kosmek机械手快换装置

① 数控机床的自动换刀装置都有哪些方式

1、刀具交换方式
数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式和它们的具体结构对机床的生产率和工作可靠性有着直接的影响。
刀具的交换方式很多，一般可分为以下两大类。
（一）无机械手换刀
无机械手换刀，是由刀库和机床主轴的相对运动实现的刀具交换。换刀时，必须首先将用过的刀具送回刀库，然后再从刀库中取出新刀具，这两个动作不可能同时进行，因此，换刀时间长。所示的数控立式镗铣床就是采用这种换刀方式的实例。它的选刀和换刀由三个坐标轴的数控定位系统来完成，因此每交换一次刀具，工作台和主轴箱就必须沿着三个坐标轴作两次来回运动，因而增加了换刀时间。另外，由于刀库置于工作台上，减少了工作台的有效使用面积。
（二）机械手换刀
由于刀库及刀具交换方式的不同，换刀机械手也有多种形式。因为机械手换刀有很大的灵活性，而且还可以减少换刀时间，应用最为广泛。
在各种类型的机械手中，双臂机械手全面地体现了以上优点，为了防止刀具掉落，各机械手的活动爪都必须带有自锁结构。双臂回转机械手的动作比较简单，而且能够同时抓取和装卸机床主轴和刀库中的刀具，因此换刀时间可以进一步缩短。双臂回转机械手，虽不是同时抓取主轴和刀库中的刀具，但是换刀准备时间及将刀具送回刀库的时间（图中实线所示位置）与机械加工时间重合，因而换刀（图中双点划线所示位置）时间较短。
2、机械手形式
在自动换刀数控机床中，机械手的形式也是多种多样，常见的有以下几种形式。
1、单臂单爪回转式机械手
这种机械手的手臂可以回转不同的角度来进行自动换刀，其手臂上只有一个卡爪，不论在刀库上或是在主轴上，均靠这个卡爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。
2、单臂双爪回转式机械手
这种机械手的手臂上有两个卡爪，两个卡爪有所分工。一个卡爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务，另一个卡爪则执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务。其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少。
3、双臂回转式机械手
这种机械手的两臂上各有一个卡爪，两个卡爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180°后又同时将刀具放回刀库及装入主轴。这种机械手换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式。
4、双机械手
这种机械手相当于两个单臂单爪机械手，它们互相配合进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个由刀库中取出“新刀”装入机床主轴。
5、双臂往复交叉式机械手
这种机械手的两手臂可以往复运动，并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库中取出“新刀”装入主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现由刀库与主轴间的运刀工作。
6、双臂端面夹紧式机械手
这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面来抓取刀具，这种机械手则是靠夹紧刀柄的两个端面来抓取的。
3、机械手夹持结构
在换刀过程中，由于机械手抓住刀柄要作快速回转，要作拔、插刀具的动作，还要保证刀柄键槽的角度位置对准主轴上的驱动键。因此，机械手的夹持部分要十分可靠，并保证有适当的夹紧力，其活动爪要有锁紧装置，以防止刀具在换刀过程中转动脱落。机械手夹持刀具的方法有以下两种。
（一）柄式夹持
柄式夹持，也称轴向夹持或V形槽夹持。其刀柄前端有V形槽，供机械手夹持用，目前我国数控机床较多采用这种夹持方式。机械手手掌结构示意图。它由固定爪及活动爪组成，活动爪可绕轴回转，其一端在弹簧柱塞的作用下，支靠在挡销上，调整螺钉以保持手掌适当的夹紧力，锁紧销使活动爪牢固地夹持刀柄，防止刀具在交换过程中松脱。锁紧销还可轴向移动，使活动爪放松，以便杈刀从刀柄V形槽中退出。
（二）法兰盘式夹持
法兰盘式夹持，也称径向夹持或碟式夹持。刀柄的前端有供机械手夹持的法兰盘。采用法兰盘式夹持的优点是：当采用中间搬运装置时，可以很方便从一个机械手过渡到另一个辅助机械手上去。对于法兰盘式夹持方式，其换刀动作较多，不如柄式夹持方式应用广泛。
4、自动换刀动作顺序
由于自动换刀装置的布局结构多种多样，其换刀过程动作顺序会不尽相同。下面分别以常见的双臂往复交叉式机械手和钩刀机械手为例用动作分图加以说明。
（一）双臂往复交叉式机械手的换刀过程
（1）开始换刀前状态。主轴正用T05号刀具进行加工，装刀机械手已抓住下一工步需用的T09号刀具，机械手架处于最高位置，为换刀做好了准备；
（2）上一工步结束，机床立柱后退，主轴箱上升，使主轴处于换刀位置。接着下一工步开始，其第一个指令是换刀，机械手架回转180o转向主轴。
（3）卸刀机械手前伸，抓住主轴上已用过的T05号刀具。
（4）机械手架由滑座带动，沿刀具轴线前移，将T05号刀具从主轴上拔出。
（5）卸刀机械手缩回原位。
（6）装刀机械手前伸，使T09号刀具对准主轴。
（7）机械手架后移，将T09号刀具插入主轴。
（8）装刀机械手缩回原位。
（9）机械手架回转180o，使装刀、卸刀机械手转向刀库。
（10）机械手架由横梁带动下降，找第二排刀套链，卸刀机械手将T05号刀具插回P05号刀套中。
（11）刀套链转动把在下一个工步需用的T46号刀具送到换刀位置,机械手一降,找第三排刀链,由装刀机械手将T46号刀具取出。
（12）刀套链反转，把P09号刀套送到换刀位置，同时机械手架上升至最高位置，为再下一工步的换刀做好准备。
（二）钩刀机械手的换刀过程
作为最常用的一种换刀形式，换刀一次所需的基本动作如下。
1）抓刀。手臂旋转90?，同时抓住刀库和主轴上的刀具。
（2）拔刀。主轴夹头松开刀具，机械手同时将刀库和主轴上的刀具拔出。
（3）换刀。手臂旋转180?，新旧刀具更换。
（4）插刀。机械手同时将新旧刀具分别插入主轴和刀库，然后主轴夹头夹紧刀具；
（5）复位。转动手臂，回到原始位置。

② 换刀装置中常用的双臂机械手有哪几种手爪结构他们在换刀过程中要完成那些基本动作

双臂单爪换刀机械手和链式刀库自动换刀装置设计（自动换刀机械手设计） 加工中心是现代机械加工中用得最多的设备之一，
而自动换刀装置作为加工中心的核心部件，一直处在不断改进之中。
设计一台小型加工中心的刀库及自动换刀装置。
首先，主要针对目前机床上常用的几种类型的刀库（鼓盘式刀库、链式刀库、格子盒式刀库等）进行了比较分析，
最终选用链式刀库结构，
选择伺服电机驱动，
采用蜗杆蜗轮装置减速，
并完成了链条的选择和链轮的设计计算。
另外，选择双臂单爪机械手结构，
对其运动作了详细的分析，
最终将换刀运动分解为手臂的伸缩，
手架的伸缩和回转三个动作。
全部采用液压系统进行控制。
在合理选用液压缸之后，
绘制出了液压系统控制图、
机械手动作原理图，
基本完成了自动换刀装置的设计工作。

③ 快速自动换刀技术都有哪些结构装置

除了在传统换刀装置的基础上提高动作速度外，还出现了一些新方法和新结构换刀装置。
（1）多主轴换刀
这种机床没有传统的刀库和换刀装置，而是采用多个主轴并排固定在主轴架上，一般为3～18个。每个主轴由各自的电动机直接驱动，并且每个主轴上安装了不同的刀具。换刀时不是主轴上的刀具交换，而是安装在夹具上的工件快速从一个主轴的加工位置移动到另一个装有不同刀具的主轴，实现换刀并立即加工。这个移动时间就是换刀时间，而且非常短。由夹具快速移动完成换刀，省去了复杂的换刀机构。这种结构的机床和通常的加工中心结构已大不相同。不仅可以用于需要快速换刀的加工，而且可以多轴同时加工，适合在高效率生产线上使用。
（2）双主轴换刀
加工中心有两个工作主轴，但不是同时用于切削加工。一个主轴用于加工，另一个主轴在此期间更换刀具。但需要换刀时，加工的主轴迅速退出，换好刀具的主轴立即进入加工。由于两个过程可以同时进行，换刀时间实际就是已经装好刀具的两个主轴的换位时间，使辅助时间减到最少，即机床切屑到切屑换刀时间达到最短。由于有两个主轴，这种机床的刀库和换刀机械手可以是一套，也可以是两套。两个主轴可以用1.0～1.5s的时间移动到加工位置并启动加速到加工的最大速度。具体的交换时间取决于机床的尺寸。
（3）刀库布置在主轴周围的转塔方式
这种方式，刀库本身就相当于机械手，即通过刀库拔插刀并采用顺序换刀，使机床切屑到切屑换刀时间较短。这种方式如果要实现任意换刀，则就随所选刀在刀库的位置不同而存在时间长短不等，最远的刀可能切屑到切屑换刀时间较长。因此，这种方式作为高速自动换刀装置只能采用顺序选刀的方式。
（4）多机械手方式
同样，刀库布置在主轴的周围，但采用每把刀有一个机械手的方式使换刀几乎没有时间的损失，并可以采用任意选刀的方式。
根据高速机床新的结构特点设计刀库和换刀装置的形式和位置。例如，传统的立式加工中心的刀库和换刀装置多装在立柱一侧：而高速加工中心则多为立柱移动的进给方式，为减轻运动件质量，刀库和换刀装置不宜再装在立柱上。
采用新方法进行刀具快速交换。不用刀库和机械手方式，而改用其它方式换刀。例如不用换刀，用换主轴的方法。
利用新开发的加工中心的主轴部件可作6自由度高速运动这一特点，让主轴直接参与换刀过程，不仅可使刀库配置位置灵活，而且可减少刀库运动的自由度，显著简化刀库和换刀装置的结构。
适合于高速加工中心的刀柄。HSK刀柄质量轻，拔插刀行程短，可以使自动换刀装置的速度提高。快速自动换刀装置采用HSK空心短锥柄刀是发展的趋势。

④ 中国制造2025在机器人领域的重点有些什么

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和SMT）、产品检测和测试等，具有高效性、持久性、高效率和准确性。

工业机器人是先进制造业的关键支撑装备。大力发展工业机器人产业，对于打造中国制造新优势，推动工业转型升级，加快制造强国建设具有重要意义。

发展工业机器人，要重点打造四种基本能力，五种关键零部件，六种标志性产品。

四项基础能力

一、机器人共性关键技术

在工业领域，共性关键技术大致可分为两类：

1.工业机器人关键技术：重点突破高性能工业机器人工业设计、运动控制、精确参数辨识补偿、协同作业与调度、示教/编程等关键技术。

2.新一代机器人技术：重点开展人工智能、机器人深度学习等基础前沿技术研究，突破机器人通用控制软件平台、人机共存、安全控制、高集成一体化关节、灵巧手等核心技术。

为加强共性关键技术研究，《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，针对智能制造和工业转型升级对工业机器人的需求，重点突破制约我国机器人发展的共性关键技术。积极跟踪机器人未来发展趋势，提早布局新一代机器人技术的研究。

二、机器人创新中心

《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，充分利用和整合现有科技资源和研发力量，组建面向全行业的机器人创新中心，打造政产学研用紧密结合的协同创新载体。

重点围绕人工智能、感知与识别、机构与驱动、控制与交互等，开展基础和共性关键技术研究，深入开展高端制造业领域的前沿基础研究和应用基础研究，推进科技成果的转移扩散和商业化应用，强化国际交流与合作，培养机器人专业研发设计人才。

三、机器人产业标准

《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，要发挥企业参与制修订标准的积极性，研究制订一批机器人国家标准、行业标准和团体标准，主要包括机器人用RV减速机通用技术条件等通用技术标准、机器人整机电磁兼容技术要求和试验方法等检测标准、工业机器人编程和操作图形用户接口等通信控制标准、设计平台标准和喷涂机器人系统应用规范等应用标准。

四、国家机器人检测与评定中心

《机器人产业发展规划（2016－2020年）》强调，建立并完善以国家机器人检测与评定中心为代表的机器人检验与认证机构，面向机器人整机及关键功能部件两方面内容开展检测与评定工作。

整机性能评价包括：安全、性能、环境适应性、噪音水平、电磁兼容性、可靠性及测控软件评价等；

功能部件检测评定包括：零件质量、零部件安全及性能、噪声、环境适应性、材质和接口等。

五种关键零部件

一、高精密减速器

精密减速器，在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮，啮合输出轴上的大齿轮，从而达到降低转速，增加转矩的目的。

没有减速器，机器人关节臂就不能正常运转。

精密减速机根据精度可分为标准精度和高精度；根据用途可分为军用和民用；根据运行的环境可分为标准环境、低温环境、清洁室环境和真空环境。

目前国际上具备大规模生产能力且产品性能可靠的RV减速器制造企业较少，全球绝大多数市场份额已被日本企业占据。国产减速器价格虽然便宜，供货期短，但产品性能与国外产品存在较大差距。因此，国产减速器大多只能供给中、低端机器人使用，无法满足高端机器人市场需求。

为此，《机器人发展规划》明确，通过发展高强度耐磨材料技术、加工工艺优化技术、高速润滑技术、高精度装配技术、可靠性，探索寿命检测技术以及新型传动机理，发展适合机器人应用的高效率、低重量、长期免维护的系列化减速器。

二、高性能机器人专用伺服电机和驱动器

伺服电机作为控制系统中的执行元件，是影响机器人工作性能的主要因素之一。机器人伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电源，指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器正常工作的。

目前，高启动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛的应用。国产伺服电机在以下方面仍需突破：

一是外形普遍较长，外观粗糙，很难应用在一些高档机器人上面。

二是信号接插件的可靠性需要改进，而且需要朝小型化、高密度化以及与伺服电机本体的集成设计的方向优化，方便安装、调试、更换。

三是另一项核心技术——高精度的编码器，尤其机器人上用的多圈绝对值编码器，严重依赖进口，是制约我国高档机器人发展的很大瓶颈。

四是缺失基础性研究，包括绝对值编码器技术、高端电机的产业化制造技术等等。

五是伺服系统各部分产业协同不够，导致伺服电机和驱动系统整体性能难以发挥。

伺服电机不仅直接关乎国内机器人企业的市场竞争力，长远来看，对于整个中国机器人产业的发展具有战略意义。为此《机器人发展规划》特别强调，通过高磁性材料优化、一体化优化设计、加工装配工艺优化等技术的研究，提高伺服电机的效率，降低功率损失，实现高功率密度。发展高力矩直接驱动电机、盘式中空电机等机器人专用电机。

三、高速高性能控制器

指挥机器人工作的是人类吗？不，是控制器。工业机器人控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。

控制器是发布命令的“决策机构”，是自动化工厂的大脑。掌握控制器的主导权，相当于控制了机器人的性能。在中国，四大家族的控制器市场占比为53%，其中，发那科占比16%，库卡占比14%，ABB机器人占比12%。而国产品牌控制器市场占比不及16%，可见在中国控制器领域，国产程度较低。

目前国产控制器市场主要存在以下问题：

1、国产控制器可控制的机器人类型齐全，但在操作精度、稳定性、响应速度、易用性等方面还有很大的进步空间。

2、机器人本体和零部件绑定效应强，一般成熟的机器人企业都能实现本体和核心零部件的自主研发和掌控，因此，国产单纯做控制器的企业难以突围。

3、国产控制器性价比高，这个既是优势也是劣势，优势是可占领对机器人精度要求不高的中低端市场和新兴领域；劣势主要表现在对于高端市场，道阻且长。

为此，《机器人发展规划》特别强调，通过高性能关节伺服、振动抑制技术、惯量动态补偿技术、多关节高精度运动解算及规划等技术的发展，提高高速变负载应用过程中的运动精度，改善动态性能。发展并掌握开放式控制器软件开发平台技术，提高机器人控制器可扩展性、可移植性和可靠性。

四、传感器

传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并将其按一定规律转换成电信号或者其他可供测量的信号输出，以满足信息传输、处理、储存、显示、记录、控制等要求。

工业机器人的准确操作取决于对其自身状态、操作对象及作业环境的准确认识，这种认识正是通过传感器实现的。

由于行业起步晚、竞争压力大，我国传感器发展依然面临三大困境。

首先是关键技术尚未突破。传感器的设计技术囊括了多种学科、理论、材料和工艺知识，突破起来十分困难，目前，在人才匮乏、研发成本高昂、企业恶性竞争激烈的情况下，我国还没有突破传感器一些共性关键技术。

其次是产业化能力不足。国内传感器产品不配套且不成系列，重复生产、恶性竞争多发，使得产品可靠性较差、低端偏移较为严重，只能长期依赖国外进口。

再次是资源不集中。目前我国传感器企业有1600余家，但大都以小微企业为主，盈利能力不强，缺乏技术引领的龙头企业，最终导致资金、技术、企业布局、产业结构、市场等方面都变现出分散的状态，资源得不到有效集中，产业发展也迟迟无法走向成熟。

为此，《机器人发展规划》特别强调重点开发关节位置、力矩、视觉、触觉等传感器，满足机器人产业的应用需求。

五、末端执行器

末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘（关节）具有一定功能的工具。这可能包含机器人抓手，机器人工具快换装置，机器人碰撞传感器，机器人旋转连接器，机器人压力工具，顺从装置，机器人喷涂枪，机器人毛刺清理工具，机器人弧焊焊枪，机器人电焊焊枪等等。机器人末端执行器通常被认为是机器人的外围设备，机器人的附件，机器人工具，手臂末端工具（EOA）。

随着工业机器人快速发展，末端执行器也获得了庞大的应用与发展空间。为此，《机器人发展规划》特别强调，要重点开发抓取与操作功能的多指灵巧手和具有快换功能的夹持器等末端执行器，满足机器人产业的应用需求。

六大标志性机器人

中国制造业想要实现智能制造，不仅需要开发、应用多种多样的工业机器人，更要加快发展以全自主编程智能工业机器人、人机协作机器人为代表的六大标志性工业机器人，推进工业机器人向中高端迈进。

1.全自主编程智能工业机器人

根据《机器人产业发展规划》的相关规定，满足智能制造及先进制造业发展的全自主编程工业机器人，自由度要在6以上，适应工件尺寸范围在1m*1m*0.3m以上。该类工业机器人需要具备智能工艺专家系统，自动获取信息，生成作业程序（全过程非示教，自动编程时间小于1秒），以满足喷涂、抛光、打磨等复杂的作业要求。

2.弧焊机器人

弧焊机器人即用于自动弧焊的工业机器人，其组成原理与点焊机器人基本相同，主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。弧焊机器人通常由机器人本体、控制系统、示教器、焊接电源、焊枪、焊接夹具、安全防护设施等多个部分组成。

在向中高端升级的过程中，弧焊机器人要广泛应用焊缝轨迹电弧跟踪、高压接触感知、焊缝坡口宽度电弧跟踪等多种关键技术，集中研发6自由度多关节机器人，达到中厚板弧焊机器人额定负载≥10kg，薄板弧焊机器人额定负载6kg等技术指标。

3.人机协作机器人

人机协作机器人是与人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，是当下工业机器人领域的发展重点。以往大部分的工业机器人是自动作业或是在有限的导引下作业，不需要考虑和人类近距离互动。而随着工业4.0越来越近，人与机器携手合作、发挥各自的专长，也就越来越必要，越来越迫切了。

面向未来智造趋势的人机协作机器人，应是6自由度以上的多关节机器人，自重负载比小于4，重复定位精度±0.05mm，力控精度<5N，碰撞安全监测响应时间<0.3s，选配本体感应皮肤的整臂安全感应距离<1cm，防护等级IP54。应适用于柔性、灵活度和精准度要求较高的行业（如电子、医药、精密仪器等），同时满足更多工业生产中的操作需要。

4.重载AGV

AGV即无人搬运车(Automated Guided vehicle)的简称。通过装备自动化导引装置，AGV可以沿规定路径行驶，并完成物料搬运与安全保护，可代替叉车及拖车等传统搬运设备，实现少人化乃至无人化操作。

AGV机器人具有极高的工作效率，不仅大大降低了人工成本，也极大地减少了工作中的意外事故，因此在工业领域异常火热，也是未来智能制造领域必不可少的搬运装备。

在促进工业机器人迈向中高端领域的过程中，重载机器人是一大标志性产品。根据《机器人发展规划》，重载AGV的指标有以下几项——

驱动方式：全轮驱动；最大负载能力40000Kg；最大速度：直线20m/min；转弯半径：2m；辅助磁导航精度：±10mm；防碰装置：激光防碰；举升装置：车体自举升；举升行程：最大100mm。

5.双臂机器人

随着现代制造业不断向智能制造方向迈进，单臂机器人的局限性越来越明显，不能完成的工作任务、不能适应工作场景越来越多。在此情况下，双臂机器人应运而生。双臂双动力器人模仿了人体双臂的协作原理、具备双臂分别操作功能。双臂甚至多臂协作机器人，完美适应并有效促进了智能制造，实现了机器与人的完美协同、共存共享。

根据《机器人产业发展规划》，双臂机器人的核心指标包括以下几个方面——

每个单臂6自由度以上，关节转动速度≥±180°/s，双臂平均功耗<500W，拥有双臂碰撞检测的路径规划功能，集成双目视觉定位误差<1mm，2指/3指柔性手爪行程≥50mm，抓取力≥30N，重复定位精度±0.05mm，适用于3C电子等行业的零件组装产线。

6.真空（洁净）机器人

真空（洁净）机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。研发真空机器人的关键技术包括真空环境下传动润滑、直驱控制、动态偏差检测与校正及碰撞检测与保护等。

真空机械手通用性强、用量大、受限制、难进口，是制约半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件，当下已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。

根据相关政策标准，符合我国智能制造确实的真空机器人，应满足真空最大负载15kg，洁净最大负载210kg，重复定位精度±0.05～0.1mm等核心指标。

⑤ 普通双面铣床如何操作

术名称：车床与铣床组合用*钻深孔加工装置
[技术摘要]车床与铣床组合用*钻深孔加工装置。以往加工超长孔是采用专用机床来完成，这样提高了加工成本。传统的普通镗床或铣床不能加工超长孔。本实用新型的组成包括：车床1和铣床工作台8，所述的车床1的床头箱12内的车床主轴5与驱动装置2连接，所述的驱动装置2内装有驱动轴7，所述的驱动轴7上经过供液装置3固定在引导装置4上，所述的引导装置4固定在车床1的床身上，所述的供液装置3与高压泵站11连接，所述的驱动轴7的引导装置4一端与*钻10连接，所述的*钻10固定在车床1的走刀板上，所述的*钻10的另一端与导向装置6连接，所述的导向装置6的内腔与切屑过滤系统9相通。该产品用于加工超长孔。

技术名称：五金件铣槽自动车床
[技术摘要]本实用新型涉及一种机加工车床，特别是一种五金件铣槽自动车床。包括车床底座、导轨、加料斗、固定夹具、移动夹具和铣刀装置，底座上设置有导轨，导轨上设置有固定夹具和移动夹具，车床底座上设置有加料斗和铣刀装置，加料斗上设置有管道，管道另一端与机械手连接。本实用新型广泛应用于电器、仪器仪表、玩具、天线等小五金的零件生产，一人可同时操作多台该类五金件铣槽自动车床，大大节省了劳动力，提高了产品质量和数量，安全性能可靠，结构简单，操作方便。

技术名称：具有铣削和钻削功能的机床
[技术摘要]本发明涉及机械加工设备技术领域，特指具有铣削和钻削功能的机床，它是在机床的方滑枕底部及侧面安装导轨和支架，支架沿导轨前后滑动，支架上安装有压盖和导向套；在主轴上安装强力夹头和钻杆，钻杆穿过支架上的导向套，接着再利用气缸推动支架靠近工件即可进行钻削加工；当在主轴上安装刀柄和铣刀，再将支架上的压盖和导向套拆除下来，利用气缸将支架退回，使支架收于安装在主轴上的铣刀后方，即可对工件进行铣削加工。本发明实现在同一部机床上进行铣削和钻削加工，提高加工效率，提高机床设备的利用率，降低设备成本，使用方便快捷。

技术名称：板边与坡口刨铣两用机床
[技术摘要]一种板边与坡口刨铣两用机床，它是由座体及托料架部分，装压油缸部分，行走滑台部分和刨铣部分四大部分所组成，可同时对各种板材进行刨铣加工，改变了过去要二台机床单独工作的缺点，该机床设备紧凑，操作简单可靠，是新一代的刨铣两用机床。

技术名称：板材试样加工用双面铣床
[技术摘要]本实用新型公开了一种板材试样加工用双面铣床，其机械主轴铣刀进给装置由伺服电机、拖动滑板及二者之间相应的传动机构组成的，在拖动滑板上还可设有液压卡紧装置，测厚机构由一对电子测厚器组成，相对安装在左右铣头箱的侧端；还设有板状试样液压卡紧装置及一套数控系统；有益效果是大大降低了操作者的劳动强度和操作难度，也有效地提高了操作、加工精度；板状试样液压卡紧装置及数控装制的使用可卡紧钢板试样一摞达160mm，并用电子测厚装置测量工件尺寸，自动完成设定尺寸，可以实现对任意尺寸工件的加工，可一次或多次自动切削进刀，单侧一次进刀最大切削12mm，两侧可达24mm，试样精度误差在0.02mm之内。

技术名称：八轴自动梅花头铣床
[技术摘要]八轴自动梅花铣床,属于机器制造工业,轧辊专用机床,包括一端固定和一端可调的四轴梅花头铣床,中间是轧辊托架、卡紧机构、进给机构、调整机构、地板等部件组成的.按照轧辊的批量可组成单轴、双轴、四轴和八轴自动梅花头铣床,按照轧辊梅花槽的几何形状可组成半圆、直角、梯形槽、大扁头和铣端面,钻顶针孔梅花头铣床,铣头是采用电子技术和交流机械变速,该机床全系统是采用电子自动程序控制,刀具是空心和错齿铣刀,用机械方法将空心铣刀切削下来的料打掉或用圆片铣刀铣个槽,使棒形料掉下来.

技术名称：安全靠模仿型木工铣床
[技术摘要]本实用新型为木工铣床技术领域，提供一种安全靠模仿型木工铣床，其主要特征是在原来铣床的基础上增设了升降工作台、安全靠模护套、压紧螺母、锥形夹套、修边工作台，由于本实用新型采取了这样的技术方案，与现有的木工铣床相比，具有操作简便，生产效率高、结构简单、容易制造的优点。

技术名称：钻铣磨床齿轮齿条进给与丝杆进给的转换脱离机构
[技术摘要]本实用新型涉及一种钻铣磨床齿轮齿条进给与丝杆进给的转换脱离机构。因钻削时进给量大时用齿轮齿条机构进给，磨削铣削时进给要求进给平稳用丝杆进给。本实用新型根据以上加工特征，设计出同时具有丝杆进给机构和齿轮齿条进给机构，且两进给机构之间可以相互转换。使齿条机构进给和丝杆机构进给只需松开或锁紧小手柄即可**转换，故有结构紧凑，使用方便快捷，进给速度可根据需要调节，且自锁性能提高，使用可靠等优点。

技术名称：双龙门卧式混联原理车铣复合数控机床
[技术摘要]本发明公开了一种具有两个主轴头、两个刀架、两个龙门架、串联与并联相结合的卧式混联车铣复合数控机床，它有车削主轴头1、铣削主轴头7、车削刀架4、铣削刀架8、小龙门架10、大龙门架12、床身2、床鞍3、横滑板5及9、小龙门架10的纵滑板11、尾座6等部件组成。车削刀架4为转塔刀架，铣削刀架采用3-PRS三轴并联机构，主轴头1为伺服轴，该机床串联与并联结合最多可实现六轴联动控制。该机床加工范围广，可进行车削加工、铣削加工、钻扩铰加工、镗削加工和新型原理的车铣加工；可以进行轴类、盘类、角形及箱形类零件加工，减少工序安装定位误差，有利于保证形位加工精度，双龙门架结构使整机形成了高刚度的闭环回路结构形式。

技术名称：铣床工作台集中传动机构
[技术摘要]一种铣床工作台集中传动机构，包括机架、纵向传动机构、横向传动机构、升降机构、换向机构；纵向传动机构包括工作台、轴承座、纵向丝杠、纵向丝母、纵向手动传动机构、纵向动力传动机构；横向传动机构其中包括中滑座、横向丝杠、横向丝母、横向手动传动机构、横向动力传动机构；升降机构包括升降滑座、升降手轮；换向机构其中包括手柄、柄轴、摇臂、拨块、换向齿轮组、换向轴；纵向动力传动机构包括动力输入齿轮、转轴、介轮、纵向动力传动齿轮；横向动力传动机构包括传动内齿轮、横向传动轴、横向动力齿轮、横向动力传动齿轮、连接轴、动力锥齿轮、传动锥齿轮套、横向动力转换轴、横向动力转换齿轮和横向动力转换传动齿轮。

技术名称：自动铣刨压光木工机床
技术名称：封盖铣床定位机构
技术名称：五轴联动龙门铣床
技术名称：一种用于加工曲轴的专用铣床
技术名称：铣床夹头快换装置
技术名称：人造石专用端面铣床
技术名称：花键铣床齿轮夹具
技术名称：五**度数控铣床
技术名称：制动梁弧面组合铣床
技术名称：调质链轨节连续铣削式双面铣床
技术名称：一种数显落地铣镗床
技术名称：平面铣床
技术名称：高速多工位卧铣床
技术名称：用于四孔铣床的工件销孔镶套装置
技术名称：镁合金屑专用铣床
技术名称：铣床工作台集中传动装置
技术名称：塑钢窗框水槽专用铣床
技术名称：一种高刚性铣床机身结构
技术名称：一种数控机床的卧式旋转铣头
技术名称：制动梁闸瓦托铣床
技术名称：床型立横两用铣床
技术名称：高效铣-车机床及加工特别是眼镜镜片的方法
技术名称：台钻、钻铣床无级调速机构
技术名称：数控铣床的铣头
技术名称：滚动直线导轨副滑块端面铣磨床
技术名称：数控卧铣车床
技术名称：一种端面铣床
技术名称：铣床进给方向选择操作装置
技术名称：一种专用铣床
技术名称：型线铣床专用夹具
技术名称：铣床进刀控制装置
技术名称：数控动梁龙门镗铣床横梁的平衡调整装置
技术名称：西式立铣床主轴离合器
技术名称：铁路车钩钩舌铣床
技术名称：一种铣床专用的减震器
技术名称：三向自动进给摇臂万能铣床
技术名称：一种铣床
技术名称：单头多面成形铣床
技术名称：数控雕铣机床
技术名称：数控螺旋槽铣床
技术名称：一种铣床强力万能铣头
技术名称：铣床万向联轴器保护装置
技术名称：改变传动系统利用C650车床铣削剪切机刀轴的装置
技术名称：数控铣床中人工排屑的水箱
技术名称：铁路机车、车辆心盘铣床
技术名称：普通铣床加工转子托板方法
技术名称：侧面铣床的快速压紧装置
技术名称：铁路车辆心盘立式铣床
技术名称：工具铣床或类似形态综合加工机
技术名称：一种铣床的万向头连接结构
技术名称：铣床夹头
技术名称：带锯锯齿铣床
技术名称：双十字滑板镗铣机床
技术名称：程控钻铣床的动力头
技术名称：五轴联动龙门数控铣床
技术名称：铣圆球,挖坑(内圆弧)机床
技术名称：气动弹簧平衡铣床垂直升降工作台
技术名称：数控铣床误差自动测量装置
技术名称：综合检测数控铣床精度的“S”形检测试件及其检测方法
技术名称：大型支承辊镗床粗车铣加工装置
技术名称：铣床正反转及快速进给操作装置
技术名称：铣端面打中心孔专用机床
技术名称：碳纤维高精度数控铣床的控制方法
技术名称：一种通过铣床制作试样的模具
技术名称：可自动进刀的铣钻床
技术名称：加工异形螺杆的数控铣床铣削头
技术名称：鱼尾通风孔双轴数控专用铣床
技术名称：大型件内孔键槽铣削机床
技术名称：三坐标数控摇臂万能铣床
技术名称：铣钻床主轴头传动机构
技术名称：牛头刨改装的铣床
技术名称：可铣削内外齿轮的机床
技术名称：车轮铣床
技术名称：铣床主轴传动阻尼减震机构
技术名称：车床铣扁限位装置
技术名称：数控双面刨台式铣镗床
技术名称：普通铣床铣制离心式压缩机导风叶轮的装置
技术名称：极坐标数控高效铣、滚齿复合机床
技术名称：镗铣床的主轴夹紧装置
技术名称：可多向加工操作的铣床结构
技术名称：特别是钻床和铣床的机床
技术名称：立式搪铣床的横式铣头
技术名称：仿形铣床单片制动装置
技术名称：一种铣床
技术名称：用于实现龙门铣床横梁锁紧的电气控制装置
技术名称：木工双端铣床的输送带
技术名称：铣床头快速换档装置
技术名称：双头多面成形专用铣床
技术名称：无心铣床
技术名称：一种用于心盘铣床的双主轴机构
技术名称：数控凸轮轴铣床
技术名称：凸轮轴专用数控铣床
技术名称：铣床直走刀切削刀架
技术名称：机床用微调盘铣刀装置
技术名称：多用刨铣木线机床
技术名称：一种三轴数控回转台铣床
技术名称：以数控铣床为母机的三维断层反求测量装置
技术名称：三头螺旋铣床
技术名称：铣钻床
技术名称：一种连续磨削型面镶齿铣刀不完整齿尖R的铲齿机床凸轮
技术名称：船上大型设备基座面板现场加工铣床
技术名称：龙门铣床主轴头结构
技术名称：主轴箱可绕立柱回转的铣钻床
技术名称：五轴联动数控定梁龙门镗铣床
技术名称：自动分度铣床的分度装置
技术名称：带力均衡机构的立体刻模铣床
技术名称：能铣钻车镗的多功能机床
技术名称：带独立铣削工作台的木工多用机床
技术名称：车床床体导轨面龙门曲线成型铣床
技术名称：连帮注塑鞋专用鞋楦铣钻床
技术名称：一种立式高速数控铣床
技术名称：车床上使用的镗铣工具
技术名称：轴两端铣槽扁机床
技术名称：框架互连式铣床
技术名称：铣一字形钎头排粉槽用铣床
技术名称：用于加工重型核电轮槽的数控铣床
技术名称：车轮铣床
技术名称：镗铣床用加长臂90 °万向镗铣头
技术名称：双头铣床
技术名称：手控塑料异型材V型口专用铣床
技术名称：车铣复合机床主轴传动机构
技术名称：铣床专用夹具
技术名称：铝母线铣床
技术名称：磁座式钻铣床
技术名称：多功能镗、铣床新型夹具
技术名称：小型长孔铣床
技术名称：仿形液压铣床
技术名称：镗床专用锥柄铣刀夹具装置
技术名称：蜗杆丝杆加工磨铣床
技术名称：加工燕尾榫的多头木工铣床
技术名称：二轴联动三坐标简易数控铣床
技术名称：曲柄销铣床用刀具及安装在其上的不重磨刀片
技术名称：数控雕铣加工机床
技术名称：铁路车辆钩尾扁销双弧面专用铣床
技术名称：高效锯削铣床
技术名称：一种电路板钻铣机床钻头长度与直径检测器
技术名称：龙门移动镗铣床横梁磁悬浮与零相位直线驱动装置
技术名称：一种铣床机头座
技术名称：具有车、铣复合功能的车床心轴
技术名称：金属管件坡口加工专用铣床
技术名称：铣床的刹车锁轴装置
技术名称：通用组合钻铣床
技术名称：一种数控龙门镗铣床Y轴拖板与横梁的导轨结构
技术名称：螺钉一字槽铣床
技术名称：钻床上改进型铣削结构
技术名称：数控车床床体导轨面龙门曲线成型铣床
技术名称：制动梁闸瓦托铣床
技术名称：车床高效多功能铣头
技术名称：落地铣床
技术名称：旋飞雕铣床
技术名称：镗床端铣刀
技术名称：一种CNC铣床
技术名称：铣床工作台三维移动传递机构
技术名称：带车镗铣钻功能的卧式复合机床
技术名称：钻铣床
技术名称：一种镗铣梅花筒专用机床
技术名称：铣床椭圆靠模
技术名称：钻铣床
技术名称：多面体专用铣床
技术名称：带变频调速结构的钻床或钻铣床
技术名称：数控铣床
技术名称：具有铣削功能的深孔钻床
技术名称：铁路车辆专用多功能铣床
技术名称：在加工机床或铣床中从各个方向加工毛坯的方法及装置
技术名称：高速半自动铣带床
技术名称：卧立铣钻床及立铣变卧铣系统
技术名称：桥式钻铣加工机床
技术名称：龙门铣床的底座
技术名称：摇臂升降铣钻床
技术名称：可转位机床床身组合铣刀
技术名称：一种数控铣、滚齿联合机床
技术名称：压力调控的数控铣床自适应柔性抛光装置
技术名称：电梯导轨阴阳榫数控铣床
技术名称：用于铣床的切削器具
技术名称：全自动木工四面铣刨组合机床
技术名称：多功能铣、钻床
技术名称：无级变速钻铣床
技术名称：用于钢板加工的具有磁力传送带的铣床
技术名称：双导轨、内凹大曲率数控凸轮轴铣床
技术名称：铣床自动换刀装置
技术名称：数控钥匙铣床
技术名称：车床床体导轨面龙门曲线成型铣床
技术名称：柜式摇臂钻铣床的滑枕机构
技术名称：数控钻床或钻铣床的工作台或立柱的升降机构
技术名称：木工铣床的铣头安装装置
技术名称：教学用铣床模型
技术名称：用于万能铣削和钻削机床的刀具更换装置
技术名称：自动球阀铣床
技术名称：嵌入式数控铣镗床
技术名称：一种改进的龙门铣床驱动机构
技术名称：一种铣床防护罩
技术名称：销轴铣削专用铣床
技术名称：钢材光谱试样加工专用铣床
技术名称：铣床
技术名称：立式铣床及中心加工机主轴与立柱组合结构
技术名称：车、铣复合机床
技术名称：大型龙门数控铣床滑枕的平衡结构
技术名称：多主轴闸瓦托铣床
技术名称：铁路货车钩尾框扁销孔数控专用铣床
技术名称：立式铣床头的高低速变换机构
技术名称：龙门式超精密飞切铣床
技术名称：车铣复合机床工具主轴车铣转换的调整结构
技术名称：大型卧式车床加装数控镗铣头
技术名称：针槽铣床
技术名称：瓦楞辊专用简易龙门铣床
技术名称：一种铣床对刀工具及使用方法
技术名称：落地铣床
技术名称：一种解决顺铣间隙的铣床
技术名称：龙门铣床
技术名称：木工机床安全刨铣头
技术名称：方立柱回转头铣钻磨多用机床
技术名称：一种数控龙门镗铣床Y轴拖板与横梁的导轨结构
技术名称：自动连续铣床
技术名称：拼木地板自动三面铣床
技术名称：铣床的张紧电机皮带装置
技术名称：滑枕床身式铣床
技术名称：铣床专用游标卡尺
技术名称：铣床工作台升降装置
技术名称：立式铣床连接装置
技术名称：用于机床的小惯量铣刀进给传动机构
技术名称：铣床进给装置
技术名称：复合式锯、铣床
技术名称：内圆磨床、铣床、车床安全保护装置
技术名称：以数控铣床为母机的三维反求测量装置
技术名称：铁路三钩孔铣床
技术名称：数控凸轮轴铣床
技术名称：铣床刀具锁紧机
技术名称：钥匙平面划窝铣牙花半自动机床
技术名称：带有铣木线装置的木工机床
技术名称：螺纹铣床自动跳槽装置
技术名称：轴类双面锯断铣端面钻中心孔复合机床
技术名称：改良的立式铣床头的无级变速机构
技术名称：一种加工弧面凸轮及复杂曲面零件用数控铣床
技术名称：轮胎胎面数控铣床
技术名称：一种自动转位铣床
技术名称：一种铣床
技术名称：一种定梁结构的龙门式数控镗铣床
技术名称：铣床刀具的锥套快速拆换装置
技术名称：数控双工位专用金属屑切削铣床
技术名称：双面立铣木工刨床
技术名称：多层PC板铣钻靶组合机床
技术名称：一种钻、铣床用工件分度机构
技术名称：具有可旋转驱动工具主轴的铣床
技术名称：数控龙门铣刨床
技术名称：一种单柱立车落地镗铣床复合方法
技术名称：一种铣床主轴自动转位装置
技术名称：木工铣床主轴升降装置
技术名称：制动梁瓦托铣床
技术名称：双头多轴钻铣攻磨多用机床
技术名称：立柱移动式铣削机床
技术名称：货车制动梁闸瓦托专用铣床
技术名称：一种改进型的数控钻铣床
技术名称：木工多用铣床
技术名称：数控轧辊键槽铣床
技术名称：多功能万向镗铣床
技术名称：自动旋风铣螺纹机床
技术名称：一种高刚性铣床升降座
技术名称：螺杆铣床丝杆托架
技术名称：数控龙门铣床
技术名称：铁路车辆钩舌孔加工铣床
技术名称：车钩型腔铣床
技术名称：用于铣床的交流无级调速可编程电气控制装置
技术名称：一种立茬地板块六面刨铣机床
技术名称：台式钻铣床
技术名称：立卧两用铣床
技术名称：螺杆铣床跟刀架
技术名称：铣钻床可编程序控制器控制系统
技术名称：铣床加工大螺旋角斜齿轮法
技术名称：铁路货车摇枕铣床
技术名称：龙门式双移动横梁、五面数控铣镗车钻一体化重型机床
技术名称：牛头刨床用多功能铣头
技术名称：端面铣床双压料机构
技术名称：双生竹筷成型铣床
技术名称：小型电机转子动平衡去重数控铣床
技术名称：车床铣具
技术名称：工作台双向移动铣床
技术名称：三切削头七轴三联动的定梁龙门式数控镗铣床
技术名称：机床高速小惯量铣刀进给的动力传动机构
技术名称：螺纹铣床锥形齿轮夹具
技术名称：落地镗床或铣床用重型机械内排屑深孔加工装置
技术名称：车床铣削夹具
技术名称：一种落地铣镗床
技术名称：长行程的数控钻床及钻铣床的进给机构
技术名称：钻攻铣床
技术名称：镗铣床专用镗出口曲柄刀杆
技术名称：轻型组合铣床
技术名称：一种立式车床/铣床
技术名称：地板条双头铣床
技术名称：车铣复合式电脑车床的导套架
技术名称：数控轧辊月牙槽铣床
技术名称：双联交叉轴型立式铣床
技术名称：变距螺杆加工铣床的控制装置
技术名称：数控机车侧架组合铣床
技术名称：数显镗铣床无极进给变速箱
技术名称：一种侧铣床
技术名称：磁悬浮横梁零相位直线驱动龙门移动镗铣床及控制方法
技术名称：一种键槽铣床
技术名称：铣床插削装置
技术名称：龙门移动式铣镗床
技术名称：龙门刨铣床的工作台进给驱动装置
技术名称：集中驱动四轴梅花头铣床
技术名称：一种双头多面成形专用铣床
技术名称：多能升降台铣床
技术名称：转角铣床
技术名称：弧齿锥齿轮铣齿机床的工件主轴蜗轮副消隙装置
技术名称：铣床组合多用定位工具
技术名称：切削螺旋槽铣床
技术名称：混联原理铣车复合数控机床
技术名称：一种螺杆数控铣床用可回转铣头
技术名称：一种立卧两用多功能铣镗床
技术名称：具有锥度支承块的螺杆铣床跟刀架
技术名称：三头螺旋铣床
技术名称：螺旋槽数控铣削机床螺旋角度调整机构
技术名称：专用数控立式铣床
技术名称：改良构造的小型铣床
技术名称：一种高刚性铣床工作台
技术名称：轧辊扁豆形花纹数控铣床
技术名称：数控螺杆铣床床身导轨
技术名称：机床铣削刀盘
技术名称：旋风切削螺旋槽铣床
技术名称：一种用于加长升降台式铣床纵向行程附件
技术名称：*塔式立铣床煞车构造
技术名称：专用铣刀刃磨床
技术名称：供多种机床使用的内孔键槽铣削装置
技术名称：一种易装拆自锁式铣/车床工具安装机构
技术名称：铝合金专用钻铣床
技术名称：立式搪铣床的横式铣头自动换刀机构
技术名称：滚动直线导轨副直线导轨钻铣孔加工机床
技术名称：多主轴铣床
技术名称：铣床之万向接头结构改良
技术名称：铣床工作台集中传动机构
技术名称：立铣刨床送料装置
技术名称：木工车、铣床
技术名称：一种民用核电主容器车铣加工机床
技术名称：多功能钻铣机床
技术名称：铣床的可转换加工角度结构
技术名称：铣床滚齿附件
技术名称：数控针槽铣床用铣削动力头
技术名称：钻铣磨床的立式钻铣与卧式钻铣磨的转换装置
技术名称：卧式铣床的斜面式床台
技术名称：木工金属钻铣机床
技术名称：两个刀盘的铣床
技术名称：教学用数控铣床
技术名称：木工半自动仿形卧式铣床
技术名称：立式铣床高低速变换装置
技术名称：图形对话式铣床控制系统及操作方法
技术名称：通用机床超声波钻铣头
技术名称：双圆柱万能木工立式铣床
技术名称：一种加工缝筛板专用铣床
技术名称：铁路货车车钩上锁销专用铣床
技术名称：一种镗铣钻磨床动力头
技术名称：具有车、铣两用功能的小型机床
技术名称：卧式铣床
技术名称：机床微调盘铣刀装置

⑥ 什么是快速机械手

用机械手取出产品，加配用产品输送带，可一人同时看管多台注塑机，同时削毛刺打包装，节省工人。

⑦ 机械手的安全性装置有哪几种

1.断气保护装置：来采用单向自阀和储气罐，确保机械手突然断气后不会发生意外伤人，并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，确保在系统突然出现漏气时，夹具不会松开，除非操作按钮；
2.低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施；
3.误操作保护装置:监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人；
4.增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证系统正常工作；
5.承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，就会发出报警，严重超重时安全阀打开，防止发生危险；
6.刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。

⑧ 数控机床刀库与换刀机械手有哪些常见故障及排除方法

刀库是数控机床贮存刀具的地方，刀库的形式有盘式刀库和链式刀库两种。换刀装置有机械手交换和无机械手交换两种形式，用来在主轴和刀库之间实现刀具交换，机械手换刀结构速度快，无机械手换刀结构简单，价格低廉，但换刀时间稍长。
刀库和换刀装置由于机械机构复杂，使用频繁，是数控机床较容易出故障的部位。刀库和换刀装置常见的故障是刀库不能转动或转动不到位、刀套不能夹紧刀具、机械手夹刀不稳或机械手运动误差过大等。刀库和换刀装置还装有机械原点和位置检测装置，由于电气原因造成刀库和换刀装置出现反馈信号错误的机会也很多。刀库和换刀装置产生故障的原因主要是机械结构的磨损和电气元件松动造成的，另外与装配时的调整不到位也有一定关系。
刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法：
1、刀库不能转动
电机轴与刀库回转轴联轴器松动。排除方法：紧固联轴器螺钉。
2、PMC无输出
I/O接口板继电器失效。排除方法：检查PMC相应接点信号。
3、刀库转动不到位
传动机构有误差。排除方法：调整传动机构。
4、刀具从机械手中脱落
（1）机械手卡紧环损坏或没有弹性。排除方法：更换卡紧环或重新调整。
（2）刀具超重。排除方法：选择合适的刀具。
5、刀具交换时掉刀
机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀。排除方法：调整机械手臂使手臂爪抓紧刀柄后再拔刀。
6、机械手换刀速度过快或过慢
换刀气缸压力太高或太低或换刀节流阀开口太大或太小。排除方法：调整换刀气动回路压力或流量。
7、刀套不能夹紧刀具
（1）刀套上调整螺钉松动，或弹簧太松造成卡紧力不足。排除方法：顺时针旋转刀套两边的调整螺母压紧弹簧。
（2）换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点产生变动。排除方法：操作主轴箱运动回到换刀位置，或重新设定换刀点。

⑨ 注塑机怎么安装机械手,安装机械手有什么好处

注塑机怎么安装机械手 安装机械手有什么好处

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随着科技的发展，自动化机械手逐渐替代人工，成为了很多厂家的关注，由于自动化机械手是一种高科技的自动化机械装置，所以在安装或者使用的时候往往会有很多技术参数为用户所关注。 1、有些产品需要包含脱模剂喷雾系统，喷脱模剂可以在开模后准确喷到型腔(喷嘴角度可调)，并可以调节用量，可以设置喷洒频次。 2、注塑机机械手和注塑机的动作一致，即不会产生撞机也不会干涉注塑机的动作，也不会因动作导致注塑机的生产周期因此过度延长。 3、注塑机出现停机时(故障停机、正常停机、更换模具、设备保养等)，可以手动将手臂置于安全位置或其他必要的位置;不会妨碍更换模具和设备维修作业。 4、机械手臂具有防撞功能：当发生误操作时，程序设有自动防撞功能，可根据电机扭力自动判断并停止动作，可以使损失最小。 5、在两台相邻的机器人安装方向应明确，所有动作和运动均不妨碍注塑机安全门的开关。 6、机器人的所有直线、旋转等动作均可以现场设定，并可以设定在一定误差范围，一旦超过设定值的误差，会及时报警并停止动作，且在触摸屏上显示其故障信息。 7、即所有参数和数据的设置可以通过电脑进行设定和修改，然后下传到系统上执行，也可以在手上直接设定参数和数据。 8、注塑机或机械设备出现故障时，注塑机和机器人会互锁。即出现故障时注塑机会停止操作;同样在注塑机出现故障时，设备也会停止动作。 9、使用的材料经久耐用、质量好、支架牢固，具有足够的刚性和韧性，不会在其工作中变形。 10、出现故障时(如不到位、产品未取出、产品掉落等)会立即报警并停机在触摸屏上显示其故障，便于快捷排除。 正确的安装自动化机械手才会尽可能的减少故障的产生，为维持后期的高精度运作提供良好的条件，这也是使用时必须掌握的技术要求。