『壹』 行走机构的先导控制
行走机构的先导控制系统如图6-13所示。该系统的核心是手动比例减压先导操纵阀组，由版两组先权导操纵阀组成。
当向左扳动操纵手柄1时，压盘2向左倾并向下推动推杆3，弹簧座5向下推压调压弹簧6和弹簧7。调压弹簧6的力推动阀芯14向下运动，开启油道11，工作油经油道16和11、管路19由油口15流向主控制阀，由作用在主控制阀端部的油压力移动阀芯，控制行走装置工作。主控制阀芯另一端的先导油经油口17、回油油道10、回油腔8返回液压油箱。只要推杆4不下推，回油油道10就开启而油道12关闭。手松开时，弹簧作用力使操纵手柄回到中立位置。
当先导操纵手柄继续向左推时，推杆3通过弹簧座5压缩调压弹簧6，使阀芯14下移。此时，阀芯14的移动可以控制经由油道11到主控制阀去的先导油压力。这样就可以调节作用在主控制阀阀芯上的先导压力大小，实现行走装置的微调操作。
从先导操纵阀送到主控制阀的先导油压力与先导操纵手柄的移动距离直接成正比。主控制阀心的运动所引起的供给工作装置回转马达的液压油流量变化与先导压力的变化成正比。因此，用先导操纵手柄的微小移动即可精确控制工作装置回转马达的操作。
图6-13 行走机构的先导控制
『贰』 求51单片机直接控制8自由度双足机器人行走的c程序，并要求能转弯，舵机为MG996R单独供电，单片
51没有这么多定时器，可以用STM32单片机，我就能帮你写这个程序，控制个10几路舵机没问题，863661400
『叁』 双足机器人平衡主要是依靠软件还是机械设计
肯定是机械设计，重心不平衡，软件有什么用。
『肆』 想做一个双足直立行走的机器人
你如果是大学生的话我劝你放弃，我们学校有一个机器人研究所正在搞这个，基本是全国前三的水平，但是实话告诉你，仿人形机器人直立行走还是不稳定，闭环系统的设计还是达不到要求。如果你是搞项目参加比赛建议做小点的机器人，这样稳定性比较好控制，或者用轮子代替。你的这种机器人目前只有日本做的出来。你用solidworkers出工程图，直接送到工厂加工就行，你问问老师，或者上网找，很容易找到。他们按工时算钱。
『伍』 在双足机器人设计中为什么不选用步进电机
主要原因的步进电机的运行速度比较低。但在低速应用领域，应该可以用。
『陆』 机器人的资料，急急急急急急！！！！！！！！！！！！！
机器人概述篇
实际上，机器人（）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
它可以说是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均有重要用途。
欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”
机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。
『柒』 求助！双足机器人，一条腿四个关节（舵机），求行走步态控制，都调试半个月了，总是不成功，感觉好别扭！
双足步行机器人与多足机器人相比本质上是不稳定的而且控制更加困难，步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一。利用静态步行时ZMP点与重心的特殊联系构造重心模型来校验机器人的行为数据，同时将机器人的动作细分为一个个的动作元素，即建立行为数据库机器人，可通过行为数据库来构造出新的更加复杂的动作。
『捌』 机器人双足行走技术是什么
直立双足行走，是人类与其他动物的重大区别之一，在手臂和腰身的配合下，人类在不同的环境会采取适当的姿势，灵活地移动双脚行进，或者完成某种工作。因为双足步行属于非连续式接触地面性质，所以对超越障碍、转弯、保护地面都具有优越性。再者，人类步行速度可以灵活控制，如一般慢走速度为2～3千米／小时，快走速度为5千米／小时左右，而快跑(如百米赛跑)最高速度可达36千米／小时左右。
目前，一些国家所成功研制的类人型机器人，已经具有双足步行功能，也可以上、下台阶或转弯。主要问题是步速过低(最快速度1～2千米／小时)，灵活性差，还远远不及人类。双足行走技术的关键，主要是机器人的平衡技术、机械与电子优化结构等问题。只有这些问题解决了，才可能使机器人类似人类的步态、步速和灵活性，才会使人类对它更加喜爱。
『玖』 大学机械创新设计作业，机器人行走的原理及设计方案，可以是双足的，也可以是多足的，要有图纸，谢谢！
之前在robot360 中国机器人网 上看到过一款多足机器人， 走起来蛮有意思的，也很有创意，你可以去那边找找看哦：）