Ⅰ 求“物料搬运机器人控制设计（6千克）”毕业设计
这个需要你自己找，不过我这有一篇概述发给你
简介：机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
关键字：可编程控制器，机械手，定位控制
1引言
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
2物料搬运机械手结构
物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。
3机械手控制系统组成
由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。
步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:13.5Nm;额定电流4.2A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2]。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性,又便于控制程序的编写。
在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。
气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3]。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q0.4(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC的程序控制。
在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。
4控制系统PLC程序设计
4.1步进电机初始化控制程序
PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的操作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。
按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。
4.2机械手综合控制程序
综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求,下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序
该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I0.2～I0.0)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。
5结束语
上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。
Ⅱ 装置设备布置设计的一般要求是什么
答：(1)满足工艺流程要求，按物流顺序布置设备;
(2)工艺装置的设备、建筑物、构筑物平面布置的防火间距应满足表5.1.10的要求，符合安全生产和环境保护要求;
(3)应考虑管道安装经济合理和整齐美观，节省用地和减少能耗，便于施工、操作和维修;
(4)应满足全厂总体规划的要求;装置主管廊和设备的布置应根据装置在工厂总平面图上的位置以及有关装置、罐区、系统管廊、道路等的相对位置确定，并与相邻装置的布置相协调;
(5)根据全年最小频率风向条件确定设备、设施与建筑物的相对位置;
(6)设备应按工艺流程顺序和同类设备适当集中相结合的原则进行布置。在管廊两侧按流程顺序布置设备、减少占地面积、节省投资。处理腐蚀性、有毒、粘稠物料的设备宜按物性分别紧凑布置;
(7)设备、建筑物、构筑物应按生产过程的特点和火灾危险性类别分区布置。为防止结焦、堵塞、控制温降、压降，避免发生副反应等有工艺要求的相关设备，可靠近布置;
(8)设备基础标高和地下受液容器的位置及标高，应结合装置的坚向布置设计确定;
(9)在确定设备和构筑物的位置时，应使其地下部分的基础不超出装置边界线;
(10)输送介质对距离。角度、高差等有特殊要求的管道布置，应在设备布置设计时统筹规划。
Ⅲ 我要写一篇毕业论文 关于自动包粽子装置的论文，求各位大侠帮助啊！小弟万分感谢了！谢谢了啊！~
本科毕业设计（论文）任务书
现下达毕业设计（论文）课题任务书，望能保质保量地认真按时完成。
课题名称 自动包粽机传动系统设计
主要任务与
目标 粽子是我国的传统美食，也是中国非物质文化端午节的主要载体。目前粽子的生产包装主要由人工完成，不仅劳动强度大，而且由于在手工操作过程中因人体接触易产生，交叉污染。嘉兴真真老老食品公司建成了裹粽自动灌装流水线，但其仅仅实现了糯米物料的定量自动输送，糯米物料的罐装、裹粽和缠线操作还是由人工完成。
本课题拟对能实现罐装、裹粽和缠线操的自动包粽机进行研究。
该同学在本课题中主要任务是：
对自动包粽机的传动系统进行设计。
目标：
提出的设计方案可行，结构设计合理，完成的二维图纸满足生产要求。
主要内容与基本要求
主要设计内容有：
1）自动包粽机总体方案设计；
2）传动系统方案设计；
3）传动系统结构设计，完成二维图纸。
基本要求：
1）文献综述报告与开题报告
查阅与课题有关的文献（论文、书籍或手册等）不少于10篇（部），写出符合《本科生毕业设计(论文)工作规范》要求的文献综述报告与开题报告。
2）外文翻译
阅读2篇以上（10000字符左右）的外文材料，完成5000汉字以上的英译汉翻译。
3）方案、结构设计
按照课题内容，完成总体方案设计，完成增速传动装置的三维、二维装配图和零件图。
4）论文撰写
撰写符合《本科生毕业设计(论文)工作规范》要求的毕业设计说明书。
5）纪律要求
严格按照进度安排，保质保量完成所承担的任务；遵守实验室规定。
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Ⅳ 多功能物料科学配比称重装置设计
自动化配料称重系统被广泛用于食品、药品和化学材料中，如调味料、活性成分和催化剂。这些自动化控制系统，使制造商能够增加产量，减少劳动力和材料的变化。这些自动化系统还简化了批量跟踪和生产记录的保存。
随着生产过程自动化水平的提升，称重传感器已是生产过程控制中不可或缺的一个必要装置。称重传感器现在已经覆盖了所有的称重领域，从料斗、料罐称重到汽车衡、起重机等称重均可实现，自动配料称重到粉体颗粒进量控制等也都可以通过称重传感器实现。高精度称重传感器或称重模块可用于工业现场在线计量及配料控制，为更方便地接入工业测量控制系统中，可提供多种规格的称重变送器。亦可提供专门的配料控制器用以完成罐装包装、配料等生产过程连续自动化运行或控制。在工业生产控制中，由于机器需要长时间连续运转，这对设备的可靠性就有着极高的要求。称重传感器需满足这一需求，可靠性高，抗干扰能力强，防雷性能好。可实现不间断工作，节约停机启动时间；维护方便，系统整体成本低等特点。
配料称重系统是由称重传感器，称重仪表，控制系统的结合，达到对罐体的称重计量工作，从而进行控制的系统。称重及控制系统主要由多只称重传感器，多路接线盒(含放大器)，显示仪表，输出多程控制信号组成。该系统可应用于各种箱体称重，罐装液体，固体称重及干粉搅拌机，砂浆配料搅拌机，液体配料罐等。用户可以直接接入PLC系统、终端控制系统、实现多程控制及自动化控制.
Ⅳ 毕业设计要做模型怎么弄
本人倒贴钱，免费指导研究生做过发明专利申请，可以再帮你一把，共同奋斗一回
Ⅵ 包装机常用的装置有哪些
包装机常用装置有给料装置、计量装置、包装容器和包装材料供给装置、装填灌注装置及裹包封装装置。
一、包装物品的供给装置
包装物品的供给装置其作用是将贮存在料斗中的待包装物品按包装工艺要求供送给物品计量装置进行计量，然后由包装机的其它装置实施包装作亚.包装物品的供给装置一般由料斗、输料道、上料器、防堵装置、分选定向排列装置及驱动装置等组成。由于物品的物理化学性质、自然形态及包装工艺要求千差万别，供给装置有着多种结构形式。按供送物品的驱动方式可将供给装置分为重力给料装置、链(带)输送装里，螺旋输送装置、9送装置、转盘飨道输送装置及振动给料装置等.给料装盆应结构简单、工作可靠、适应被送物料的物wt学特性，并与后续包装工艺操作协调一致.
二、 包装物品的计量装置
为了便于产品的梢售与使用，并且有利于实现包装作业自动化，1物命在包装之前均需进行定量计量.在包装机上，物品的计量是包装作业的一道重要工序。正确设计计量装置与合理选用计量参数，可使计量作业达到准确、快速、经济的效果.根据物品的物理化学性质、自然形态、包装规格及销售、使用习惯的不同，需选用不同的计量方法。对于具有规则形体的物品，如块、棒、梗枝状物品，常采用计数法计量包装;对于松散的颖粒、粉末状物品及液体、粘稠物常采用定容法计量包装;对于易粘结的颖粒、粉末状物品及无规则形体的块状物品，常采用称重法计量包装.
三、 包装容器和包装材料的供给装置
在包装机上，包装物品与包装容器或裹包材料分别由供送装置送到装填或裹包工位，由装填或裹包装置完成包装作业.包装容器和包装材料的供送装置随包装容器和裹包材料的品质、形体、状态的差异而有所不同.对于筒、嫩、瓶、盒、箱等刚度较大的刚性、半刚性容器，常采用链、带式输送机或输送滚道输送，输送速度一般为，-0.6-0. 8M/S;对予袭类柔性包装容器及单页片I卷盘纸、卷盘薄膜等裹包材料常采用带式输送机、A式供绮装置、举每物送装置及真空吸嘴吸持输送装置等进行供送.
四、包装物料的装填灌注装置
包装物品的装填灌注是指将经定晕装耸定晕后的铆品排出，引导装填到包装容器中的装料作业过程。依据物品的特性，需采用不同的装填灌注装置。常用的装填灌注装置按装填灌注方式的不同可分为重力装填灌注式、真空装填灌注式、加压强制装填灌注式、推送装填式及机械手拾放式等。在自动包装机中，计量装置与装填灌注装置常常相互联接在一起。有时，定量装置兼作装填灌注装置，有些装置是在装填灌注过程中实现定量计量的，因此，设计计量装置时就应考虑到计量后的物料如何排出、引导到装填灌注装置进行灌装作业。装填灌注作业按采用的包装容器的不同，可分为装袋、装盒、装箱与装瓶等作业。
五、 物品包装的封装装置
物品包装的封装是指对已装填了包装物品的容器实施包装封口作业或对已承接了物品的包装材料片实施裹包和封接作业，从而达到包装的要求.物品包装的封装作业要确保对物品的保护，即在规定的安全使用期内，不因封装作业不合要求而使物品变质;或在储运、销售、陈列过程中因封装质量差而使物品损坏。
Ⅶ 毕业设计 ，工程影响分析怎么写例子！最好是有关链板式输送机的
应用特点
HB型链板输送机（亦可简称“链板机”）在冶金、煤炭、化工、电力、机械制造及国民经济的其他工业部门中均得到了广泛的应用。它可沿水平或倾斜方向输送各种散状物料和成件物品。由于它的承载部分和运行部分均用金属材料构成，因而与其他连续运输机械相比，它可输送比较沉重的、粒度较大的、磨琢性强的物料，并且适宜输送600~700℃的高温物料。具有以下特点：
1、 适应性强，本机适用于不带粘性的散状物料用粒状、块状物料的输送，尤其适用于块状较大，且有锋利棱角、灼热的（如水泥熟料等）物料的输送，而且在输送过程中可同时完成冷却、清洗等工艺过程；
2、 整机装置紧凑，安装、调试、维修方便；
3、 链析、结构合理、刚性好，耐冲击性强；
4、 以滚动摩擦代替滑动摩擦，运行阻力低；
5、 适用0°－15°倾角；
6、 输送距离≤30m时，可采用环链用板链作牵引件，输送距离＞30m时，为防止滑动，需采用板链作牵引件，在输送距离30m～50m范围内，如采用环链结构，可采用头尾双驱动，尾部驱动轮使用光轮。
操控维护
（一）链板输送机是一种先进而复杂的物料输送设备，而且多和其他类型的输送设备仪器，通过可编程控制器或计算机控制，成为高度机电一体化的物料储运系统。因此，应对所有使用、管理输送设备的工作人员进行有关机械、电气、计算机等方面的培训和安全生产教育，严格遵守有关操作规程。
应有专门人员管理输送设备、启动和停止链板输送机的运行。链板机在空载状态下起动，起动2~3分钟后再加入输送物料；在停机前，应先把机内物料卸完。
在运行过程中，不允许对运动部件进行清扫和修理，也不允许调整张紧装置。
在运行过程中，如遇到各种不正常情况，可按车中紧急停车按钮，待故障排除后再开车。
应根据使用情况制定链板输送机设备小修、中修、大修计划，并认真详细地填写维修记录。
对负责输送机维修保养人员进行专门的培训，使之掌握该设备结构特点、熟悉设备性能和控制原理。
在正常条件下工作的链板输送机，按本手册进行设备的维修保养；在恶劣条件（如高温、潮湿、粉尘等环境）下工作的输送机，应进行更加频繁的设备维修保养。
（二）设备的预防性维护
设备的预防性维护的目的是系统地检查、保养设备，使之处于正常工作状态。预防性维护可以早期发现设备的小毛病并及时加以处理，避免这些小毛病酿成大患，造成必须大修或更换主要零部件的后果。预防性维护由设备维修保养人员进行。为能使设备经常的处于正常的工作状态，应认真地填写《设备维修保养日志》。如果能认真、及时、正确地填写此表，将会得到一份有价值的设备运行、保养、维修档案，可以不断地积累经验，使各零部件能经常处于良好的工作状态，从而减少了维修时间和费用，保证了整个系统的正常运行。
（三）、为便于维修的要求，选择一个便于观察牵引链条的位置，这个位置必须在能观察到整条牵引链的位置上。在检查链条时，在开始处打上标记，以便全线都被检查到。在检查（或使用）过程中发现链条’坏了”的地方用油漆做标记，稍后进行维修。如果此线正在调试未投产使用时，可按急停按钮，使输送机停止运行进行修理。
（四）、润滑
下表是输送机主要零部件的润滑规则（润滑方式，润滑周期及推荐的润滑剂）。
在选择润滑剂时应和润滑剂供应商协商，以使所使用的润滑剂符合你的要求，我公司不对由于设备缺少润滑剂或润滑剂不当引起的故障负责
你可以参考一下，对你应该有些帮助
http://www.yingda-jx.com/pt/one/43.html
Ⅷ 如何设计一个自动分拣物料装置系统
你这个可就困难了．单纯的混杂金属还好办－设置个电磁装置．非金属包括纸张、玻璃、塑料、甚至是一些不可回收的垃圾。（这些东西是不是可以考虑重力离心分离）。你的问题真够笼统的。我只能给出这样的回答了。