区。③药淋设备：主要用于防治放牧羊群的疥癣和体表寄生虫。
牧草和青饲料收获机械 在田间收取牧草并形成散草、草捆、草垛和草块等的机械，主要包括割草或割草调制机、搂草机、捡拾压捆机、集草堆垛机械、牧草装运机械和青饲料收获机等。割草机有往复式和旋转式两种类型。70年代开始发展的旋转式割草机与传统的往复式相比，具有切割和前进速度高、工作平稳、对牧草适应性强的优点，适用于高产草场，但切割不够整齐，重割较多，能耗较大。在割草机上加装压辊即成为割草调制机，可将割下的鲜牧草茎秆压扁挤裂，以加速干燥过程。搂草机有横向和侧向两类，用于将割倒散铺在地面的牧草搂集成不同形式的草条。捡拾压捆机用以从地面拾起成条的干草，并将其压缩成矩形或圆形断面的紧密草捆，以便于运输和储存。青饲料收获机有甩刀式和通用型两类。前者用高速旋转的甩刀式切碎器把青饲作物砍断、切碎并抛送到挂车中，主要用于收获低矮青饲作物。后者备有全幅切割收割台、对行收割台和捡拾装置3种附件，因而可收获各种青饲作物。
饲料加工机械 主要包括：加工各种粗、精饲料的饲料粉碎机、锄草机和青饲料切碎机；配制混合饲料的饲料混合机；将粉状饲料制成颗粒状的饲料压粒机；处理秸秆饲料的茎秆调制机；用于加工薯类、瓜菜等多汁饲料的洗涤机、切片机、刨丝机、打浆机、菜泥机和饲粒蒸煮器等。
舍养禽、畜饲养管理机械 主要包括：禽畜舍的通风换气、温度控制和照明等环境控制设备；禽畜喂饲和饮水设备;禽畜防疫设备;除粪和粪便处理设备，以及禽蛋收集和挤奶设备等。现代化的蛋鸡舍包括从孵化育雏到鸡蛋装箱的成套机械化、自动化设备，在与外界隔绝的条件下，可按要求自动控制舍内环境。按不同鸡龄和产蛋鸡的需要定量喂饲全价配合饲料，并装设自动饮水器和定期除粪设备。鸡蛋则通过集蛋系统自动收集，经清洗、分级后装箱待运。

作物收获机械

作物收获机械包括用于收取各种农作物或农产品的各种机械。不同农作物的收获方式和所用的机械都不相同。有的机器只进行单项收获工序，如稻、麦、玉米和甘庶等带穗茎秆的切割；薯类、甜菜和花生等地下部分的挖掘;棉花、茶叶和水果等的采摘;亚麻、黄麻等茎秆的拔取等。有的收获机械则可一次进行全部或多项收获工序，称为联合收获机。例如谷物联合收获机可进行茎杆切割、谷穗脱粒、秸秆分离和谷粒清选等项作业；马铃薯联合收获机可进行挖掘、分离泥土和薯块收集作业。（见彩图）

谷物联合收获机 由收割台、输送装置、脱粒装置、分离装置、清选装置、粮箱和传动装置等组成。按作物的喂入方式有全喂入式和半喂入式两种。欧美各国都使用全喂入式谷物联合收获机（图6），主要用于收获小麦和其他麦类作物，经部分改装和调整后也能用于收获玉米、豆类、水稻和向日葵等。作业时，收割台前端的往复式切割器在拨禾轮的配合下,将带穗禾秆割倒在收割台上,经收割台输送装置和中间输送装置送入脱粒装置，在通过脱粒滚筒与凹板之间的间隙时受搓擦和打击作用而脱粒。大部分谷粒穿过凹板筛孔后进入清选装置，少量谷粒夹带在凹板上的脱出物中被抛送到分离装置，在链式分离装置的上下、前后往复抖动下谷粒被分离出来进入清选装置，茎稿等大杂物则被向后输送而抛出机外。进入清选装置的谷粒经风扇和筛子将细小的杂质清除，干净的谷粒被送入粮箱。粮箱装满后,启动卸粮输送器,将谷粒卸入运粮车内。70年代中、后期，在北美相继出现多种类型的轴流滚筒式全喂入谷物联合收获机，它将脱粒装置与分离装置结合为一体，从而免除庞大的链式分离装置，缩短整机长度。在中国南方和日本先后发展了以收获水稻为主的半喂入式谷物联合收获机。作业时，割下的水稻禾秆在夹持输送过程中仅穗头部分进入脱粒装置，脱粒后的秸秆比较完整，便于综合利用。混杂在谷粒中的碎秸量少，一般可不设单独的分离装置，因而与全喂入式相比，结构简单而功率消耗较小。

采棉机 它用旋转的带齿摘锭，将绽开棉桃中的带籽纤维抓带出来并靠气流送入棉箱。采棉机有两种主要类型：在美国使用水平摘锭式采棉机,其采摘率较高,但结构复杂、制造精度要求和成本高；在苏联大多使用垂直摘锭式采棉机，其结构较简单、成本较低，但采摘率较低、落地棉较多、对棉株损伤较大。
机采籽棉的含杂率高，质量等级较手摘籽棉显著降低。机采籽棉需要配备成套的清棉设备，采摘的棉花在轧花前后进行反复清理后才能用作纺织原料。 农业运输机械

农业运输机械用于运输各种农副产品、农业生产资料、建筑材料和农村生活资料,包括各种农用运输车、由汽车或拖拉机牵引的挂车和半挂车、畜力胶轮大车、胶轮手推车以及农船等。
拖拉机牵引的挂车和半挂车与汽车牵引的挂车和半挂车类似，但挂接点位置较低，车厢形式多种多样，以适应运输不同农业物料的需要，如散装谷物和饲料挂车；牧草和青饲料挂车；草捆运输车；甘蔗运输车；鲜活禽畜运输车；厩肥、化肥和液肥运输车；农机具运输车等。半挂车的部分重量通过牵引杆压在拖拉机的牵引装置上，使拖拉机驱动轮增重，以利于发挥拖拉机的牵引力。

4. 果园机械包含哪些

果树生产过程中使用的机具与装备。主要包括：果园动力、建园、栽植、耕作、施肥、中耕、灌溉、植保、防护自然灾害、整形修剪以及采收等作业的机具和装备。世界上一些工业发达国家，果树生产机械化发展迅速，美国在20世纪40年代，基本实现果树生产机械化，70年代以来，除果品采收和部分细致修剪，仍使用人工作业外，果园其他主要作业项目，都实现了机械化；在欧洲，一些国家的葡萄生产全过程，已实现机械化。

中国从20世纪50年代开始，果树生产中使用半机械化生产机具，60年代发展了半机械化的小型机动喷雾机；手扶拖拉机和中、小型轮式拖拉机应用于果树生产。同时，研制改进了中耕机、施肥机、开沟机等。70年代末，开始研制果树定植挖坑机，果园风送式喷雾机，果树行间动力割草机，修剪、采收用升降平台，液压修枝剪，震动式山楂采收机，静电喷雾机，葡萄园喷雾机，绿肥压青机，施肥开沟机，倒置式树盘中耕机等。

动力机械

20世纪40年代，果园机械主要有，用于配带各种作业机具的手扶拖拉机和园艺拖拉机（Gar-den Trater）。60～70年代，发展了果园型拖拉机，根据果园作业的特殊性，形体小，功率为30～50马力，采用折腰转向机构，前后轮驱动，可以提高附着重量，改善牵引附着性能，具有良好的机动性，通过性。除后侧能牵引或悬挂机具外，还能牵引或悬挂偏置机具，进行树干周围的除草及耕耘作业。拖拉机的前部与中部，也能装置机具，提高了对果园多种作业的适应性。70年代后期，根据葡萄生产机械化的需要，发展了高低架葡萄园专用型拖拉机，用于立架栽培的葡萄生产，其农机底隙达2米左右，拖拉机跨在葡萄植株上，进行各项管理、采收、集运作业，此类拖拉机的传动系统结构，除机械传动外，还采用了液压马达。

建园机械

包括用于清理场地、修筑梯田、平整园地、修建道路和开挖排灌渠道等作业的通用土建机械，如推土机、铲运机、平地机、筑埂机、挖沟机等，以及由拖拉机配带果园用的耕翻和挖穴栽植机具。

挖坑机

果树树种不同，要求成穴的大小和深浅不一，挖坑机种类有：①手提机动型。以2～3马力小型汽油机为动力，配置手把，并安装有立式螺旋钻头，作业时以单人或双人手提操作，由于机具较轻，钻头直径小，适于坡地上葡萄和杂果类果树定植挖坑用；②悬挂式挖坑机。本身不配置动力，是由齿箱通过接盘，装置立式单螺旋或双螺旋转头，整个装置悬挂于拖拉机上，由拖拉机动力输出轴驱动齿箱带动钻头旋转入土而成穴，一般成穴深度可达80～100厘米，直径可使用不同大小钻头（50～100厘米）。此机械可满足各种果树的定植挖坑要求（图1）。

图7为了捡拾地面果实，20世纪60年代以来，研制了地面果实捡拾机，有气吸式、滚针式和机械式。

果品分选（级）装置

最简易的分级器是分级孔板，以孔板上不同大小的孔径来分选果品，纯系手工劳动。果品分选机械化的历史不长，但发展迅速，机械化程度高。普遍采用的装置有按果品形状的大小分级；按果品重量分级；按色泽分级（见果实分级）3种：①按果实形状（大小）分级。利用机械使果实通过具有不同尺寸的选果工作部件，依次选出不同果径级别的果实。②按重量分级。利用杠杆平衡原理，在杠杆一端放有平衡重或计量装置。另一端放盛果部件，当盛果部件上的果实重量超过平衡重时，杠杆倾斜抛出果实，承载较轻果实时，杠杆越过此平衡重位置前移，当遇到较轻平衡重时，杠杆才倾斜，盛果部件在新的位置抛出较轻果实，由此，将果实分为若干等级。当前，这种装置使用广泛，有些装置中的计量器已采用电子秤。③按色泽分级。原理是果实从电子发光点前通过时，果实的反射光，被能测定波长的光电管接收，果实色泽不同时，其反射光的波长就不同，电子系统可根据波长进行分析，按对果实色泽的标准要求确定取舍，达到分级目的。

为了满足果品分选要求，欧美一些国家，已开始按多种分选原理制成组合式分选装置，它可使某一等级的果实达到一定大小和重量标准，又满足一定的色泽要求。目前，分选技术和装置，已将光电测试技术、电子计算机和自动控制技术，运用于果品分选装置中。

果品包装装置（见果品包装）。

5. 采摘机器人问世，它自己能判断水果熟不熟

该机器人手臂具备一个类似橡胶材质且中间具有腔室的中空的“手指”，这个“手指回”可以通过自身的弯曲甚至答是扭曲来适应物体的各种不规则形状。机器人手臂适应物体各种不规则形状的功能主要是通过一个内置的空气加压泵来实现的，而加压的过程则是通过一个智能的空气调节系统，调节“手指”腔室内不同的空气注入量来实现“手指”形状改变，以适应各种形状无规则的软物体。

6. 我想问下这个水果剪枝采摘器是什么原理的呢，里面的结构是怎样的呢，里面的结构是怎样设计的可以在伸缩时

简单点说和普通的剪刀没有什么区别，就在在中间加了一个小的联动机构！~~

7. 购买一架农业上采摘的机器人需要多少钱

国内应该还没有这类机器人！！！
国外有过类似的机器人，如采摘猕猴桃和苹果的机械手，但对果树有严格的整形要求，并不能完全像人类这样采摘。
农业方面的机器人肯定要在设计上采用低成本和极方便维护才行。
从硬件分析来看，如果不包括行走，大规模生产成本应该一只采摘手能控制在一万元左右。
就是说搭载平台上如果有十只手，那成本就应该是十万元左右。

8. 如图甲是水果自动筛选装置，它能将质量小于一定标准的水果自动剔除，其原理如下：传送带上的水果经过检测

（1）若检测点上没有水果，监测点受到的压力为零，由图乙知，此时压敏电阻R₁=100Ω，
将滑片P调到a点时，变阻器接入电路中的阻值为0，R₁单独接入电路，
此时电路中的电流为I₁=

U

R1

=

14V

100Ω

=0.14A；
（2）将滑片P调到b点时，变阻器接入电路的阻值最大：R₂=20Ω，检测点上没有水果，压敏电阻仍为R₁=100Ω，R₁和R₂串联接入电路，
电路中的总电阻R_总=R₁+R₂=100Ω+20Ω=120Ω，
电路中的电流I=

U

R总

=

14V

120Ω

=

7

60

A，
机器运转时间t=1min=60s，该电路消耗的电能W=Pt=UIt=14V×

7

60

A×60s=98J；
（3）∵传送带水平，
∴0.4kg的水果经过检测点时，压敏电阻受到的压力F=G=mg=0.4kg×10N/kg=4N，由乙可知F=4N时，此时压敏电阻R_压=20Ω，
若水果的质量小于0.4kg，则水果对压敏电阻的压力变小，由乙图可知，压敏电阻的电阻随之变大，电路中总电阻变大，电源电压不变，由I=

U

R

可知，电路中电流变小，滑动变阻器接入电路的阻值不变，由U=IR可知，滑动变阻器两端电压变小，并联在滑动变阻器两端的电压表示数变小，由题意可知，此时电压表示数小于4V，机械装置启动，则0.4kg的水果经过检测点时，电压表的示数应该为4V，
则与滑动变阻器串联的压敏电阻的两端电压U_压=U-U_变=14V-4V=10V，
电路中的电流I'=

U压

R压

=

10V

20Ω

=0.5A，
变阻器的阻值R_变=

U

I′

=

4V

0.5A

=8Ω．
答：（1）将滑片P调到a点时，若检测点上没有水果，电路中的电流是0.14A；
（2）将滑片P调到b点时，若检测点上没有水果，机器运转1min，该电路消耗的电能为=98J；
（3）要使该装置剔除质量小于0.4kg的水果，应将变阻器的阻值调到8Ω．