机械波动驱动装置

㈠ 提供机器人机械运动的基本部件是什么

机械手或移动车：这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。

末端执行器：连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务。机器人制造上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器。末端执行器安装在机器人上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是少数几个可能需要机器人来完成的任务。通常，末端执行器的动作由机器人控制器直接控制，或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置（如PLC）。

㈡ 汽车 机械式传动系由哪些装置组成

由离合器、变速器、万向传动装置、驱动桥（主减速器、差速器、半轴）所组成。

㈢ 工业机器人常用的传动装置有哪一些类型

工业机器人常用的传动装置：轴承、齿轮、减速器、带传动、缆绳
轴承作用：支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数，影响着机器人运转平稳性，重复定位精度，动作精确度。
直齿轮或斜齿轮作用：为机器人提供了密封的、维护成本低的动力传递，它们应用于机器人手腕；
大直径的转盘齿轮作用：用于大型机器人的基座关节，用以提供高刚度来传递高转矩；
双齿轮驱动作用：被用来提供主动的预紧力，常被应用于大型龙门式机器人和轨道机器人；
蜗轮蜗杆作用：被应用于低速机器人或机器人的末端执行器中。
行星齿轮作用：降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，常应用于伺服电机、步进电机与直流电机等传动系统；
减速器：减速机是工业机器人三大重要构件之一。
同步带传动作用：常用于两个减速机之间，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。
缆绳作用：使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率，多用于多关节柔性手爪。

㈣ 机械的非周期性速度波动必须用调节器来调节。这句话对吗

机械非周期性速度波抄动的调节
（1）机械的自调性 对于选用电动机作为原动机的机械，其本身就可使等效驱动力矩和等效工作阻力矩协调一致。即当电动机的转速由于Med < Mer而下降时，其所产生的驱动力矩将增大；反之，当因Med > Mer导致电动机转速上升时，其所产生的驱动力矩将减小，所以可使Med与Mer自动地重新达到平衡。电动机的这种性能称为自调性。
（2）调速器来调节 若机械的原动机为蒸汽机、汽轮机或内燃机等时，就必须安装一种专门的调节装置——调速器来调节机械出现的非周期性速度波动。

㈤ 工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原理

工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分，驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

㈥ 机械式传动系由哪些装置组成各起何作用

1）由离合器、变速器、万向传动装置、驱动桥（主减速器、差速器、半轴）所组成。
2）各装置的作用：
离合器：它可以切断或接合发动机动力传递，起到下述三个作用1）保证汽车平稳起步；2）保证换挡时工作平顺；3）防止传动系过载。
变速器由变速传动机构和操纵机构所组成。作用：
改变传动比，扩大驱动轮转矩和转速的变化范围，以适应经常变化的行驶条件，并使发动机在有利（功率较高而耗油率较低）的工况下工作
在发动机旋转方向不变的前提下，使汽车能倒退行驶
利用空挡，中断动力传递，以使发动机能够起动、怠速，并便于变速器换挡或进行动力输出。
万向传动装置由十字轴、万向节和传动轴组成。作用：变夹角传递动力，即传递轴线相交但相互位置经常变化的两轴之间的动力。
驱动桥：由主减速器、差速器、半轴等组成。
主减速器的作用：降速增扭；改变动力传递方向（动力由纵向传来，通过主减速器，横向传给驱动轮）。
差速器的作用：使左右两驱动轮产生不同的转速，便于汽车转弯或在不平的路面上行驶。
半轴的作用：在差速器与驱动轮之间传递扭短

㈦ 简述机械传动装置的性能要求

从基本结构来看，抄伺服系统主要有三袭部分组成：控制器、功率驱动装置、反馈装置和电动机。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实质运行值的差，调节控制量：功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的亚球吧恒压恒频的电网供电转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电火直流电;电动机则按供电大小拖动机械云装。

㈧ 机械的周期性速度波动和非周期性速度波动各有何特点各用什么方法加以调节

机械非周期性速度波动的调节
（1）机械的自调性
对于选用电动机作为原版动机的机械，其权本身就可使等效驱动力矩和等效工作阻力矩协调一致。即当电动机的转速由于Med
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Mer而下降时，其所产生的驱动力矩将增大；反之，当因Med
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Mer导致电动机转速上升时，其所产生的驱动力矩将减小，所以可使Med与Mer自动地重新达到平衡。电动机的这种性能称为自调性。
（2）调速器来调节
若机械的原动机为蒸汽机、汽轮机或内燃机等时，就必须安装一种专门的调节装置——调速器来调节机械出现的非周期性速度波动。

㈨ 机械动力学系统的三要素及作用

机械设备种类繁多，机械设备运行时，其一些部件甚至其本身可进行不同形式的机械运动。机械设备由驱动装置、变速装置、传动装置、工作装置、制动装置、防护装置、润滑系统、冷却系统等部分组成。如果把机械设备概括成三大要素的话，它应该由可以完成某种特定功能的机构、原动力和操控系统三部分组成。