履带式行走装置的设计

① 履带式行走系有哪些主要部分

履带、主动轮、负重轮、诱导轮、拖带轮、履带张紧装置。有的型号没有拖带轮。参加北京理工大学出版社《坦克构造与设计》上册

② 履带底盘总成的结构都有哪些呢

履带行走机构广泛应用于工程机械、拖拉机等野外作业车辆。行走条件恶劣，要求该行走机构具有足够的强度和刚度，并具有良好的行进和转向能力。履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下, 通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合, 连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力, 而地面相应地给履带一个向前的反作用力, 这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时, 支重轮就在履带上表面向前滚动, 从而使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可单独转向，从而使其转弯半径更小zy12。
履带行走装置有“四轮一带”（驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮及履带），张紧装置和缓冲弹簧，行走机构组成。如下图所示。

履带底盘结构组成
上图中，1-履带；2-驱动轮；3-托带轮；4-张紧装置；5-缓冲弹簧；6-导向轮；7-支重轮；8-行走机构。

③ 履带和轮式区别很大么

轮式底盘和履带底盘的优缺点:

轮式底盘最大的好处是油耗低，便于机动，一般重量不超过30T(8*8),一般不能装重装甲，通过性能比履带式底盘差，但便于空运（象C130和伊尔76这种级别的运输机就可以）造价相对较低。

履带式底盘一般都是重型装甲车辆或坦克，油耗大，对后勤依赖较大，通过性能好于轮式车辆。对空运要求高，须重型运输机运载。

履带工行走装置的特点是，驱动力大（通常每条履带的驱动力可达机重的35%-45%），接比压小（40-150kPa），因而越野性能及稳定性好，爬坡能力大（一般为50%-80%，最大的可达100%），且转弯半径小，灵活性好。

但履带式行走装置制造成本高，运行速度低，运行和转向时功率消耗大，零件磨损快。

轮胎式行走装置与履带式的相比，优点是运行速度快、机动性好，运行时轮胎不损坏路面，因而在城市建设中很受欢迎，缺点是接地比压大，爬坡能力小。

轮式机器人：

优点：速度快、效率高、运动噪声低

缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外半径大

适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如上楼梯难以实现

履带式机器人：

优点：越障能力、地形适应能力强，可原地转弯

缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大

适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方面优于轮式机器人

（一）履带式拖拉机

由于履带式拖拉机是通过卷绕的履带支承在地面上，履带与地面接触面积大、压强（单位面积的压力）小，如东方红—802型的接地压力为44.1千帕（0.45千克/平方厘米），所以拖拉机不易下陷。又由于履带板上有很多履刺插入土内，易于抓住土层，在潮湿泥泞或松软土壤上不易打滑，因此具有良好的牵引附着性能，与同等功率的其它类型拖拉机相比较，它能发出较大牵扯引力，因而履带式拖拉机对不同的地面和土壤条件适应性好，并能做其它类型拖拉机难以胜任的开荒、深翻和农田基本建设等繁重的工作。它的缺点是体积大而笨重，消耗金属多，价格和维修用高，配套农机具较少，作业范围较窄，易破坏路面而不适于公路运输。所以，综合利用性能低。

（二）两轮驱动轮式拖拉机

其特点基本上与履带式拖拉机相反。它的体积较小，重量较轻，消耗金属较少，价格和维修费用较低。配套农机具较多，作业范围较广，能用于公路运输，每年使用的时间也较长，所以综合利用性能较高，在我国两轮驱动的轮式拖拉机主产和销售量都比较大。它的缺点是对地面压强大，在田间工作时轮胎气压一般为83.3～137.2千帕（0.85～1.4千克/平方厘米），硬

路面一般为147～196千帕（1.5～2.0千克/平方厘米），易陷车；在潮湿泥泞或松软土壤上易打滑，牵引附着性能差，不能发出较大的牵引力。因此，两轮驱动的轮式拖拉机在需要牵引力较大或路面及土壤条件差的情况下工作时（如开荒、深翻、农田基本建设、爬越路面障碍等），其工作质量不如履带式拖拉机。

（三）四轮驱动式拖拉机

其特点介于两轮驱动轮式拖拉机和履带式拖拉机之间，它是兼有两者某柴优点的机型。由于它是四轮驱动，所以其牵引性能比两轮驱动的轮式拖拉机高20%～50%。它适于挂带重型或宽幅高效农具，也适于农田基本建设工作。在中等温度土壤上作业时，它与履带式拖拉机工作质量相差不多，但在高湿度粘重土壤上作业时相差较大。在结构上，它比两轮驱动轮式拖拉机复杂，价高。但比履带式拖拉机消耗金属少，价格低。

各种拖拉机功率：

大型拖拉机功率为73.6千瓦（100马力）以上。

中型拖拉机功率14.7～73.6千瓦（20～100马力）。

小型拖拉机功率为14.7千瓦（20马力）以下。

④ 挖掘机履带式行走装置个轮胎式行走装置相比有哪些优点和缺电

挖掘机的行走方式大体可以分为三种：轮胎式、履带式、步行式。

1. 轮胎式挖掘机：一般为小型挖掘机

2. 履带式挖掘机：一般中小型挖掘机采用双履带，大型挖掘机要用四履带或八履带。

3. 步行式挖掘机：利用机体上的大圆托盘及左右两个履板交替支承在地面上，两履板通过偏心轮、曲柄滑或油缸升降与前移而行走。

履带式挖掘机

• 与轮式挖掘机相比，优点是：履带挖掘机可以大幅减少路况对载重车辆的限制，可以在山上作业，有专门的输送履带，远距离输送，运行动作快，旋转大，360度旋转，动力性、通过性好过轮式，履带可以上直角坡，而且不容易被泥泽限住。转弯的半径也小点，作业的时候，比较稳定，不需要打支腿。如果借助附加装置，还可进行桩工、土石方作业，实现一机多用，而且价格比较低。

• 与轮式挖掘机相比，缺点是：就是不适合走公路，会破坏路面而且在公路上速度也不如轮式挖掘机。

轮式挖掘机

• 与履带式挖掘机相比，优点是：以行走速度快，能远距离自行转场，并可快速更换多种作业装置，具备机动、灵活和高效的优势不损坏路面的特点，适于硬地施工。

• 与履带式挖掘机相比，缺点是：价格较高，效率低，稳定性差，安全性弱，轮胎耐热性差，不能进入矿山或者泥泞地带，爬坡能力差，旋转性也弱，只能180旋转。

⑤ 世界上第一台挖掘机出于哪个国家

美国。

1833～1836年，美国人奥蒂斯设计和制造了第一台蒸汽机驱动、铁木混合结构、半回转、履带式单斗挖掘机。它的生产率是35米，但由于经济状况不佳而没有应用。改进后的蒸汽铲于20世纪70年代正式生产，并应用于露天矿的剥离。1880年，出现了第一台以拖拉机为底盘的半回转蒸汽铲。

从20世纪初到40年代末，挖掘机进入了动力和行走装置多样化的阶段。1910年，出现了第一台电动单斗挖掘机；1912年，出现了由汽油机和煤油机驱动的全回转单斗挖掘机；1916年，生产了柴油发电机驱动的单斗挖掘机；1924年，柴油机直接驱动开始应用于单斗挖掘机。

履带式行走装置于1910年开始使用。随着汽车工业的发展，轮胎式行走装置在小型挖掘机上得到了广泛的应用。20世纪30年代，出现了行走装置；50年代中期，德法相继研制出全回转液压挖掘机，挖掘机的发展由此进入了一个新的阶段。

(5)履带式行走装置的设计扩展阅读：

第一代挖掘机：电动机、内燃机的出现，使挖掘机有了先进而合适的电气装置，于是各种挖掘机产品应运而生。1899年，第一台电动挖掘机问世。第一次世界大战后，柴油机也被用于挖掘机，这是第一代由柴油机（或马达）驱动的机械挖掘机。

第二代挖掘机：随着液压技术的广泛使用，挖掘机有了更加科学适用的传动装置。液压传动代替机械传动是挖掘机技术的一次飞跃。第一台液压挖掘机于1950年在德国诞生。机械传动液压化是第二代挖掘机。

第三代挖掘机：电子技术尤其是计算机技术的广泛应用，使挖掘机具有了自动控制系统，也使挖掘机向着高性能、自动化、智能化方向发展。机电一体化萌芽于1965年左右，而机电一体化技术在量产液压挖掘机上的应用则是1985年左右，当时的主要目的是节能。

⑥ 履带行走装置牵引力计算

钻机行走时，需要不断克服行走中所遇到的各种阻力，牵引力也就是用于克服这些运动阻力的。牵引力计算原则是行走装置的牵引力应该大于总阻力，而牵引力又不应超过机械与地面的附着力。

钻机行走时，要克服的阻力很多，主要有：履带运行的内阻力、由履带支承引起的土壤变形的阻力、坡度阻力、转弯阻力、风载阻力、惯性阻力、传动损失和液压损失等。

图6-12 双排行星轮行走减速器内部结构

（一）钻机行走时要克服的阻力

1.履带运行的内阻力F_n

履带运行时，由于驱动力与履带板的啮合有啮合阻力F_n1；驱动轮和导向轮轴颈的摩阻力F_n2；履带销轴摩擦阻力F_n3；支重轮的摩擦损失F_n4。

综上所述，等效到驱动轮节圆上的履带总内阻力F_n为

液压动力头岩心钻机设计与使用

当钻机前进时和钻机后退时履带运行的内阻力F_n不同。考虑到这些损失，在计算时可取履带行走装置效率等于0.8～0.85。

2.土壤变形阻力F_d

该项阻力为土壤对履带运行的阻力，是由于支重轮沿履带滚动，履带使土壤受挤压变形而引起的。双履带的地面总变形阻力，即运行阻力F_d（N）为

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：m为钻机工作质量，kg；λ_d为运行比阻力系数，根据试验测定，见表6-1。

3.坡度阻力F_s

坡度阻力是钻机在斜坡上因自重分力所引起的。设坡角为α，则坡度阻力F_s（N）为

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：m为钻机工作质量，kg。

表6-1 运动比阻力系数

4.转弯阻力F_r

履带行走装置转弯时所受到的阻力较为复杂，而主要是履带板与地面的摩擦阻力F_γ（N）

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：μ3为转弯时履带与地面摩擦系数，一般为0.4～0.7，对于坚实地面取较小值，对于松软地面取较大值。m为钻机工作质量，kg；L为履带接地长度，m；R为行走履带的转弯半径，m。

当钻机以单条履带制动转弯时，由R＝B，所以，此时转弯行驶阻力可表示为F_γ（N）

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：B为履带轨距，m。

5.风载阻力F_w

风载阻力可表示为F_w（N）

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：qW为钻机工作状态的风压，取qW＝250Pa；A_W为钻机的迎风面积，m²。

6.惯性阻力F_i

若钻机的行走速度为1～2km/h，启动时间为3s，则不稳定运行启动、停车时的惯性阻力F_i（N）为

液压动力头岩心钻机设计与使用

（二）履带行走装置的牵引力

综上所述，以上6种运行阻力中，以坡度阻力和转弯阻力为最大，往往要占到总阻力的2/3，尤其钻机的原地转弯阻力比机械式的绕一条履带转弯阻力更大，但转弯和爬坡一般不同时进行。因此，可以根据上坡时作直线行走的情况计算履带行走装置，并根据平道上转弯的情况来验算。故在实际计算履带行走装置的牵引力F_T时，总是从下面两种组合情况中选用较大者，即

爬坡时：

液压动力头岩心钻机设计与使用

转弯时：

液压动力头岩心钻机设计与使用

在对钻机的履带底盘进行设计时，有些阻力很难精确计算，因此可用整机重力估算钻机的行走牵引力，即

液压动力头岩心钻机设计与使用

若钻机的液压功率P_T（kW）为已知，则可根据下列公式验算行走速度等参数

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：η为行走传动机构的效率，取0.8～0.85；R_V为泵或马达的变量系数（如采用定量泵和定量马达，则取R_V＝1）；F_T为牵引力，N；υ为行走速度，km/h。

采用变量泵系统的钻机在爬坡或转弯时可根据阻力的增加，自动降低行走速度，增加牵引力；在平坦路面上又能自动减少牵引力，提高行走速度。因此，牵引力和行走速度两者通常都能满足要求。

在采用定量泵系统时，如果发动机功率不太富裕，则可以适当降低行走速度，满足必需的最大行走牵引力，使钻机在一般路面能实现原地转弯。

目前采用变量泵或变量马达的履带式钻机的最大行走速度一般在2～5.5km/h范围内，采用定量泵和定量马达的行走速度一般在1.5～3km/h范围内。

为了保证钻机在坡道上运行，应验算其附着力，即牵引力必须小于履带和地面之间的附着力

液压动力头岩心钻机设计与使用

式中：φ为履带和地面间的附着系数（表6-2）；T_f为钻机的地面附着力，N；m为钻机整机质量，kg；α为坡度角，（°）。

表6-2 履带和地面间的附着系数φ

⑦ 急寻求履带行走机构的设计与分析 论文 装配图 车架装配图 零件图多张 （悬赏100分）

这个太专业的技术问题，估计很难有人能帮助你哦，祝你好运吧！

⑧ 《八佰》中的日军履带式运兵车是什么型号可有历史原型

自从《集结号》之后，还没有一部纯历史题材战争影片能像《八佰》这样成为热议话题（不要和我扯《战狼》系列，那是虚构的动作片），上映近两周以来票房已经超过20亿，毫无悬念地成为疫情之后暑期档的票房担当，线上线下热度不衰。姑且不论这部影片的质量优劣如何，能够让大众关注这一段历史已经算是一种成功了。作为多年军迷，笔者自然不会错过《八佰》，约上三五好友去久违的影院贡献了100多元的票房。九八式6吨牵引车安装一台110马力DD6型水冷柴油机，在牵引九二式105毫米加农炮或九六式150毫米重型榴弹炮时，最大速度可达24公里/小时，易于操纵，无惧恶劣路况。比较特别的是该车在车尾还安装有一部动力绞盘，牵引力可达5吨，可以提供额外的拖力，也可用于回收故障车辆。九八式6吨牵引车可以调整变速箱的传动装置，将行驶速度提高到45公里/小时，作为高速机动牵引车使用。日本陆军对于九八式6吨牵引车的性能相当满意，唯一感到遗憾的地方就是生产成本较高，单车造价几乎与九五式轻型坦克相当。不过，日本陆军的野战重炮兵规模有限，需求不高，因此九八式6吨牵引车仅少量制造，在1941年到1943年间生产了149辆，后期生产型换装了百式柴油机，修改了诱导轮的形状。

《八佰》中的日军履带式运兵车是不是基于九八式6吨牵引车设计的呢？笔者以为两者并无直接联系。首先，影片中的日军运兵车是一款运输车辆，而九八式6吨牵引车是一款炮兵牵引车辆，并不具备大量运输人员的功能；其次，片中的日军运兵车明显带有封闭式驾驶室，与九八式牵引车敞开座舱设计明显有异；最后，日军运兵车的车体后部为带有车篷的车厢，人员由车尾出入，而九八式牵引车为动力后置布局，车体后部安装发动机，就算改装为运输车型，人员物资也不便于从车尾进出。实际上，已有网友爆料称，《八佰》中的日军履带式运兵车其实是利用国产GSL 131爆破扫雷车改装的！所以在历史上并不存在。既然《八佰》中的日军履带式运兵车是子虚乌有的，那么历史上日本陆军是否装备过类似的车辆呢？答案可能会让很多人诧异，二战日军确有履带式装甲运兵车。

⑨ 小松履带式挖掘机行走装置的构造是什么样的

履带式行来走装置由“四轮源一带”(即驱动轮2、导向轮7、支重轮3、托链轮6及履带1)、张紧装置4和缓冲弹簧5，行走机构11，行走架(包括底架10、横梁9和履带架8)等组成。驱动装置是双速液压马达经过减速器减速，带动驱动轮和履带行走。导向轮是通过张紧装置和行走架连接。张紧缓冲装置是用以调整履带的张紧度，并在前部履带受到冲击时起缓冲作用。履带上部由托链轮支持，下部通过支重轮将载荷传到地面。
挖掘机行走时驱动轮在履带的紧边一驱动段及接地段(支撑段)产生一拉力，企图把履带从支重轮下拉出，由于支重轮下的履带与地面间有足够的附着力，阻止履带的拉出，迫使驱动轮卷动履带，导向轮再把履带铺设到地面上，从而使挖掘机借支重轮沿着履带轨道向前运行。
挖掘机转向时由安装在两条履带上，分别由两台液压泵供油的行走马达(用一台油泵供油时需采用专用的控制阀来操纵)控制油路，可以很方便地实现转向或就地转弯，以适应挖掘机在各种地面、场地上运行。液压挖掘机的转弯情况，为两个行走马达旋转方向相反、挖掘机就地转向)仅向一个行走马达供油，挖掘机则绕着一侧履带转向。