采煤机的行走定位装置毕业设计

『壹』 采煤机的工作流程是什么

采煤机的工作过程是：
左右截割滚筒旋转的同时，采煤机顺着煤壁向左或者向右移动，采煤机不断的移动、截割滚筒不断的旋转，便不断的将煤从煤壁上割下来，落到采煤机底部的刮板输送机上，刮板输送机将割下来的煤输送出去，由于截割滚筒割下来的煤块有时候太大，刮板输送机无法运输，所以在采煤机上还有一个破碎滚筒，用于将大的煤矿破碎。由于煤层的厚薄不一，有时候可能还要调高或者调低前后的切割滚筒，以便切割不同厚度的煤层。
上面所说的采煤机工作过程，是采煤机必须具备的几个主要功能，采煤机要完成这些动作，必须要为其提供机械动力，而这些动力都是由电动机提供的，所以，控制采煤机动作，就是控制电动机的旋转、变速、换向与停止的过程。

『贰』 求采煤机的惯导解决方案

为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角；W为状态噪声；以此定位方程作为扩展卡尔曼滤波器的状态方程；

3)以两个惯导安装后相对距离为固定值的约束条件推导滤波器量测方程；记固定值为r，其满足如下关系式：

式(1)可简写为Zk＝h(Xk)+Vk，其中下标k表示k时刻；量测量Z＝[r]；V为量测噪声；以此方程作为扩展卡尔曼滤波器的量测方程；

4)滤波器输出为主惯导和从惯导北、东、天的位置坐标，将主惯导北、东、天的位置坐标传输到数据采集显示系统作为采煤机的定位结果。

所述步骤(1)中，航位推算法如下所示：

其中下标k-1、k分别表示k-1时刻和k时刻；N、E、U分别为惯导北、东、天方向位置坐标；v为轴编码器输出的速度值；T为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角。

有益效果：本发明提供的采煤机多惯导定位装置及方法，以两个惯性导航为例，利用主惯导和从惯导两个惯导安装后相对距离为固定值的约束条件，用低成本的从惯导校准中等成本的主惯导，达到高精度定位，使其满足煤矿井下对于采煤机定位精度的要求，为实现综采工作面智能化奠定了基础。

附图说明

图1为采煤机多惯导定位装置。

图2为采煤机多惯导定位方法原理框图。

图中：1、为主惯导；2、为解算系统；3、为从惯导；4、为轴编码器；5、为滤波器；6、为防爆外壳；7、为数据采集显示系统；8、为采煤机电气控制柜。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做更进一步的解释。

实施例1：如图1所示，以两个惯导为例，采煤机多惯导定位装置包括：主惯导1、从惯导3、轴编码器4、解算系统2、滤波器5、数据采集显示系统7、防爆外壳6。

所述的主惯导1为中等成本的惯性导航，所述的从惯导3为低成本的惯性导航。

在采煤机前端和后端分别固定防爆外壳6，其中前端防爆外壳6内安装有主惯导1和解算系统2，后端防爆外壳6内安装有从惯导3和解算系统2；轴编码器4安装在采煤机行走部；滤波器5安装在采煤机电气控制柜8中；数据采集显示系统7安装在顺槽的工控机上。

如图2所示，本发明的一种采煤机多惯导定位方法，包括以下步骤：

1)以两个惯导为例，解算系统2采集惯导姿态角和轴编码器4速度数据，采用航位推算法解算位置坐标。解算系统将主惯导1和从惯导3的位置坐标(P主、P从)传输到滤波器5。

2)滤波器5状态方程由航位推算法推导。根据航位推算法，定位方程可简写为其中下标k-1、k分别表示k-1时刻和k时刻；状态量X＝[N1E1U1N2E2U2]T，N1、E1、U1分别为主惯导1北、东、天方向位置坐标，N2、E2、U2分别为从惯导3北、东、天方向位置坐标；v为轴编码器4输出的速度值；T为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角；W为状态噪声。以此定位方程作为扩展卡尔曼滤波器5的状态方程。

3)以主惯导1和从惯导3安装后相对距离为固定值的约束条件推导滤波器5量测方程。记固定值为r，其满足如下关系式：

式(1)可简写为Zk＝h(Xk)+Vk，其中下标k表示k时刻；Z＝[r]；V为量测噪声。以此方程作为扩展卡尔曼滤波器5的量测方程。

4)滤波器5输出为主惯导1和从惯导3北东天的位置坐标，将主惯导1北东天的位置坐标(P主)传输到数据采集显示系统7作为采煤机的定位结果。

所述步骤(1)中，航位推算法如下所示：

其中下标k-1、k分别表示k-1时刻和k时刻；N、E、U分别为惯导北、东、天方向位置坐标；v为轴编码器4输出的速度值；T为采样周期；θ分别为惯导输出的航向角和俯仰角。

本专利是以两个惯导为例来说明采煤机多惯导定位装置及方法，对于三个及以上的多惯导定位本专利同样适用。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

『叁』 专科煤矿机电一体化毕业论文范文

应用机电一体化技术,对于提升煤矿生产操作的自动化处理水平,避免造成更大的损失与危害,提高了工作效率方面起到了重要作用。下面是我为大家整理的煤矿机电一体化毕业论文，供大家参考。

煤矿机电一体化毕业论文范文一：煤矿机械中机电一体化技术应用

摘要：文章首先介绍了煤矿机械产品的机电一体化要求，然后对机电一体化的参数化模型展开分析，同时根据煤矿机械产品的表达模式的机电一体化分析FlexRIA法。

关键词：煤矿机械;机电一体化

1关于机电一体化技术

1.1我国机电一体化技术研究历程

从过去几十年的研究历史可以看出，我们可以把机电一体化技术的研究在我国分为四个阶段：上世纪六十年代以前，由于中国的内部问题以及战争，促使煤矿机械和电子技术的集成处理系统，这也体现出我们国家在这个问题上的机电一体化产品发展，在很大程度上是自我发展的水平，这也导致了我国发展自己的技术限制，已开发成功的产品难以获得大范围，导致下一个努力工作得到进一步发展;七十年代初，受到世界飞速的传播与发展，计算机通信控制技术为中国的机电一体化产品的发展提供了良好的外部技术基础。例如，技术的发展和国际大规模集成电路，计算机，研究我国机电一体化技术以外部物质条件。第三阶段始于九十年代初，由于光学技术的渗透，微加工技术，新型机电一体化技术越来越多地开始出现，最后的决定机电一体化技术是向智能化方向发展。

1.2机电一体化技术概述

目前最先进的机电一体化技术功能对比传统机电技术最大的特点是极大地加强了控制系统，以主菜单与机电一体化相结合以及源函数为基础，利用高端智能软件技术和微电子技术，引进多个相互融合、相互渗透的领域，以此新兴机电一体化注入新的活力。但在这一过程中，也可能面临多项技术的简单的、不集中的相加，这也给当前机电一体化增加了不少困难。研究发现，机电一体化技术在信息、计算机、煤矿机械加工、微电子技术等领域中可以寻求到最佳匹配。现在的机电一体化产品的发展是一个系统———智能化和小型化，以此达到煤矿机械加工与机电一体化技术能够共同操作，极大地满足了煤矿安全生产的需求、有效降低劳动紧张程度，并提高最终救援人员的安全度，极大地保护了矿区原生态环境，以此达到降低生产能耗的目的，使机电一体化得到长期有效稳定的发展。

1.3煤矿机械加工中机电一体化产品

伴随着全球资源日益紧缺，各国对能源问题的越来越关注，煤矿作为我国战略资源不可或缺的成员，其开采的重要性可见一斑。如今，伴随着越来越先进的机电一体化产品应用到煤矿机械加工中来，煤矿企业的开采效益越来越高。如今，以计算机控制为主的国产供电设备、提升机、电牵引采煤机、掘进机和输送机等煤矿机械加工都具备了全程监控、自动报警、图景扫描、信息控制等先进功能。这使得在我国的煤矿机械加工管理工作中，机电一体化产品的应用尤为广泛，也确保了煤矿开采工作中的高安全性、高效益性与高技术性。

2煤矿机械产品的机电一体化与生产流程的协同策略

机电一体化策略的主要内容有：其一、关系型产品模型;其二、与关系型产品模型相匹配的产品信息管理系统;其三、以实例推理为基础的智能技术。三方面是机电一体化策略的重要手段。以企业原有产品作为开发对象，开拓思路，对其进行重新改造与设计，充分重视与利用企业可再生的信息资源，提高交货效率及产品质量，节约成本的同时，增加了产品的环保性。企业想要在激烈的市场竞争中立于不败之地，就需要在机电一体化中积极寻求方法。

2.1零件分类及其变型模式

受制作成本限制，一般在定制煤矿机械产品零件事都是批量生产的，所以，首先应保证零件资源特性，其次要考虑不同客户的不同需求，对不同要求的零件进行单独处理。煤矿机械产品一般由标准件、通用件与定制件三类组成零件。机电一体化的模式受不同类型零件的影响其功能会产生差异。需要特别说明的是，在煤矿机械产品的机电一体化阶段，首先应该保证通用件的变型是根据已有实例做出的取代变形模型，当该模型已经不具备重用条件或是达不到变型所需要的条件时，零件变型主模型就必须通过参数化变型得到满足煤矿机械产品定制的需求。

2.2利用AutoCAD软件操作系统作为快速实现机电一体化产品信息的辅助工具

AutoCAD是指计算机的辅助设计，是设计者在设计过程中利用计算机技术或其他辅助设备帮助设计师工作时使用，使用它的画，抬高的过程，可以很简单按照各部分的大小、模式进行绘图，最终依据准确的命令完成煤矿机械的设计。由平面和高程AutoCAD绘制，在图纸中，利用软件充分表述设计者思想意图，并且可以产生三维立体模型，用最直观的方式在最大程度上表现出设计与施工。当然，任何软件都不可能完美无趣，AutoCAD绘制出来的图形同样也会存在一些软件系统难以完善的缺陷。因此，在设计部门经常使用PS图象处理软件。在煤矿机械产品的机电一体化开发中，利用几何数据模型和属性数据模型可建立煤矿机械产品的变型模型。

2.3煤矿机械几何数据模型

目前，在一体化煤矿机械产品中，操作者主要做到两项工作，一是数据化管理产品固有生成属性，二是要分析数据间的关系，此关系主要指层次分布关系。因此，分析机电一体化模型就要将其分为两部分：矿机械生产属性信息及零件图形信息。为了更好地体现零件图形信息，一般可以运用AutoCAD技术细致的体现煤矿机械零件的各个微小细节;相比之下，煤矿机械产品属性产生巨大的信息数据量，它对煤矿机械中各类零件特征进行采集归纳，以此为基础，才能实现生产煤矿机械零件实施信息化操控以及全程监控机电一体化过程等，具体到在几何数据模型中体现机电一体化工作则是由几何图形表示，为了便于从直观上观察数据，在几何数据模型中将通过点、线、面结合的方法展示。通过这些数据可以充分了解矿区环境下的所有煤矿机械产品和零件分别具有的不同属性特征与几何特征。首先，系统下的点线位置表示了几何特征;其次，属性特征则依据不同地物的分属类型进行层次归类。由前文所述可知，研究对象是几何集合构成，组成方式，为了更好地展开研究，我们可以将杂煤矿机械类的属性特征和几何特征分别分类并阐述其定义。一般情况下，具备几何特征的数据可以分为层次数据与几何数据两方面。几何数据是研究煤矿机械形状大小、空间位置及其拓扑关系等方面的基础数据。

2.4煤矿机械属性数据模型

一般情况下，属性特征可以对描述各物体要素特征、形态和分布关系等方面产生直接影响。煤矿机械产品属性与图形信息息息相关。实体对象与图层信息都拥有单向的属性数据。首先对属性数据和客观数据间的联系进行简要介绍。基本属性数据一般可以分成公共属性、独享属性、共名或共值属性、可否传播属性、传值属性和传名属性八种类型。然而如果以分类和层次关系为分类标准，那么又可将各属性数据分做两大类，例如：煤矿机械产品属性数据主要是由各设备的名称编号、赋予原值、生产状态、地理坐标等构成。

3结束语

文章首先介绍了煤矿机械产品的机电一体化要求，然后对机电一体化的参数化模型展开分析，同时根据煤矿机械产品的表达模式的机电一体化分析FlexRIA法。可以是一个很好的产品，传统的煤矿机械性能和实现数据管理通过模型的属性数据，几何数据模型对现有大量煤矿机械产品零件的分布式层次关系进行了总结，体现出系统界面、可视化、可操作性强等优点，极大地促进了中国的煤矿机械产品技术的发展，提高了企业经济效益，同时对煤矿机械产品制造技术与生产流程的协同性具有很好的借鉴和指导意义。

参考文献

1、机电一体化技术在煤矿的应用张莉;山西煤炭管理干部学院学报2007-02-25

2、机电一体化数控技术在煤矿机械中的应用方媛;卞奕明;李艳平;煤炭技术2012-07-10

煤矿机电一体化毕业论文范文二：煤矿机械中机电一体化数控技术的应用

摘要：在当前的煤矿开采行业中，机电一体化数控技术的应用具有重要的现实意义，不仅可以保证煤矿生产的安全可靠，提供煤矿开采的效率和质量，还可以促进机电一体化数控技术的进一步完善。

关键词：煤矿机械;机电一体化

科学技术的进步，在客观上带动了机电一体化数控技术的更新和完善，并且在当前的发展态势下，被广泛应用到了众多的领域中。煤矿开采作为社会经济发展的重要支撑，是社会经济稳定正常运行不可忽视的方面，机电一体化数控技术在煤矿开采企业中的应用，可以大大地提高开采的质量和效率，改进开采的技术和方式，并且在不断的实践探索中，在采煤机故障的诊断以及微机监控等方面也取得了显著的成效，根据机电一体化数控技术的发展状况，它在煤矿机械设备中的应用是具有重要意义的。

1机电一体化数控技术在煤矿中应用的概况分析

从当前的煤矿开采施工的现状来看，机电一体化数控技术的应用具有重要的作用，它是综合了各种先进的技术，包括液压控制技术、电子技术以及机械技术等的综合，可以极大地提高煤矿机械设备操作的安全性、可靠性和经济性，并且也为后期的维护拆除等各种提供了便利。当前的应用现状，主要是以微处理器和微机为核心的控制装置和电子技术，在很多的煤矿机械设备中都有体现，其中电子技术较为突出，例如煤矿机械设备中故障的报警、自诊以及在线监控等，还包括提升机的PLC系统、采煤机的变频控制系统等的诸多方面，而且随着煤矿开采技术的进一步发展，会对煤矿机械性能有更高的要求，这就使得在煤矿机械的结构构成中，电子控制装置的应用会更加的普遍，维护会更加的专业。在实际的煤矿生产过程中，煤矿机械的经济性和性能的自动化程度是决定着煤矿生产通风、排水以及供电等安全性能的。煤矿电子性能的优劣以及控制系统的质量是否良好是直接影响着机械设备的运行可靠性、动力性和经济性的，然后对其使用寿命、生产效率和施工质量产生深刻影响，作为现代煤矿机械设备重要组成部分的电子控制系统，逐渐成为了现代煤矿机械化水平的重要体现。科学技术的不断发展，在煤矿机械设备中，电子控制系统的地位更加的巩固，随之而来的就是它的结构复杂程度不断加深，那么它的性能作用会更加全面的发挥，这就需要操作人员有专业的技能水平，可以对机械设备有熟练的掌握，能够简单处理一些故障问题，并制定合理的维护保养措施。一般来说，从大量的煤矿机械设备在实际开采中的应用可以看出，煤矿机械设备需要满足以下几方面的性能，首先，具有较高的精度，施工的操作简单，自动化程度高不需要过多的人工投入，并且满足节能降耗的要求，生产效率十分良好，并且实用性强，便于后期的维修管理;其次，要满足使用寿命长、安全系数高以及运行稳定可靠的要求，并且它的制造和使用成本不会过高;第三，负责操作的工作岗位条件好，劳动强度不能过高;最后，可以大大降低停机维修的时间，可以对出现故障的部位及时准确的查出，并且可以对故障进行自诊和自动警报。随着时代的发展，如果仅仅依靠液压技术和机械技术，那是很难满足煤矿机械设备各种性能改进的要求的。因此，就需要积极地发展电子控制技术，提高其普及率和使用率，它是机电一体化数控技术的重要体现，如果可以在煤矿开采机械设备中应用，必然会推动煤矿开采机械设备的又一次更新换代，从性能上产生质的飞跃。

2煤矿机械中机电一体化数控技术的应用分析

2.1煤矿综合采煤中的应用

当前，机电一体化数控技术在煤矿机械设备中应用最为典型的就是电牵引采煤机，它是机电一体化数控技术的有力体现，从它的实际应用来看，在它的牵引特性上，是远远优于液压牵引的，具有无可比拟的先进性，可以很好地应用在大倾角煤层上。它还具有一系列的应用优点，例如反应灵敏、使用周期长、运行效率高、安全可靠、动态性好以及结构简单等等。

2.2煤矿开采运输的提升设备

第一，带式输送机。这是煤矿开采输送环节中重要的运输设备，其自身具有效率高、运行可靠、输送量大，运输距离长等的特点。第二，矿井提升机。它可以轻松的完成全数字化交直流提升工作，特别是对内装式提升机，驱动和滚筒是连接在一起的整体，它是机电一体化数控技术应用的典型设备，它的应用可以大大地简化机械设备的结构。

2.3其他类的煤矿机电一体化装置

从实质上来说，煤矿供电设备是属于其他机电一体化设备范畴的。根据煤矿供电的特点，也就是要满足大功率设备的要求，设备的质量较高，运行安全可靠，因此，就要根据煤矿开采的实际来采取合理的方法以最大程度的减少无功功率的损耗，减少供电系统中的无功电流，进而提高功率的因数，一般来说，常用的方法有两种，即就地补偿和集中补偿。从当前的应用现状来看，使用最为广泛的是微机保护开关，它的网络功能是较为齐全的，对于煤矿开采来说，是十分有益的，值得大力的推广采用。

2.4煤矿安全生产中的应用

除了上述的分析外，机电一体化数控技术在煤矿机械中的应用还涉及到矿井安全生产监控系统，它是一种十分高效和合理的措施，可以对煤矿管理和安全生产起到积极的维护作用。从实际的煤矿开采工作来看，它所具有的特点就是，首先，它所采用的是Win-dows操作系统，可以接入互联网，实现网络功能，可以促进测控分站智能化水平的提高;其次，根据煤矿开采工作的特点，严格的遵守煤矿开采安全生产的规章章程，要求在一些大中小的煤矿高瓦斯矿井中，特别是瓦斯含量超标的矿井中，必须要安装矿井监测监控系统，对矿井的情况进行实时的监测，便于及早发现异常状况。

3机电一体化数控技术在煤矿机械中应用的建议

由于我国的机电一体化数控技术起步较晚，相对于国外先进技术来说，还存在着很大的差距，加上从当前我国的社会经济发展态势来看，就需要研究人员加大科研力度，增加在机电一体化数控技术上的资金投入，进而在实践中不断的提高我国的机电一体化数控技术水平，使其可以更好的应用在煤矿机械中，提高自动化程度。另外，也可以积极的借鉴国外先进的技术，并依据我国煤矿开采行业的实际状况，把握开采活动的要点，从而制定出一套不仅符合我国煤矿企业发展而且又可以促进机电一体化数控技术进步的发展规划，使其两者可以更好的结合，从而使我国的煤矿开采行业发展前景更为广阔。

4结束语

在当前的煤矿开采行业中，机电一体化数控技术的应用具有重要的现实意义，不仅可以保证煤矿生产的安全可靠，提供煤矿开采的效率和质量，还可以促进机电一体化数控技术的进一步完善。我国的机电一体化数控技术起步较晚，相对国外先进技术来说，还有很大的不足之处，需要技术人员加强研究，并积极借鉴先进经验，从而推动煤矿机械的智能化、自动化发展。

参考文献

1、机电一体化技术在现代煤矿生产中的应用胡福庆;科技致富向导2013-01-20

『肆』 我的毕业设计课题是:采煤机调高油缸设计 求指点啊

调高油缸是采煤机一个很重要的部件，是液压油缸。根据摇臂摆角的大小确定油缸的行程，根据油缸前后连接位置确定油缸的最大长度好最小长度，根据工作中需要的推力及液压系统的额定压力缸径及活塞杆直径、前后销轴直径等。找点这方面的资料看看。

『伍』 采煤机运闭安扭起什么作用

专利名称：采煤机运输闭锁旋钮结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及采煤机配套的运输机上的控制设备，具体来说涉及一种采煤机运输闭锁按钮的结构。
背景技术：
采煤机是综采工作面的核心设备，主要完成落煤和装煤。而运输机则是作为采煤机的行走轨道和负责把采煤机剥落下来的煤运出工作面。因运输机长度过长(一般 100-150m)操作位置有时离采煤机工作位置过远，不能随时有效的控制运输机启停。这样往往会影响产品的效果。

实用新型内容本实用新型的目的在于，提供一种按钮结构，以克服由于距离远带来的控制不能与生产状况同步的问题。本实用新型安装在采煤机的运输设备上，包括旋转轴、固定座、固定螺母和旋钮， 固定座通过固定螺母安装在运输设备上，旋钮处于固定螺母内，旋钮上设置有方形凹孔，该方形凹孔与旋转轴上设置的方形凸台间配合。本实用新型中的旋转轴两端均设有方形凸台，一端与旋钮配合，另一端与运输设备上的电控原件配合。本实用新型的优点在于目前一般的运输机启动按钮都为按钮式，现提出一个旋钮的结构设计，结构简单，操作方便。并在设计选型时增加一种可旋转控制的电器元件。

图1是本实用新型旋钮处得示意图；图2是本实用新型工作中的总体结构的示意图；图3是本实用新型中旋转轴端部的立体示意图；图4是本实用新型与电控原件装配的示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本实用新型做进一步的说明。本实用新型安装在采煤机的运输设备上，包括旋转轴1、固定座2、固定螺母3和旋钮4，固定座2通过固定螺母3安装在运输设备5上，旋钮4处于固定螺母3内，旋钮4上设置有方形凹孔，该方形凹孔与旋转轴1上设置的方形凸台间配合。本实用新型的旋转轴1两端均设有方形凸台，一端与旋钮4配合，另一端与运输设备5上的电控原件6配合。如图1所示，本实用新型采煤机运输闭锁旋钮的结构设计，主要包括1旋转轴；2 固定座；3固定螺母；4旋钮等，具体结构如下采煤机运输闭锁旋钮的结构为固定座2固定在运输设备5上，旋钮4安装在固定座2内，旋转轴1与旋钮4之间为方形连接，即旋钮上设置有方形凹孔，该方形凹孔与旋转轴上设置的方形凸台间配合，俗称“一公一母”，固定螺母3利用螺纹固定在固定座2上，并对旋钮4进行轴向固定。最终实现了旋转按钮的控制功能。 控制采煤机时，首先利用旋钮4与旋转轴1之间“一公一母”的方形连接，扭动旋钮4可带动旋转轴1转动，实现了扭矩的传递，旋转轴

『陆』 矿山机械课程设计 三机（采煤机、刮板输送机、液压支架）如何配套

采机骑在运输机上需要作图看一下运输机电缆槽和采机位置，机头机尾是否割透、及卧底量，中部卧底，铲间距（装煤效果），销排水平加减1度，垂直加减4度，按采机实际尺寸计算是否干涉，最小采高时采机与支架间隙，控顶距，推移步踞都需要三家协商

『柒』 天玛公司成功研制薄煤层采煤机电缆拖拽系统，这系统的工作原理是什么

随着煤矿机械化水平的提高,煤矿生产效率在提高。天玛公司成功研制薄煤层采煤机电缆拖拽系统，采煤机电缆拖拽系统完成了安装，并进行了试运转，随着采煤机缓缓的启动运行，采煤机牛头处的电缆一直处于张紧的状态，向机头方向运行时煤机拖着电缆，向机尾方向运行电缆保持平展运行，实现了拖缆小车在拖动电缆夹的同时与采煤机同步运行，跟随采煤机随时换向，电缆跟随自由，无需视频监测与人为干预，自适应运行，保证电缆最多只有双层叠加。采煤机电缆拖拽系统运行正常，达到了预期效果。

看到机器运行效果后大家都非常兴奋，他们相信再也不用安排专人在如此低矮难走的工作面看护电缆了，极大的提高了工作面的自动化程度，降低了工人的劳动强度。为科技的便利诚挚的点赞。