自动跟踪机械装置

㈠ .机器人机械机构由哪几部分组成,每一部分的作用是什么

1. 机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

2. 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

3. 执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

4. 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

5. 检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

6. 控制系统。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
   

㈡ 太阳光导入器的太阳光导入器简介

阳光收集器主要由3部分组成：太阳自动跟踪系统——电子自动跟踪，跟踪精度高，能做到与太阳同步运行。传动采用独特的丝杆技术，转角大（超过180度），推拉力量大，抗风强；阳光定向器——将随太阳变化的阳光反射到固定的目标上，这是一个简单的机械装置，目前市场上还没有发现有这样的技术；采光盘——方阵中的每块镜面，这些小镜只用两个小电机驱动，电子自动跟踪系统根据太阳的变化控制两个小电机，电机联动定向器，定向器去改变每块小平面镜的姿态（每块镜面的空中姿态都不一样,电机不承担镜面的重量），使每块小镜的反射光线都能反射到同一个目标上，从而达到多平面聚焦的目的。
本产品适用于煤矿、油田、炸药库易燃易爆场所，对暗厅、暗室、地下室、楼道等无光线照射的地方进行光照。适合人体、植物、珍贵物品的照明，并大大提高照明的精确度和对比度，是简捷、稳定、可靠、实用性强、造价便宜，从而使其得以切实推广应用。

㈢ 鱼雷可以自动跟踪目标吗

二战时期的直航鱼雷确实不能制导，而是二战就有了你说的智能鱼雷，准确地说是制导鱼雷，和计算机没有关系，机械装置一样可以实现制导，二战的德国和美国就分别装备并成功使用了制导鱼雷。

㈣ 一套动作捕捉设备包括什么

从技术的角度来说，运动捕捉的实质就是要测量、跟踪、记录物体在三维空间中的运动轨迹。典型的运动捕捉设备一般由以下几个部分组成：

1. 传感器。所谓传感器是固定在运动物体特定部位的跟踪装置，它将向 Motion capture 系统提供运动物体运动的位置信息，一般会随着捕捉的细致程度确定跟踪器的数目。

2. 信号捕捉设备。这种设备会因 Motion capture 系统的类型不同而有所区别，它们负责位置信号的捕捉。对于机械系统来说是一块捕捉电信号的线路板，对于光学 Motion capture 系统则是高分辨率红外摄像机。

3. 数据传输设备。 Motion capture 系统，特别是需要实时效果的 Motion capture 系统需要将大量的运动数据从信号捕捉设备快速准确地传输到计算机系统进行处理，而数据传输设备就是用来完成此项工作的。

4. 数据处理设备。经过 Motion capture 系统捕捉到的数据需要修正、处理后还要有三维模型向结合才能完成计算机动画制作的工作，这就需要我们应用数据处理软件或硬件来完成此项工作。软件也好硬件也罢它们都是借助计算机对数据高速的运算能力来完成数据的处理，使三维模型真正、自然地运动起来。

技术之一：机械式运动捕捉

机械式运动捕捉依靠机械装置来跟踪和测量运动轨迹。典型的系统由多个关节和刚性连杆组成，在可转动的关节中装有角度传感器，可以测得关节转动角度的变化情况。装置运动时，根据角度传感器所测得的角度变化和连杆的长度，可以得出杆件末端点在空间中的位置和运动轨迹。实际上，装置上任何一点的运动轨迹都可以求出，刚性连杆也可以换成长度可变的伸缩杆，用位移传感器测量其长度的变化。

早期的一种机械式运动捕捉装置是用带角度传感器的关节和连杆构成一个 " 可调姿态的数字模型 " ，其形状可以模拟人体，也可以模拟其他动物或物体。使用者可根据剧情的需要调整模型的姿态，然后锁定。角度传感器测量并记录关节的转动角度，依据这些角度和模型的机械尺寸，可计算出模型的姿态，并将这些姿态数据传给动画软件，使其中的角色模型也做出一样的姿态。这是一种较早出现的运动捕捉装置，但直到现在仍有一定的市场。国外给这种装置起了个很形象的名字： " 猴子 " 。

机械式运动捕捉的一种应用形式是将欲捕捉的运动物体与机械结构相连，物体运动带动机械装置，从而被传感器实时记录下来。

这种方法的优点是成本低，精度也较高，可以做到实时测量，还可容许多个角色同时表演。但其缺点也非常明显，主要是使用起来非常不方便，机械结构对表演者的动作阻碍和限制很大。而 " 猴子 " 较难用于连续动作的实时捕捉，需要操作者不断根据剧情要求调整 " 猴子 " 的姿势，很麻烦，主要用于静态造型捕捉和关键帧的确定。

技术之二：声学式运动捕捉

常用的声学式运动捕捉装置由发送器、接收器和处理单元组成。发送器是一个固定的超声波发生器，接收器一般由呈三角形排列的三个超声探头组成。通过测量声波从发送器到接收器的时间或者相位差，系统可以计算并确定接收器的位置和方向。

这类装置成本较低，但对运动的捕捉有较大延迟和滞后，实时性较差，精度一般不很高，声源和接收器间不能有大的遮挡物体，受噪声和多次反射等干扰较大。由于空气中声波的速度与气压、湿度、温度有关，所以还必须在算法中做出相应的补偿。

技术之三：电磁式运动捕捉

电磁式运动捕捉系统是比较常用的运动捕捉设备。一般由发射源、接收传感器和数据处理单元组成。发射源在空间产生按一定时空规律分布的电磁场；接收传感器（通常有 10 ～ 20 个）安置在表演者身体的关键位置，随着表演者的动作在电磁场中运动 , 通过电缆或无线方式与数据处理单元相连。

表演者在电磁场内表演时，接收传感器将接收到的信号通过电缆传送给处理单元，根据这些信号可以解算出每个传感器的空间位置和方向。 Polhemus 公司和 Ascension 公司均以生产电磁式运动捕捉设备而著称。这类系统的采样速率一般为每秒 15 ～ 120 次（依赖于模型和传感器的数量），为了消除抖动和干扰，采样速率一般在 15Hz 以下。对于一些高速运动，如拳击、篮球比赛等，该采样速度还不能满足要求。电磁式运动捕捉的优点首先在于它记录的是六维信息，即不仅能得到空间位置，还能得到方向信息，这一点对某些特殊的应用场合很有价值。其次是速度快，实时性好，表演者表演时，动画系统中的角色模型可以同时反应，便于排演、调整和修改。装置的定标比较简单，技术较成熟，鲁棒性好，成本相对低廉。

它的缺点在于对环境要求严格，在表演场地附近不能有金属物品，否则会造成电磁场畸变，影响精度。系统的允许表演范围比光学式要小，特别是电缆对表演者的活动限制比较大，对于比较剧烈的运动和表演则不适用。

技术之四：光学式运动捕捉

光学式运动捕捉通过对目标上特定光点的监视和跟踪来完成运动捕捉的任务。常见的光学式运动捕捉大多基于计算机视觉原理。从理论上说，对于空间中的一个点，只要它能同时为两部相机所见，则根据同一时刻两部相机所拍摄的图像和相机参数，可以确定这一时刻该点在空间中的位置。当相机以足够高的速率连续拍摄时，从图像序列中就可以得到该点的运动轨迹。

典型的光学式运动捕捉系统通常使用 6 ～ 8 个相机环绕表演场地排列，这些相机的视野重叠区域就是表演者的动作范围。为了便于处理，通常要求表演者穿上单色的服装，在身体的关键部位，如关节、髋部、肘、腕等位置贴上一些特制的标志或发光点，称为 "Marker" ，视觉系统将识别和处理这些标志。系统定标后，相机连续拍摄表演者的动作，并将图像序列保存下来，然后再进行分析和处理，识别其中的标志点，并计算其在每一瞬间的空间位置，进而得到其运动轨迹。为了得到准确的运动轨迹，相机应有较高的拍摄速率，一般要达到每秒 60 帧以上。

如果在表演者的脸部表情关键点贴上 Marker ，则可以实现表情捕捉。大部分表情捕捉都采用光学式。

有些光学运动捕捉系统不依靠Marker 作为识别标志，例如根据目标的侧影来提取其运动信息，或者利用有网格的背景简化处理过程等。研究人员正在研究不依靠Marker而应用图像识别、分析技术，由视觉系统直接识别表演者身体关键部位并测量其运动轨迹的技术，估计将很快投入实用。

光学式运动捕捉的优点是表演者活动范围大，无电缆、机械装置的限制，表演者可以自由地表演，使用很方便。其采样速率较高，可以满足多数高速运动测量的需要。Marker 数量可根据实际应用购置添加，便于系统扩充。

这种方法的缺点是系统价格昂贵，它可以捕捉实时运动，但后处理（包括 Marker 的识别、跟踪、空间坐标的计算）的工作量较大，适合科研类应用。

技术之五：惯性导航式动作捕捉

通过惯性导航传感器AHRS(航姿参考系统)、IMU(惯性测量单元)测量表演者运动加速度、方位、倾斜角等特性。 不受环境干扰影响，不怕遮挡。捕捉精确度高，采样速度高，达到每秒1000次或更高。由于采用高集成芯片、模块，体积小、尺寸小，重量轻，性价比高。惯导传感器佩戴在表演者头上，或通过17个传感器组成数据服穿戴，通过USB线、蓝牙、2.4Gzh DSSS无线等与主机相联，分别可以跟踪头部、全身动作，实时显示完整的动作。

㈤ 动作捕捉仪的机械式捕捉

机械式运动捕捉依靠机械装置来跟踪和测量运动轨迹。典型的系统由多个关节和刚性连杆组成，在可转动的关节中装有角度传感器，可以测得关节转动角度的变化情况。装置运动时，根据角度传感器所测得的角度变化和连杆的长度，可以得出杆件末端点在空间中的位置和运动轨迹。实际上，装置上任何一点的运动轨迹都可以求出，刚性连杆也可以换成长度可变的伸缩杆，用位移传感器测量其长度的变化。
早期的一种机械式运动捕捉装置是用带角度传感器的关节和连杆构成一个可调姿态的数字模型，其形状可以模拟人体，也可以模拟其他动物或物体。使用者可根据剧情的需要调整模型的姿态，然后锁定。角度传感器测量并记录关节的转动角度，依据这些角度和模型的机械尺寸，可计算出模型的姿态，并将这些姿态数据传给动画软件，使其中的角色模型也做出一样的姿态。这是一种较早出现的运动捕捉装置，但直到现在仍有一定的市场。国外给这种装置起了个很形象的名字：猴子。
机械式运动捕捉的一种应用形式是将欲捕捉的运动物体与机械结构相连，物体运动带动机械装置，从而被传感器实时记录下来。X-Ist的FullBodyTracker是一种颇具代表性的机械式运动捕捉产品。
这种方法的优点是成本低，精度也较高，可以做到实时测量，还可容许多个角色同时表演。但其缺点也非常明显，主要是使用起来非常不方便，机械结构对表演者的动作阻碍和限制很大。而猴子较难用于连续动作的实时捕捉，需要操作者不断根据剧情要求调整猴子的姿势，很麻烦，主要用于静态造型捕捉和关键帧的确定。 常用的声学式运动捕捉装置由发送器、接收器和处理单元组成。发送器是一个固定的超声波发生器，接收器一般由呈三角形排列的三个超声探头组成。通过测量声波从发送器到接收器的时间或者相位差，系统可以计算并确定接收器的位置和方向。Logitech、SAC等公司都生产超声波运动捕捉设备。
这类装置成本较低，但对运动的捕捉有较大延迟和滞后，实时性较差，精度一般不很高，声源和接收器间不能有大的遮挡物体，受噪声和多次反射等干扰较大。由于空气中声波的速度与气压、湿度、温度有关，所以还必须在算法中做出相应的补偿。 电磁式运动捕捉系统是目前比较常用的运动捕捉设备。一般由发射源、接收传感器和数据处理单元组成。发射源在空间产生按一定时空规律分布的电磁场；接收传感器（通常有10～20个）安置在表演者身体的关键位置，随着表演者的动作在电磁场中运动,通过电缆或无线方式与数据处理单元相连，见图2和图3所示。
表演者在电磁场内表演时，接收传感器将接收到的信号通过电缆传送给处理单元，根据这些信号可以解算出每个传感器的空间位置和方向。Polhemus公司和Ascension公司均以生产电磁式运动捕捉设备而著称。目前这类系统的采样速率一般为每秒15～120次（依赖于模型和传感器的数量），为了消除抖动和干扰，采样速率一般在15Hz以下。对于一些高速运动，如拳击、篮球比赛等，该采样速度还不能满足要求。电磁式运动捕捉的优点首先在于它记录的是六维信息，即不仅能得到空间位置，还能得到方向信息，这一点对某些特殊的应用场合很有价值。其次是速度快，实时性好，表演者表演时，动画系统中的角色模型可以同时反应，便于排演、调整和修改。装置的定标比较简单，技术较成熟，鲁棒性好，成本相对低廉。
它的缺点在于对环境要求严格，在表演场地附近不能有金属物品，否则会造成电磁场畸变，影响精度。系统的允许表演范围比光学式要小，特别是电缆对表演者的活动限制比较大，对于比较剧烈的运动和表演则不适用。 光学式运动捕捉通过对目标上特定光点的监视和跟踪来完成运动捕捉的任务。目前常见的光学式运动捕捉大多基于计算机视觉原理。从理论上说，对于空间中的一个点，只要它能同时为两部相机所见，则根据同一时刻两部相机所拍摄的图像和相机参数，可以确定这一时刻该点在空间中的位置。当相机以足够高的速率连续拍摄时，从图像序列中就可以得到该点的运动轨迹。 MotionAnalysis公司是该领域的佼佼者。
典型的光学式运动捕捉系统通常使用6～8个相机环绕表演场地排列，这些相机的视野重叠区域就是表演者的动作范围。为了便于处理，通常要求表演者穿上单色的服装，在身体的关键部位，如关节、髋部、肘、腕等位置贴上一些特制的标志或发光点，称为Marker，视觉系统将识别和处理这些标志，如图4所示。系统定标后，相机连续拍摄表演者的动作，并将图像序列保存下来，然后再进行分析和处理，识别其中的标志点，并计算其在每一瞬间的空间位置，进而得到其运动轨迹。为了得到准确的运动轨迹，相机应有较高的拍摄速率，一般要达到每秒60帧以上。
如果在表演者的脸部表情关键点贴上Marker，则可以实现表情捕捉，如图5所示。目前大部分表情捕捉都采用光学式。
有些光学运动捕捉系统不依靠Marker作为识别标志，例如根据目标的侧影来提取其运动信息，或者利用有网格的背景简化处理过程等。目前研究人员正在研究不依靠Marker，而应用图像识别、分析技术，由视觉系统直接识别表演者身体关键部位并测量其运动轨迹的技术，估计将很快投入实用。
光学式运动捕捉的优点是表演者活动范围大，无电缆、机械装置的限制，表演者可以自由地表演，使用很方便。其采样速率较高，可以满足多数高速运动测量的需要。Marker可按实际需求增置采购，便于扩充。
这种方法的缺点是系统价格昂贵，虽然它可以捕捉实时运动，但后处理（包括Marker的识别、跟踪、空间坐标的计算）的工作量较大，对于表演场地的光照、反射情况有一定的要求，装置定标也较为烦琐。特别是当运动复杂时，不同部位的Marker有可能发生混淆、遮挡，产生错误结果，这时需要人工干预后处理过程。

㈥ 运动捕捉的原理

从技术的角度来说，运动捕捉的实质就是要测量，跟踪，记录物体在三维空间中的运动轨迹.典型的运动捕捉设备一般由以下几个部分组成（见图1）： 经过系统捕捉到的数据需要修正，处理后还要有三维模型向结合才能完成计算机动画制作的工作，这就需要我们应用数据处理软件或硬件来完成此项工作.软件也好硬件也罢它们都是借助计算机对数据高速的运算能力来完成数据的处理，使三维模型真正，自然地运动起来.所以它是负责处理系统捕捉到的原始信号，计算传感器的运动轨迹，对数据进行修正，处理，并与三维角色模型相结合.
近几年来，在促进影视特效和动画制作发展的同时，运动捕捉技术的稳定性、操作效率、应用弹性以及降低系统成本等得到了迅速提高。如今的运动捕捉技术可以迅速记录人体的动作，进行延时分析或多次回放，通过被捕捉的信息，简单的可以生成某一时刻人体的空间位置；复杂的则可以计算出任何面部或躯干肌肉的细微变形，然后很直观的将人体的真实动作匹配到我们所设计的动作角色上去。
运动捕捉技术主要分为四类，每项技术也有各自的特长与应用方向，同时也有需要突破的瓶颈：

㈦ 跪求...基于51单片机自动跟踪阳光太阳能热水器控制系统的设计

你还真是挺执着的，呵呵。如果简单一点，可以通过时钟来控制，不过这个有误差，也需要频繁调试。最好的是光线跟踪和集热管移动分开来实现。用体积较小的光敏电阻（放置在金属管里面，类似枪管），加万向移动的马达支架来寻找最佳的角度；角度确定后再启动集热管移动的马达到此位置。移动频率可以设置为一小时移动一次，如果只是在水平方向上移动的话还是有点意义的，否则跟踪本身消耗的的能量太大，就得不偿失了。

㈧ 动中通的跟踪系统

卫星自动跟踪系统是用以保证卫星发射天线在车体运动时对卫星的准确指向。其主要设备有：
(1)天线座，采用卸载和储力方式减小天线传动时的负载惯量。
(2)伺服，采用位置环或速度环控制方式，使用模拟硬件提高电路响应速度，减小伺服 跟踪系统的动态滞后误差。
(3)数据处理，使用专用的数学解算平台，对误差信号、载体的动态信号进行处理，解算出天线的控制信号。
(4)载体测量，使用捷联惯导测量组合测量出载体的变化量，使其反应在天线跟踪上。其中，激光陀螺是在光学干涉原理基础上发展起来的新型导航仪器，成为新一代捷联式惯性导航系统理想的主要部件，用于对所设想的物体精确定位。石英挠性摆式加速度计是由熔融石英制成的敏感元件，挠性摆式结构装有一个反馈放大器和一个温度传感器，用于测量沿载体一个轴的线加速度。光纤陀螺三轴惯测组合由三个光纤陀螺仪和三个石英挠性摆式加速度计组成，可以实时地输出载体的角速度、线加速度、线速度等数据，具有对准、导航和航向姿态参考基准等多种工作方式，用于移动载体的组合导航和定位，同时为随动天线的机械操控装置提供准确的数据。主要性能：加表精度 1×10-4g；光纤陀螺精度(漂移稳定性)≤1°/h；标度固形线性度≤5×10-4。

㈨ 自动跟踪定位射流灭火装置是什么干什么用的

自动跟踪定位射流灭火系统是以水或泡沫混合液为喷射介质，利用红外线、数字图像或其他火内灾探测组件对容火、温度等的探测进行早期火灾的自动跟踪定位，并运用自动控制方式来实现灭火的各种室内外固定射流灭火系统。
系统由带探测组件及自动控制部分的灭火装置和消防供液部分组成。灭火装置分为自动跟踪定位消防炮灭火装置和自动跟踪定位射流灭火装置。
额定流量大于16L/s，为自动消防炮灭火装置；
额定流量不大于16L/s，自动射流灭火装置。
自动射流灭火装置按射流方式可分为喷射型自动射流灭火装置、喷洒型自动射流灭火装置。
详见GB 25205-2010《自动跟踪定位射流灭火装置》。
自动跟踪定位射流灭火系统为智能主动型喷水灭火系统，适用于火灾类别为A类的高大空间、可燃易燃物和人员密集等场所。如：大剧院、音乐厅、会展中心、候机楼（厅）、体育馆、宾馆、写字楼的中庭、大卖场、购物中心、图书馆、科技馆、博物馆、美术馆、艺术馆、大型仓库等。

㈩ 自动跟踪定位消防炮灭火装置和自动关跟踪定位射流灭火装置的区别

首先自动跟踪定位消防炮灭火装置和自动关跟踪定位射流灭火装置是同一个意思内， 都代表的着相容同的大空间智能灭火产品。那么自动跟踪定位射流灭火装置是什么东西？
1、自动跟踪定位射流灭火装置：它是针对现代大空间建筑的消防需要，运用多项高新技术，将计算机、红外和紫外信号处理、通讯、机械传动、系统控制等技术有机地结合在一起，实现了高智能化的现代消防理念。
2、自动跟踪定位射流灭火装置特点：
（1）自动探测报警与自动定位着火点
（2）控制俯仰回转角和水平回转角动作
（3）接收其它火灾报警器联动信号
（4）自动控制、远程手动控制和现场手动控制
（5）采用图像呈现方式，实现可视化灭火
（6）探测距离远，保护面积大，响应速度快，探测灵度高
（7）自动定位技术，远程控制定点灭火，减少了扑救过程中造成的损失