机械装置论坛

① 1:工业机器人定义及特点

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

特点：

1、可编程。

生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

2、拟人化。

工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。

此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3、通用性。

除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

4、工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。

第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能。

这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。

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一、组成结构

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

二、技术原理

1、开放性模块化的控制系统体系结构：

采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

2、模块化层次化的控制器软件系统：

软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。

三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

3、机器人的故障诊断与安全维护技术：

通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

4、网络化机器人控制器技术：

当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。

控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

② 小车发动机声音大怎么办

汽车发动机声音大怎么办

1、 检查排气管是否破裂。

2、 检查油泵，汽化器此类。

3、建议查看消音器，跟排气管是否有破损。

4、 检查冷却系统。

5、调整阀门检查发动机机油压力。

6、建议更换机油，机滤，洗发动机。

汽车异响的原因

1、刹车异响

刹车片属于消耗件也是刹车系统中重要的部件，刹车片是消耗件周期主要跟司机的驾驶习惯关系比较大。车主可能碰到过这种情况，在行车时踩住刹车踏板刹车片处会发出“吱吱”的金属摩擦声声音十分尖锐，这时多是刹车片中有异物或下雨后刹车盘有锈迹一般猛踩几脚刹车会缓解，另外汽车刹车片有偏磨现象也有可能是刹车片超过使用限度(刹车片后背是铁片)。刹车片检查起来比较简单，车主完全可以查看。

2、发动机异响

发动机毕竟是汽车的动力源在汽车整体中起到绝对的作用，发动机异响也倍受车主的关注因为发动机出现异响一般都需要破财花钱。发动机异响可以分成冷车异响和热车异响。

冷车异响一般汽车长时间停放

着车时听到发动机舱中传来“哒哒”的异响，热车后这种异响消失。其实这是因为汽车长时间停放后，润滑油基本全部流回机油油底壳，在冷启动时油泵并不能在第一时间建立油压，部件之间形成油膜，尤其是缸盖(上部)内部的气门，在冷启动时得不到润滑，不论是液压挺柱还是机械摇臂都会有一定的气门间隙或由于机油压力不够正时链条(带智能可变配气或气门升程系统)未能正常工作才导致哒哒的响声。此外发动机还有一个元件也会出现哒哒的响声——碳罐电磁阀(清污阀)。

发动机热车时也存在异响

一般发动机出现热车时异响问题一般较严重，因为出现异响时不是零件出现问题就是机构出现问题，修理起来不仅麻烦且价格较高。热车时出现的异响车主一般不好判断位置需要专业技师排查，一般发动机出现校杆、敲缸时车主得做个大出血心里准备(可能拉缸)，不过这些情况一般不会碰到(多跟进气提前角有关系)。曲轴箱通风泄漏也可能引发异响且声音比较大，汽车皮带在一定转速时也会出现异响，多为皮带打滑或者老化。当发动机的异响中有金属敲击声时，建议直接去修理厂检修。

3、车身异响

很多车主都碰到过汽车车身上异响的现象，这种异响一般实在特定的速度下产生，碰到这种情况检测检测起来比较麻烦需要试车检查，一般情况这种异响多为共振产生，需要修车技师对此进行处理。还有就是在急刹车或加速时会产生异响，之前碰到很多类似的异响，多为车身或车内零件物品没有被完全固定，典型的例子是汽车座椅或汽车座椅下有异物会引起异响。另外车门有时也会异响，检测螺栓是否松动之后用液体黄油润滑即可。仪表台内异响多为物体通过出风口掉落进进风口。之前还碰过到速度过80km/h天窗异响的情况，检查很长时间确定是固定部件共振产生，经处理后消除。

4、轮胎异响

轮胎造成的异响一般多为胎噪，产生的响声也会根据汽车行驶速度、轮胎种类、胎压情况、路面情况等因素产生各种强弱不同的噪音。当出现低沉的“啪啪”声，多为轮胎胎面变形、起包、磨损严重或气压不足，如为“嗒嗒”声，可能是胎面夹杂了小石子或扎钉等。如果在行驶过程中车轮部分发出金属碰撞摩擦响声，很可能是由避震器和轴承损坏。当碰到这些问题时应引起车主注意，即使仅仅是扎钉也很危险。

5、转向异响

汽车转向异响是比较敏感的异响，司机在驾驶车辆时无时无刻不在操作方向盘，当方向盘出现问题时肯定第一时间被司机发现(发现不了谁也没办法)，转向时感觉转向有异响，方向盘中有异响，转向机有异响等，碰到这种情况司机不必气急。判断汽车转向异响要看汽车行驶里程，判断异响的位置及方向盘转动量(角度)的大小，如原地打方向到底转向机会嗡嗡的响这种多为转向机泄压(液压助力)、方向盘内出现细小尖锐的异响要检查游丝等等，汽车的转向机一般故障率不高，出现异响的情况多为转向连接件间隙过大或与悬架的先对间隙等等，出现转向异响时应及时检修。

6、悬架异响

汽车悬架产生异响一般多在路面情况较复杂，汽车行驶速度较低时。在颠簸的路面行驶时，底盘悬挂部件会发出各种异响，有胶套摩擦声、零件的撞击声或咣当声，对于胶套的声音发出的声音来讲一般问题不大，根据行驶里程判断是否是老化。至于其它异响就车主需要注意，这类的异响跟零件的使用情况有关，一般情况为零件老化需要更换。如果速度较高时出现异响，应该检查底盘螺栓扭力。

③ 历史上的指南车是怎么回事这说明了什么

指南车，又称司南车，它与指南针利用地磁效应不同，它不用磁性；指南车是利用版齿轮传动来指明方向的一种权简单机械装置，是古代一种指示方向的车辆，也作为帝王的仪仗车辆。指南车利用齿轮传动系统和离合装置来指示方向，在特定条件下，车子转向时木人手臂仍指南，指南车的自动离合装置显示了古代机械技术的卓越成就。

④ 赛尔号海兹尔星伪装堡垒机械装置怎么按

你点着那些箭头，不停的点，不一会就点爆了，然后就出来一段动画，经过几次对话。就完成了力量之CHI的任务！LZ选我啊！

⑤ 液压器是什么

当水、油或其他液体受压流过小孔或管子时所呈现的阻力或所传送的压力来操作的：机械装置。

液压机（又名：油压机）液压机是一种利用液体静压力来加工金属、塑料、橡胶、木材、粉末等制品的机械。它常用于压制工艺和压制成形工艺，如：锻压、冲压、冷挤、校直、弯曲、翻边、薄板拉深、粉末冶金、压装等等。
它的原理是利用帕斯卡定律制成的利用液体压强传动的机械，种类很多。当然，用途也根
据需要是多种多样的。如按传递压强的液体种类来分，有油压机和水压机两大类。

水压机产生的总压力较大，常用于锻造和冲压。锻造水压机又分为模锻水压机和自由锻水压机两种。模锻水压机要用模具，而自由锻水压机不用模具。
我国制造的第一台万吨水压机就是自由锻造水压机。

⑥ 浪琴买石英还是机械

如果抛开价格的话，石英表和机械表不能相比。更没有哪个更好的说法，石英表走时精确，比机械表平均准确度高上30倍，价格低廉、款式时尚。

机械表技术含量高，可玩度高，有收藏价值。凡是上档次的手表都是机械手表，尤其是陀飞轮手表，国产的一般都要十万以上。世界手表第一品牌的百达翡丽，拍卖会上不断创出新的成交高价。

预算一万多很难买到较好的浪琴机械表，而石英表在这个价位的选择就会更多了。

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石英表与机械表优缺点对比：

1、精确度:石英表的计时精确度大约是机械表的100倍。石英表的每日误差小于0.5秒，机械表的每日误差约为45秒。此外，随着温度的变化，有时快，有时慢。

2、可维护性:石英表不需要上弦。更换电池需要两年时间。通常，它们根本不需要维护。机械表需要每天上弦。如果他们忘记了，他们会停止计时，这很麻烦。此外，机械表很难瞄准秒针，而石英表很容易停止秒针。

3、重量:石英表可以由塑料制成，用于机芯和齿轮，可以做得非常薄、非常轻、非常小。机械表必须由金属制成才能运动，其复杂的机械装置很难小型化，因此比石英表重得多。

4、价格:机械表的做工非常重要，批量生产能力低，所以价格非常昂贵，至少在100元以上。石英表的塑料机芯易于加工，电路板也可以批量生产，所以价格较低。普通石英表只能花2到30元买。

5、文化品位:这是机械表引以为豪的优势。一只做工精良的机械表可以赏心悦目，提高主人的品味，带来高贵的荣耀。

6、使用寿命:机械表依赖于它们的金属运动，可以为你和你的后代忠实服务一百年。许多人把它们视为传家宝。由于电路和塑料运动，石英表有10年的良好寿命，其中许多手表在5年内就磨损了，更不用说传承了。

7、设计:一般的机械风格不太时尚。石颖的设计将会多样化。受内部结构的影响，机械表的款式往往不如石英表丰富，新款已经发布很久了。相比之下，石英表的外观设计要丰富得多。

⑦ 工业机器人定义是什么

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
可以参考下中国工业机器人论坛 ，里面这方面的资料比较全面

⑧ 还记得狂追王宝强的富婆吗，曾称愿生5个孩子，最后她生活得怎样

当初黄宝强和马蓉的离异可谓是闹得议论纷纷，不清楚大伙儿还不记得的，那时候有些人曾在网络上发话黄宝强，称自身会携带全部的陪嫁，在民政大门口等黄宝强，还说出嫁就嫁黄宝强。并且还另外晒出来四本房产证，一摞储蓄卡和一把奔驰s的锁匙，一看便是一位单身富婆。而这名发话黄宝强的并不是他人，她便是芙蓉姐姐。见到这，大伙儿毫无疑问会微微一笑，觉得这仅仅芙蓉姐姐在蹭热度。芙蓉姐姐蹭热度的确不是假话，但是现如今是身价过亿的单身富婆则是客观事实。很多人说王熙凤，郭美美是网红开山鼻祖，实际上真真正正的网红开山鼻祖便是芙蓉姐姐，掌握芙蓉姐姐的人都了解，她早就在2004年就爆红了，在那一个互联网还并不是很比较发达的时代就早已变成了一名网红。现如今那么多年过去了在这个基本上每个人都变成网红的时代芙蓉姐姐又过得怎样呢。

也以前想过舍弃，可是不甘普普通通的她没有被唾液吞没，坚持不懈了出来，并且现如今的她取得成功转型发展，遭受了大伙儿的夸赞。忽然想起一句话用在芙蓉姐姐的身上尤其适合，那便是“别人笑我太癫狂，我笑他人看不穿。”当时芙蓉姐姐依靠浮夸的言谈举止吸引住大伙儿的关心，看一下现如今的网红，哪一个并不是走的芙蓉姐姐的线路？只有说芙蓉姐姐的出名方法太超前了。之前大家把芙蓉姐姐当嘲笑，如今来看大家都把自己活成了嘲笑。

回望芙蓉姐姐一路走来的历经，尽管靠信口开河出名，可是和其她网红对比，她的的身上也是有许多非常值得大伙儿学习培训的物品，例如不认输，不怕困难，有胆量，把握住一切机遇向着自身的总体目标勤奋，使自身绮丽成长。实际上以前讽刺她和现如今赞扬她的是一批人仅仅不清楚是芙蓉姐姐不对还是是大家不对呢？

⑨ 赛尔号 里的伪装堡垒的机械装置怎么启动

去到海兹尔星，点那个蘑菇左右两旁的红、绿灯，把它们两个位置调换，就可以进去了……

⑩ 油田的那种标志性机械叫什么什么作用

http://www.cchere.com/article/519384

磕头机是一种抽油泵，这种泵底部有个钢筒，筒底有个洞，筒里有个钢球，刚好盖住底下的洞，筒里还有个活塞 钢筒往下动时，钢球被液体（油、水）向上顶开，油水进入钢筒，筒往下动，钢球堵住底下的洞，油被抽上来。

“磕头机”情思（人民论坛）

【来源：人民网-人民日报】
到了向往已久的大庆，除了看到碧蓝的晴空、明净的水洼、笔直宽阔的大街、鳞次栉比的楼房，映入眼帘最多的，是高高挺立的铁架所支撑着的橙黄色长臂在上下摆动的机器了。这是一种大型采油机，石油就是靠它们一叩首、一抬头不停地从地层深处涌流而出的。

当地群众把这种采油机叫做“磕头机”，一个十分生动而通俗的称呼。

长久地凝视着“磕头机”，我禁不住浮想联翩。

据了解，大庆有3万多台“磕头机”，遍布于大庆人生活、工作、休闲的每一个角落。

大庆本是一片荒原沼泽地，40多年前，以王进喜为代表的中国石油工人在这儿勘探、开采出石油之后，各种各样的建筑就在“磕头机”周围立了起来，逐渐形成了大庆市。大庆人对“磕头机”情有独钟，是十分自然的事。就是靠着它们，40多年来为国家抽出17亿吨原油，上交国家利税达1万亿元，出口创汇500亿美元，使我国甩掉了“贫油国”的帽子。“磕头机”的伟大贡献，正是大庆人的真实写照，正是中国工人阶级自力更生、奋发图强的形象再现。

“磕头机”一年到头，不管刮风下雨、不管炎日冰霜，不分白天黑夜，不论地处闹市还是在荒僻水洼，总是一刻不停地在奋力工作。一台“磕头机”，要由电动机、减速器、曲柄、连杆及游梁等许多零部件组成，在地下1000多米深处，由深井泵采挖，经抽油杆使柱塞往复运动，地上看似并不复杂，实际上是一个有机的严密的复合体。3万多台“磕头机”每天在有条不紊、井然有序地辛勤劳作，集中体现出了大庆职工的“当老实人、说老实话、做老实事，严格的要求、严密的组织、严肃的态度、严格的纪律”的大庆精神，令人肃然起敬。

面对“磕头机”，我不禁想到，如果把广袤而富庶的大地比作母亲的话，地底下的石油自然就是母亲的乳汁。作为大地之子的我们，就是在一刻不停地、不断地得到母亲珍贵的乳汁的喂养，因此，“磕头机”形象地表现了我们真诚的良知，我们理应向大地母亲“磕头”，这自然是一种感恩。是的，我们不应该对大自然的慷慨奉献忘恩绝情啊！

最近，大庆人在格外珍惜、更好利用与保护石油资源方面，拉长产业链、搞好油气的中下游加工，使大庆精神增添了更深刻的内涵。

离开大庆时，我久久地凝望一上一下劳作着的“磕头机”，她们在阳光和鲜花丛中向人们挥手。我，不由自主低下了头，是致意，也是沉思……