机械式手康复装置

Ⅰ 机械手的安全性装置有哪几种

1.断气保护装置：来采用单向自阀和储气罐，确保机械手突然断气后不会发生意外伤人，并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，确保在系统突然出现漏气时，夹具不会松开，除非操作按钮；
2.低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施；
3.误操作保护装置:监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人；
4.增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证系统正常工作；
5.承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，就会发出报警，严重超重时安全阀打开，防止发生危险；
6.刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。

Ⅱ 数控，机械专业类的毕业设计

jx206冷连轧机液压压下控制系统中的几个关键问题的理论研究
jx207冷轧带钢制造中分布式计算机控制系统的研究-3-3
jx208冷轧机
jx209立式组合机床液压系统
jx210组合机床设计
jx211机电产品国际招标投标实施办法
jx212机械手控制设计
jx213电机机座钻孔组合机床设计
jx214锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
jx215MG132320-W型采煤左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程
jx216CA6140车床后托架加工工艺及夹具设计
jx217-27m3矿用挖掘机斗杆结构有限元分析
jx218_6136车床数控改造
jx219_BW-100型泥浆泵曲轴箱与液力端特性分析、设计
jx220_A6140车床尾座体工艺工装设计
jx221XY-4岩心钻机升降机的设计
jx222ZL05微型轮式装载机总体设计
jx223ZL15型轮式装载机
jx223万能材料试验机CAD
jx224三坐标数控磨床设计
jx225五金模具毕业设计盖冒垫片设计说明书.doc
jx226冲击回转钻进技术
jx227单线画线机
jx228工艺-MG250591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
jx229工艺-WH212减速机壳体加工工艺及夹具设计
jx230工艺-曲轴箱零件加工工艺及夹具设计
jx231带位移电反馈的二级电液比例节流阀设计
jx232微型轴承外表面缺陷自动检测线设计
jx233手机翻盖注射模的设计
jx234挖掘装载机工作装置结构设计
jx235模具-弯管接头塑料模设计
jx236滚针轴承自动装针机设计
jx237瓶塞注塑模
jx238织机导板零件数控加工工艺与工装设计
jx239设计-MQ100 门式起重机总体
jx240设计-插秧机系统设计
jx241设计-旋转门的设计
jx242设计-电脑主板回焊炉及控制系统设计
jx243车床数控改造
jx244CA6140车床主轴箱的设计
jx245DTⅡ型固定式带式输送机的设计
jx246JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计
jx247PLC在高楼供水系统中的应用
jx248Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
jx249乘客电梯的PLC控制
jx250全自动洗衣机控制系统的设计
jx251减速器的整体设计
jx252压燃式发动机油管残留测量装置设计
jx253同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
jx254基于AT89C2051单片机的温度控制系统的设计
jx255基于普通机床的后托架及夹具设计开发
jx256环面蜗轮蜗杆减速器
jx257生产线上运输升降机的自动化设计
jx258电动自行车调速系统的设计
jx259知识竞赛抢答器PLC设计
jx260空气压缩机V带校核和噪声处理
jx261组合机床主轴箱及夹具设计
jx262膜片式离合器的设计
jx263设计-CG2-150型仿型切割机
jx264设计-ZL15型轮式装载机
jx265设计-搅拌器的设计
jx266设计-精密播种机
jx267设计机床-S195柴油机机体三面精镗组合机床总体设计及夹具设计
jx268设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
jx269车床变速箱中拔叉及专用夹具设计
jx114300×400数控激光切割机XY工作台部件及单片机控制设计
mj001加热缸体注塑模设计
mj002数控技术和装备发展趋势及对策
mj003双齿减速器设计
mj004塑料模mj004
mj005基于003CG2-150型仿型切割机
mj006双齿减速器设计
mj007塑料模具设计
mj007型卧式车床的修理与实现
mj008机床系统设计
mj009机械手控制设计
mj010轴加工工艺设计和加工程序编制
mj011微型电动机转子冲孔落料模的加工
mj012含油污热解炉机电系统设计
mj013 118面板注射模设计
mj014直动型弧面凸轮机械手的设计
mj015多功能文具盒上盖注塑模设计
mj016注射器盖毕业设计全部
mj017塑料碗注射模设计
mj018注射机模具
mj019基于118面板注射模设计
mj020冲压模系统设计（金属）
mj021含油污热解炉机电系统设计
mj022减速器的工艺设计
mj023接机平台、苗木输送系统的设计及总装图
mj024康复机器人的系统设计
mj025数字娱乐产品设计之硬盘MP4设计
mj026塑料模具设计
mj027我国数控机床的现状和发展趋势
mj028虚拟建模对于机械产品设计研究。
mj029直动型弧面凸轮机械手的设计
mj030现在的工艺设计
mj031基于1BF-160型拔杆粉碎还田机设计
mj032半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（夹具设计）
mj033垂直多关节机器人臂部和手部设计
mj034粗镗连杆大头孔专用镗床总体及镗削头设计
mj035仿人型机器人总体及臂手部结构设计
mj036基于ANSYS的挤出跑步机塑料边条模具的设计及机头的加工仿真
mj037基于PROE平台的柴油机机体工艺及三面精镗夹具设计
mj038基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及后主轴箱设计
mj039基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及夹具设计
mj040基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及右主轴箱设计
mj041基于三维的柴油机气缸体三面钻削组合机床总体及左主轴箱设计
mj042XX包装机总体设计及计量装置设计
mj043空心铆钉机总体及送料系统设计
mj044铝壳体压铸模具设计
mj045气缸体双工位专用钻床总体及左主轴箱设计
mj046水平多关节机器人总体及腰臂部设计
mj047塑料齿轮模具设计及其型腔仿真加工
mj048台灯罩模具设计及其型腔仿真加工
mj049基于BSG2213宽带砂光机
mj050基于1G-100型水旱两用旋耕机设计
mj051基于2BGF— l2o型旋耕播种机的研制与探讨
mj052车床的大修理
mj053机械手控制设计
mj054基于TY395柴油机机体缸孔粗镗组合机床总体及夹具设计
mj055型卧式车床的修理与实现
+工艺-SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程
+工艺-WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计
+工艺-加工涡轮盘榫槽的卧式拉床夹具
+工艺-壳体的工艺与工装的设计
+工艺-支承套零件加工工艺编程及夹具
+机电一体化-PLC控制电梯
+机电一体化-T6113电气控制系统的设计
+机电一体化-连杆平行度测量仪
+模具-五金-冲大小垫圈复合模
+模具-五金-盖冒垫片
+模具-五金-护罩壳侧壁冲孔模设计
+模具-注塑-PDA模具设计
+模具-注塑-wk外壳注塑模实体设计过程
+模具-注塑-底座注塑模
+设计-NK型凝汽式汽轮机调节系统的设计
+设计-多功能自动跑步机(机械部分设计)
1具-五金-湖南Y12型拖拉机轮圈落料与首次
001双齿减速器设计
002塑料模具设计
003CG2-150型仿型切割机
004E5艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
5-注塑-小电机外壳造型和注射模具设计
5-注塑-心型台灯塑料注塑模具毕业设计
8具-五金-笔记本电脑壳上壳冲压模设计
36+模具-注塑-普通开关按钮模具设计
37+模具-注塑-软管接头模具设计
38+模具-注塑-手机充电器的模具设计
39+模具-注塑-鼠标上盖注射模具设计
41+模具-注塑-塑料架注射模具设计
43+模具-注塑-斜齿轮注射模
支架零件图设计
斜联结管数控加工和工艺
01卧式钢筋切断机的设计
09SF500100打散分级机总体及机架设计
11YQP36预加水盘式成球机设计
015盒形件落料拉深模设计
18设计-插秧机系统设计
19-工程钻机 的 设 计
21设计机床-车床主轴箱箱体右侧10-M8螺纹底孔组合钻床设计
23设计-精密播种机
26手机外壳造型及设计步骤文档
27轴类零件机械加工工艺规程设计
34 生产线上运输升降机的自动化设计
37 双铰接剪叉式液压升降台的设计
41 多用途气动机器人结构设计
46 自动洗衣机行星齿轮减速器的设计
55 模具-冰箱调温按钮塑模设计
56 模具-水泥瓦模具设计与制造工艺分析
65 膜片式离合器的设计
68 减速器的整体设计
108放音机机壳注射模设计
111气门摇臂轴支座
300×400数控激光切割机XY工作台部
C616型普通车床改造为经济型数控车床
CA6140车床后托架的加工工艺与钻床夹具设计
CA6140杠杆加工工艺
FXS80双出风口笼形转子选粉机
JLY3809机立窑（加料及窑罩部件）设计
JLY3809机立窑(窑体及卸料部件)
JLY3809机立窑（总体及传动部件）设计
MR141剥绒机锯筒部、工作箱部和总体设计
PF455S插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计
R175型柴油机机体加工自动线上多功能气压机械手
X5020B立式升降台铣床拨叉壳体
XK5040数控立式铣床及控制系统设计
XKA5032A数控立式升降台铣床自动换刀装置的设计
Y32-1000四柱压机液压系统设计
Z3050摇臂钻床预选阀体机械加工工
Z30130X31型钻床控制系统的PLC改造
Φ3×11M水泥磨总体设计及传动部件设计
Φ1200熟料圆锥式破碎机
毕业设计 酒瓶内盖塑料模具设计
拨叉零件工艺分析及加工
叉杆零件
柴油机连杆的加工工艺
齿轮架零件的机械加工工艺规程及专用夹具设计
出租车计价器系统的设计
3L-108空气压缩机曲轴零件
6层框架住宅毕业设计结构计算书
20米T梁毕业设计
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、弹丸循环及分离装置、集尘器设计)
Q3110滚筒式抛丸清理机的设计(总装、滚筒及传动机构设计)
SF500100打散分级机回转部分及传动设计
SF500100打散分级机内外筒体及原设计改进探讨
SF500100打散分级机总体及机架设计
X700涡旋式选粉机
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（夹具设计）
半精镗及精镗气缸盖导管孔组合机床设计（镗削头设计）
毕业设计五层教学楼(计算书及CAD建筑图
柴油机气缸体顶底面粗铣组合机床总体及夹具设计
传动齿轮工艺设计
带式运输机用的二级圆柱齿轮减速器设计
单拐曲轴机械加工工艺
低速级斜齿轮零件的机械加工工艺规程
电 流 线 圈 架 塑 料 模 设 计
端面齿盘的设计与加工
惰轮轴工艺设计和工装设计
二级直齿轮减速器设
法兰零件夹具设计1
分离爪工艺规程和工艺装备设计
杠杆工艺和工装设计
杠杆设计
高层建筑外墙清洗机---升降机部分的设计
高速数字多功能土槽试验台车的设计
管套压装专机
过桥齿轮轴机械加工工艺规程
后钢板弹簧吊耳的工艺和工装设计
环面蜗轮蜗杆减速器
活塞的机械加工工艺，典型夹具及其CAD设计
货车底盘布置设计
机械手的设计
机座工艺设计与工装设计
基于普通机床的后托架及夹具的设计开发
减速箱体工艺设计与工装设计
渐开线涡轮数控工艺及加工
金属切削加工车间设备布局与管理
颗粒状糖果包装机设计
可调速钢筋弯曲机的设计
连杆零件加工工艺
滤油器支架模具设计
螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计
螺旋千斤顶设计
内循环式烘干机总体及卸料装置设计
平面关节型机械手设计
汽车半轴
青饲料切割机
设计“CA6140法兰盘”零件的机械加工工艺规程及工艺装备
设计-AWC机架现场扩孔机设计
设计-搅拌器的设计
设计一用于带式运输机上的传动及减速装置
生产线上运输升降机的自动化设计
十字接头零件分析
输出轴工艺与工装设计
数控车削中心主轴箱及自驱动刀架的设计
数控机床自动夹持搬运装置
水闸的设计
套筒机械加工工艺规程制订
同轴式二级圆柱齿轮减速器的设计
推动架”零件的机械加工工艺及
椭圆盖板的宏程序编程与自动编程
万能外圆磨床液压传动系统设计
锡林右轴承座组件工艺及夹具设计
斜齿圆柱齿轮减速器装配图及其零件图
型星齿轮的注塑模设计
宣化某毛纺厂废水处理工程工艺设计
压燃式发动机油管残留测量装置设计
一套毕业设计设计说明书(轴盖复合模的设计与制造)
知识竞赛抢答器PLC设计
制冷专业毕业设计(家用空调)
轴向柱塞泵设计
总泵缸体加工
组合机床主轴箱及夹具设计
组合件数控车工艺与编程
组合铣床的总体设计和主轴箱设计
钻法兰四孔夹具
45+模具-注塑-旋纽模具的设计
46+模具-注塑-牙签合盖注射模设计
47+模具-注塑-游戏机按钮注塑模具设计
50+设计-200米液压钻机变速箱的设计
51+设计-“包装机对切部件”设计
52+设计-C618数控车床的主传动系统设计
54+设计-CG2-150型仿型切割机
55+设计-DTⅡ型皮带机设计
56+设计-GBW92外圆滚压装置设计
58+设计-PLC控制机械手设计
59+设计-SPT120推料装置
61+设计-XQB小型泥浆泵的结构设计
62+设计-YZJ压装机整机液压系统设计
63+设计-板材送进夹钳装置
64+设计-棒料切割机
65+设计-播种机设计
66+设计-铲平机的设计
67+设计-车载装置升降系统的开发
68+设计-大模数蜗杆铣刀专用机床设计
69+设计-大型制药厂热电冷三联供
70+设计-大型轴齿轮专用机床设计
71+设计-大直径桩基础工程成孔钻具
72+设计-带式输送机自动张紧装置设计
73+设计-单级圆柱齿轮减速器
74+设计-地下升降式自动化立体车库
75+设计-电液比例阀设计
76+设计-钉磨机床设计
78+设计-隔水管横焊缝自动对中装置
79+设计-隔振系统实验台总体方案设计
82+设计-绞肉机的设计
83+设计-经济型的数控改造
BA金-空气滤清器壳正反拉伸复合模设计
B设计-T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计
E5艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
E计-8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计
电动阀门装置及数控加工工艺的设计
定板冲圆孔、冲槽、落料连续模设计
盖”零件的工艺规程及钻孔夹具设计
活塞的机械加工工艺设计及夹具设计
计-CA-20地下自卸汽车工作、转向液压系统
加热缸体注塑模设计
盘工艺规程设计及镗孔工序夹具设计
式升降台铣床拔叉壳体工艺规程制订
体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计
消防环保：
摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
引部机壳的加工工艺规程及数控编程
载机工作装置的实体建模及运动仿真
轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计
自动上料机机架部件设计及性能试验
+工艺-“填料箱盖”零件的工艺规程及钻孔夹具设计
+工艺-CA6140机床后托架加工工艺及夹具设计
+工艺-CA6140型铝活塞的机械加工工艺设计及夹具设计
+工艺-MG132320-W型采煤左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程
+工艺-MG250591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程
+工艺-SSCK20A数控车床主轴和箱体加工编程
+工艺-WHX112减速机壳加工工艺及夹具设计
+工艺-X62W铣床主轴机械加工工艺规程与钻床夹具设计
+工艺-X5020B立式升降台铣床拔叉壳体工艺规程制订
+工艺-Z90型电动阀门装置及数控加工工艺的设计
+工艺-回转盘工艺规程设计及镗孔工序夹具设计
+工艺-加工涡轮盘榫槽的卧式拉床夹具
+工艺-壳体的工艺与工装的设计
+工艺-支承套零件加工工艺编程及夹具
+机电一体化-PLC控制电梯
+机电一体化-T6113电气控制系统的设计
+机电一体化-连杆平行度测量仪
+模具-五金-笔记本电脑壳上壳冲压模设计
+模具-五金-冲大小垫圈复合模
+模具-五金-带槽三角形固定板冲圆孔、冲槽、落料连续模设计
+模具-五金-盖冒垫片
+模具-五金-湖南Y12型拖拉机轮圈落料与首次
+模具-五金-护罩壳侧壁冲孔模设计
+模具-五金-空气滤清器壳正反拉伸复合模设计
+模具-注塑-PDA模具设计
+模具-注塑-wk外壳注塑模实体设计过程
+模具-注塑-底座注塑模
+模具-注塑-电流线圈架塑料模设 计
+模具-注塑-对讲机外壳注射模设计
+模具-注塑-阀销注射模设计
+模具-注塑-方便饭盒上盖设计
+模具-注塑-肥皂盒模具设计
+模具-注塑-闹钟后盖毕业设计
+模具-注塑-普通开关按钮模具设计
+模具-注塑-软管接头模具设计
+模具-注塑-手机充电器的模具设计
+模具-注塑-鼠标上盖注射模具设计
+模具-注塑-塑料挂钩座注射模具设计
+模具-注塑-塑料架注射模具设计
+模具-注塑-小电机外壳造型和注射模具设计
+模具-注塑-斜齿轮注射模
+模具-注塑-旋纽模具的设计
+模具-注塑-牙签合盖注射模设计
+模具-注塑-游戏机按钮注塑模具设计
+设计-8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计
+设计-102机体齿飞面孔双卧多轴组合机床及CAD设计
+设计-200米液压钻机变速箱的设计
+设计-“包装机对切部件”设计
+设计-C618数控车床的主传动系统设计
+设计-CA-20地下自卸汽车工作、转向液压系统
+设计-CG2-150型仿型切割机
+设计-DTⅡ型皮带机设计
+设计-GBW92外圆滚压装置设计
+设计-NK型凝汽式汽轮机调节系统的设计
+设计-PLC控制机械手设计
+设计-SPT120推料装置
+设计-T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计
+设计-XQB小型泥浆泵的结构设计
+设计-YZJ压装机整机液压系统设计
+设计-板材送进夹钳装置
+设计-棒料切割机
+设计-播种机设计
+设计-铲平机的设计
+设计-车载装置升降系统的开发
+设计-大模数蜗杆铣刀专用机床设计
+设计-大型制药厂热电冷三联供
+设计-大型轴齿轮专用机床设计
+设计-大直径桩基础工程成孔钻具
+设计-带式输送机自动张紧装置设计
+设计-单级圆柱齿轮减速器
+设计-地下升降式自动化立体车库
+设计-电液比例阀设计
+设计-钉磨机床设计
+设计-多功能自动跑步机(机械部分设计)
+设计-隔水管横焊缝自动对中装置
+设计-隔振系统实验台总体方案设计
+设计-基于ProE的装载机工作装置的实体建模及运动仿真
+设计-集成电路塑封自动上料机机架部件设计及性能试验
+设计-绞肉机的设计
+设计-经济型的数控改造
+设计-卷板机设计
+设计-磨粉机设计
+设计-某大型水压机的驱动系统和控制系统
+设计-普通钻床改造为多轴钻床
+设计-桥式起重机小车运行机构设计
+设计-乳化液泵的设计
+设计-三自由度圆柱坐标型工业机器人设计_1
+设计-双柱式机械式举升机设计
+设计-拖拉机变速箱体上四个定位平面专用夹具及组合机床设计
+设计-外圆磨床设计
+设计-涡轮盘液压立拉夹具
+设计-巷道堆垛类自动化立体车库
+设计-巷道式自动化立体车库升降部分
+设计-小型轧钢机设计
+设计-校直机设计
+设计-液压绞车设计
+设计-液压式双头套皮辊机
+设计-玉米脱粒机设计
加我 你懂的

Ⅲ 康复机器人的历史起源

康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合。20 世纪80 年代是康复机器人研究的起步阶段,美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界的领先地位。1990 年以前全球的56 个研究中心分布在5 个工业区内：北美、英联邦、加拿大、欧洲大陆和斯堪的纳维亚半岛及日本。1990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。目前,康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面。

Ⅳ 助力机械手属于特种设备吗

助力机械手不属于特种设备。
特种设备分类：
承压类特种设备
（一）锅炉，是指利用各种燃料、电或者其他能源，将所盛装的液体加热到一定的参数，并通过对外输出介质的形式提供热能的设备，其范围规定为设计正常水位容积大于或者等于30L，且额定蒸汽压力大于或者等于0.1MPa（表压）的承压蒸汽锅炉；出口水压大于或者等于0.1MPa（表压），且额定功率大于或者等于0.1MW的承压热水锅炉；额定功率大于或者等于0.1MW的有机热载体锅炉。
（二）压力容器，是指盛装气体或者液体，承载一定压力的密闭设备，其范围规定为最高工作压力大于或者等于0.1MPa（表压）的气体、液化气体和最高工作温度高于或者等于标准沸点的液体、容积大于或者等于30L且内直径(非圆形截面指截面内边界最大几何尺寸)大于或者等于150mm的固定式容器和移动式容器；盛装公称工作压力大于或者等于0.2MPa（表压），且压力与容积的乘积大于或者等于1.0MPa·L的气体、液化气体和标准沸点等于或者低于60℃液体的气瓶；氧舱。
（三）压力管道，是指利用一定的压力，用于输送气体或者液体的管状设备，其范围规定为最高工作压力大于或者等于0.1MPa（表压），介质为气体、液化气体、蒸汽或者可燃、易爆、有毒、有腐蚀性、最高工作温度高于或者等于标准沸点的液体，且公称直径大于25mm的管道。公称直径小于150mm，且其最高工作压力小于1.6MPa（表压）的输送无毒、不可燃、无腐蚀性气体的管道和设备本体所属管道除外。其中，石油天然气管道的安全监督管理还应按照《安全生产法》、《石油天然气管道保护法》等法律法规实施。
机电类特种设备
（一）电梯，是指动力驱动，利用沿刚性导轨运行的箱体或者沿固定线路运行的梯级（踏步），进行升降或者平行运送人、货物的机电设备，包括载人（货）电梯、自动扶梯、自动人行道等。非公共场所安装且仅供单一家庭使用的电梯除外。
（二）起重机械，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，其范围规定为额定起重量大于或者等于0.5t的升降机；额定起重量大于或者等于3t（或额定起重力矩大于或者等于40t·m的塔式起重机，或生产率大于或者等于300t/h的装卸桥），且提升高度大于或者等于2m的起重机；层数大于或者等于2层的机械式停车设备。
（三）客运索道，是指动力驱动，利用柔性绳索牵引箱体等运载工具运送人员的机电设备，包括客运架空索道、客运缆车、客运拖牵索道等。非公用客运索道和专用于单位内部通勤的客运索道除外。
（四）大型游乐设施，是指用于经营目的，承载乘客游乐的设施，其范围规定为设计最大运行线速度大于或者等于2m/s，或者运行高度距地面高于或者等于2m的载人大型游乐设施。用于体育运动、文艺演出和非经营活动的大型游乐设施除外。
（五）场（厂）内专用机动车辆，是指除道路交通、农用车辆以外仅在工厂厂区、旅游景区、游乐场所等特定区域使用的专用机动车辆。
特种设备包括其所用的材料、附属的安全附件、安全保护装置和与安全保护装置相关的设施。

Ⅳ 手指康复训练

1.手指关节康复训练的早期：

在手指关节受伤后短时间内，手指关节会出现：肿胀、疼痛、容易发生二次移位，早期的康复训练其主要作用有助于手指关节的血液循环，可起到消肿止痛的作用。康复训练主要形式是：手指关节做有节律的收缩和放松，直白来说也就是张合的动作。

2.手指关节康复训练的中期：

伤后中期，手指关节肿胀会逐渐消失，疼痛也会出现缓解，手指关节端还会出现纤维连接，在此期间还需要进行肌肉收缩训练，可在医护人员的帮助下，去做一些手指关节屈伸活动，防止肌肉萎缩，避免手指关节出现僵硬甚至导致功能障碍，要配合理疗方法，进行合理的手指关节康复训练。

3.手指关节康复训练的后期：

后期手指关节已经有了一定的支撑力，但邻近关节活动度下降，可能导致肌肉萎缩等功能障碍，所以在此期间康复训练的主要目的是为了增加手指关节的活动度，增加手指关节的肌肉力量，使各关节功能迅速恢复到正常活动范围和正常力量，注意全身功能训练的协调性以及步态训练。同时结合训练目的和病情变化配合理疗方法。

二：智能手指关节康复训练辅助设备：

格美气动手康复设备是目前针对手指痉挛、麻痹、瘫痪等症状，最有效的康复治疗设备。气动手关节康复系统又叫手关节辅助机器人，是以空气压力作为动力，自动驱使手指抓、握、伸展等被动训练，由于手部功能结构复杂，手指功能灵活，因此手关节康复训练对康复领域有着特殊而又非凡的意义。气动手关节康复系统可以有效的抑制手指的痉挛，增加手指关节活动度，改善血液循环，达到手指关节松动的效果，又能通过手部训练反射于脑部神经及血管，促进脑部损伤或神经损伤保守治疗和手术后的康复，可增加患者康复信心。

格美气动手康复

格美手康复手套

以上经验分享希望大家按时做康复训练。手指关节康复训练辅助神器在某宝、某东、某多多搜索 格美气动手康复 都是可以找到的，但是至于是否购买，还请大家深入了解产品后自行决定。当然了，我也希望全天下的偏瘫手功能障碍患者都能够恢复有尊严的生活，大家要保护好自己的手指关节，以免受伤受到疼痛的折磨。手指受伤是非常痛苦地，做康复期间也要多吃对手指关节有好处的食物。祝大家早日康复。

Ⅵ 机械手臂电磁吸盘有哪些

机械手电磁吸盘：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。

机械手电磁吸盘主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作、改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手电磁吸盘的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手电磁吸盘设计的关键参数越多、自由度越多，机械手电磁吸盘的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

机械手电磁吸盘的种类，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手电磁吸盘；按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手电磁吸盘；按适用范围可分为专用机械手电磁吸盘和通用机械手电磁吸盘两种等。

机械手电磁吸盘通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常 称为机械手电磁吸盘。机械手电磁吸盘在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

Ⅶ 仿生机械的仿生机械手

我国第一部用于手指功能锻炼的辅助治疗装置－－智能仿生康复训练机械手样机，在冰城哈尔滨问世。它将在改善患者手部外伤的治疗效果、最大限度防止患者手指关节功能障碍发生等方面发挥积极作用。
据了解，手是极易受到损伤的人体器官，由于其内部神经、血管、小肌肉纵横交错，一旦受损治疗难度很大，治疗后功能恢复也多不理想。临床上，手外伤术后多需将患指固定3--4周，致使瘀积于关节内肌腱周围瘀血易形成纤维变性，直接导致手指关节及肌腱的粘连，在不同程度上影响患指功能。
针对手指抓握等精细动作康复器具的研究在我国尚处于空白的状况，哈尔滨工业大学教授王树国和付宜利带领的课题组与哈尔滨医科大学附属第四医院孟庆刚教授，共同承担了国家自然科学基金项目智能促动手（指）功能恢复医疗仿生机械手研究。科研人员经过近两年努力，根据现代循证医学（EMB）和连续被动运动（CMP）理论，在对手（指）运动进行建模、仿真并进行系统的运动学和动力学分析的基础上，在国内率先研制出智能仿生康复训练机械手。
该仿生机械手采用模块化设计，由3个类似人类手指的手指组成，每个手指分仿生手指模块和仿生肌肉模块两部分。仿生手指模块采用平面杆机构和空间杆机构实现受伤手指各关节的运动；仿生肌肉模块包括驱动器、导向机构、张紧机构和支撑机构等实现仿生手指的驱动控制。
据付宜利教授介绍，患者使用时，将仿生康复训练机械手套在受伤的手上，由临床康复专家通过控制系统下达指令，促使伤指连续、被动地活动，从而加速伤指关节软骨及周围肌腱和韧带的愈合与再生，使伤指功能得到恢复。
该仿生机械手还能对患者临床康复过程中的受力信息进行采集，从而可以对临床康复的效果进行定量测评，同时为人手临床康复研究提供基础数据，促进康复理论研究的进一步发展。

Ⅷ 利用SIPO网站的专利检索系统检索有关上肢康复机器人的专利.目前国内申请该类专利最多的是哪家机构

安阳神方康复机器人有限公司
一种上肢康复训练机器人机械手 - 201510652991.6
可互换上肢康复机器人 - 201610147488.X
左右手通用的康复训练手部装置 - 201610291528.8
一种上肢康复训练机器人 - 201110237805.4
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Ⅸ 机器人产生的背景什么为什么要发展机器人

首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。
那么什么是机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，展望21世纪，机器人将是一个与20世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域，在21世纪的前20年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重要时期，也是智能机器人发展的一个关键时期。

刚才我们用了短暂的时间，讲了机器人的发展以及我们对机器人的看法，进行了简单地介绍，相信大家在今后的学习中，能够加入到我们研究机器人这个行列中。

全文

首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。比如说日本，战后以后开始进行汽车的工业，那么这时候由于它人力的缺乏，它迫切需要一种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强度，这是从社会发展需求本身的一个需求。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们逐渐的这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,来需求能够解放人的一种奴隶。那么这种奴隶就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。但另一方面，尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。

那么下面我谈一下就人们很关心的问题，为什么要发展机器人?那么简单说，机器人有三个方面是我们必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。上述方面的三个问题，也就是说机器人发展的三个理由。

那么什么是机器人呢?这个问题是一个非常有意思的一个问题。但人们一般的理解，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置或者叫自动化装置，它仍然是个机器。它有三个特点：一个是有类人的功能，比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。它是人造的机器或机械电子装置，所以这个机器人仍然是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定义，一般来说我们认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，他们认为从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，那么比方说机器人在这里边可以代替人进行焊接，焊接的环境是非常复杂的，可以搬运，它在生产线中搬运玻璃和各种各样的一些零件的搬运的工作，还可以在生产线中码垛等等，这都是把人从繁重的体力劳动中解放出来的一个例子。

那么机器人怎么产生的呢？这是在1920年，有一个捷克斯洛伐克的一个作家叫卡佩克，他写了一本科幻小说，叫《罗萨姆的机器人万能公司》。这本小说中他构思了一个和幻想了一个机器人，它的名字叫罗伯特，也就是我们英文中的Robot，它可以不吃饭，它能够不知疲劳的，不知疲倦地进行工作。在1920年前后，大家也知道是在第一次世界大战以后，是各国工业发展比较迅速的时期，我们看到电影《摩登时代》，卓别林主演的人变成了机器人，在生产线中天天的进行劳动。人们在这种烦躁的体力劳动中就幻想有一种能代替人完成这样工作的想像、一种需要，这个小说在1924年和1927年的时候被纷纷传到了日本、法国和欧洲国家，还变成了一种当时的木偶剧和一些话剧，所以这样的一个机器人的名词就向全世界铺展开来，当时人们还认为是一个科幻小说，还没有把它跟我们日常的学习工作和生产结合起来。

但通过这样一个小说，一个罗伯特这样一个名词，它体现了人类长期的一种愿望，这种愿望就是创造出一种机器，能够代替人进行各种工作。这种想法是机器人产生的一种客观的要求，那么真正机器人的发展是在1947年，美国橡树岭国家实验室在研究核燃料的时候，大家知道核燃料，它有X射线对人体是有伤害的，必须有一台机器来完成像搬运和核燃料的处理这样的工作。在1947年产生了世界上第一台主从遥控的机器人，那么1947年以后大家知道，是计算机电子技术发展比较迅速的时期，因此各国已经开始利用当时的一些现代的技术，进行了机器人研究。那么在1962年美国研制成功PUMA通用示教再现型机器人，那么这就标志着机器人走向成熟，应该说第一台可用的机器人在1947年产生，真正意义的机器人在1962年产生。那么相继不久，在英国等国家，也相继研究出一些机器人，那么到了20世纪60年代末，日本人将它的国民经济的汽车工业与机器人进行结合，它购买了美国的专利，在日本进行了再次开发和生产机器人。到20世纪70年代的时候，日本已经将这种示教再现型的机器人进行了工业化，出现了很多公司，现在的像ABB，MOTOMAN，还有安川公司，还有很多机器人公司像OTC等等公司。它们都是已经将机器人进行了工业化，进行了批量生产，而且成功的用于了汽车工业，使机器人正式的走向应用。

在20世纪70年代到20世纪80年代初期，工业机器人变成产品以后，得到全世界的普遍应用以后，那么很多研究机构开始研究第二代具有感知功能的机器人，出现了瑞典的ABB公司，德国的KUKA机器人公司，日本几家公司和日本的FUNAC公司，都在工业机器人方面都有很大的作为，同时我们也看到机器人的应用在不断拓宽，它已经从工业上的一些应用，扩展到了服务行业，扩展了它的作业空间，向海洋空间和服务医疗等等行业的使用。所以从这张图可以看出机器人发展的几个过程。

那么总结一下，我们认为，机器人有三个发展阶段，那么也就是说，我们习惯于把机器人分成三类，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。抓一个鸡蛋，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。

那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机通讯的这种功能和机能，那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义，但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在，而只是随着我们不断的科学技术的发展，智能的概念越来越丰富，它内涵越来越宽。

那么从三代机器人发展过程中，从另一个方面，我们对机器人从应用的角度进行了分类，比如说工业机器人，它包括点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛，在工业现场中工作的这种机器人，我们统称为工业机器人，那么从不同的应用中，到水下去作业的叫水下机器人，到空间作业的叫空间机器人，同时又存在农业、林业、牧业，对医疗机器人叫医用机器人，还包括娱乐机器人，建筑和居室上用的机器人，所以从应用分类，它包括从行业、应用角度，也可以进行这样简单的分类。

下面我简单介绍一下我国机器人发展的基本概况。刚才谈到了日本在20世纪60年代和美国都在开始进行机器人的研究，由于我们国家存在很多其他的各种因素、问题。我们国家在机器人的研究，在20世纪70年代后期，当时我们在国家北京举办一个日本的工业自动化产品展览会，在这个会上有两个产品，一个是数控机床，一个是工业机器人，这个时候，我们国家的许多学者，看到了这样一个方向，开始进行了机器人的研究，但是这时候研究，基本上还局限于理论的探讨阶段，那么真正进行机器人研究的时候，是在七五、八五、九五、十五将近这二十年的发展，发展最迅速的时候，是在1986年我们国家成立了863计划是高技术发展计划，就将机器人技术作为一个重要的发展的主题，国家投入将近几个亿的资金开始进行了机器人研究，使得我们国家在机器人这一领域得到很快地、迅速地发展。

目前主要单位像中科院沈阳自动化所，原机械部的北京自动化所，像哈尔滨工业大学，北京航空航天大学，清华大学，还包括中科院北京自动化所等等的一些单位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多的成果，而且目前这几年来看，我们国家在高校里边，有很多单位从事机器人研究，很多研究生和博士生都在从事机器人方面的研究，目前我们国家比较有代表性的研究，有工业机器人，水下机器人，空间机器人，核工业的机器人，都在国际上应该处于领先水平，总体上我们国家与发达国家相比，还存在很大的差距，主要表现在，我们国家在机器人的产业化方面，目前还没有固定的成熟的产品，但是在上述这些水下、空间、核工业，一些特殊机器人方面，我们取得了很多有特色的研究成就。

下边我简单介绍一下工业机器人的一些情况，到目前为止，工业机器人是最成熟，应用最广泛的一类机器人，世界总量目前已经销售110万台，这是1999年的统计，但这110万台在已经进行装备使用的是75万台，这个量也是不小的。总体情况看，日本在工业机器人这一块，是首位的，成为机器人的王国，美国发展也很迅速，目前在新安装的台数方面，已经超过了日本，中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出多种工业机器人样机，而有小批量在生产中使用，这也是整个在日本、美国以及我们国家在工业机器人情况的一些比较。

这是点焊机器人，点焊机器人刚才讲的，主要是针对汽车生产线，提高生产效率，提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度的一种机器人。它的特点是通过机器人对两个钢板进行点焊的时候，需要承载一个很大的焊钳，一般在几十公斤以上，那么它的速度要求在每秒钟一米五到两米这样的高速运动，所以它一般来说有五到六个自由度，负载三十到一百二十公斤，工作的空间很大，大概有两米，这样一个球形的工作空间，运动速度也很高，那么自由度的概念，就是说，是相对独立运动的部件的个数，就相当于我们人体，腰是一个回转的自由度，我们大臂可以抬起来，小臂可以弯曲，那么这就三个自由度，同时腕部还有一个调整姿态来使用的三个自由度，所以一般的机器人有六个自由度，就能把空间的三个位置，三个姿态，机器人完全实现，当然也有小于六个自由度的，也有多于六个自由度的机器人，只是在不同的需要场合来配置。

弧焊机器人也是工业机器人中一个最重要的方面，像我们汽车的后桥，进行焊接的时候，它连续焊接，所以它的特点是连续轨迹控制，所以它要求的轨迹精度要求非常高，一般来说也是五到六个自由度，由于它焊枪比较小，所以在五到十公斤就可以了，这个方面是在国际和国内应用非常大的一类机器人，在另一方面像搬运和铆接，这些工作场合下，像搬运，主要是要求机器人有很高的速度，承载能力很多、很强，像日本的大库机器人，它可以承载三百公斤，抓取、来进行搬运和码垛。

第二类是服务机器人，随着工业化的发展，尤其近十年以来，机器人的发展的应用领域在不断拓宽，目前一个很重要的特征，大家都知道，机器人已经从制造业逐渐转向了非制造业和服务行业，刚才谈的汽车制造属于是制造业，但服务行业包括清洁、加油、救护、抢险、救灾这些等等，都属于非制造行业和服务行业，那么这里边跟工业机器人相比，它有一个很重要的不同，它主要是一个移动平台，它能够移动、去运动，上面有一些手臂进行操作，同时还装有一些像力觉传感器和视觉传感器、超声测距传感器等等。它对周边的环境进行识别，来判断它的运动，完成某种工作，这是服务机器人的基本的一个特点。

比方说这里边有几张图片，这是在美国，他们研制的像大型客机这种清洗工作，如果人来做的话十分繁重，那么大一个机体来清洗的话，工作量是很大，而且也很不方便，那么他们采用这种机器人来实现像飞机的这些清洗的工作，包括一些国家开发像高层建筑的清洗机器人，这也都是服务行业的机器人，还包括像家庭使用的，还有一些宾馆和一些公共场合使用的这种清洁机器人，对地面来进行清扫，还包括网球场上能够自动地把撒下的球，集中收集起来，这种机器人也都是存在的。

另一个方面的服务机器人应用，在汽车加油机器人这块也很有意思，包括我们现在的一些加油站，都是用自动的计量装置，实现了有的这种自动计量，但是还仍然用人去操作，但可以看到在一些美国的高速公路上，汽车流量很大，包括夜间都要对汽车进行加油，工作也很烦琐，所以现在很多国家在开发这种自动的加油机器人，它可以自动的计量，自动的把汽车油嘴放到汽车油箱里边去，这也都是服务机器人的一种体现。

导盲机器人它针对盲人这种安全性考虑，类似于一个小狗的形状，它能够对道路的一些障碍，运动的车辆和行人进行判断，来引导这个盲人进行安全的行走，这个确实对提高盲人的安全，是非常必要的。

再有导游礼仪机器人，这也是服务机器人，体现出一种智能的，一个体现的代表，在很多大的公司它需要对产品进行宣传，它制作出一些各种卡通形状的机器人，能够跟人进行简单的对话，介绍产品等等，这在一些宾馆能够接待一些客人等等增加企业或者宾馆的这种对社会的影响。

家务机器人主要体现在像一些对地毯和地板定期的它能够进行清扫和吸尘，它这个机器人很有意思，它有传感器，它能够把家具和人能识别出来，它自动的按照一种规律，能根据路径把地面全部的清扫干净，这也是家务中一些机器人的表现。

那么表演娱乐机器人，现在很多国家在开发这种像动物园、还有娱乐中心、还有迪斯尼这样的一个大型的游园，它为了增加趣味性，把研究出像模仿人，包装成各种人的样子，它能够说话唱歌和表演，这样还能跟人进行交流，这样的机器人，还包括把机器人包装成各种有趣的动物，像恐龙、大象、狮子，还有一些小的卡通式的这种动物，它已经完成像动物的一些动作的模仿，模仿它的声音，同时还跟人进行交流，尤其是比较有趣的是一个弹钢琴机器人，早期在日本的时候，弹了一首世界著名的名曲，在当时，在机器人界引起了很大的轰动，那么这个机器人特点，它要求手指非常灵活，自由度也特别多，而且在弹的过程中，还要有力控制和感觉的控制，所以它相对来说是对机器人机构和控制方面提高更高的要求。

还有像这种机器人的演奏家，包括它的拉小提琴，这个小提琴在乐器里边最复杂的，难度最高的一种乐器，它能通过乐曲拉小提琴，力的控制、协调、速度等等，都要进行选择或者自动的判断，还包括这也是一个机器人在做一个表演，等等就是在服务机器人方面，它很宽的一个应用领域，它跟人的需求越来越接近，那么总结一下它有几个关键技术，从技术上的方面有四个，一个是移动机构，前面看过几种机器人它跟工业机器人不一样，大多数的服务机器人，它是移动的，有轮式、履带式、还有步行式的，包括还有组合式的，这种移动机构，对环境感知功能，这也是服务机器人最重要的特点，因为它所处的环境，不像工业机器人对一个固定的环境，固定的机座，固定样子来实现的，那么这个环境也许是未知的，也许是变化的，包括清扫机器人，屋子的形状，一家一个样子，家具的摆放不一样，甚至，还有一些人在走动，这些非结构环境使得它能够准确的描述和感知和判断，这一点来讲，就表现出服务机器人具有一定的人的智能的这种功能。

另一个方面是能源技术，大家知道，早期做仿人形机器人，都带一个“辫子”，因为它能量提供不足，那么电池能量很小，所以现在的这种服务机器人，理想的这种能源它要求是密度高，输出电压比较恒定，内阻小、耐高温，还可以充电，成本低，尤其在密度高这个方面是十分重要的，所以能源技术是未来移动机器人发展中的一个十分关键的一个问题，还有控制技术，控制技术在感知环境的过程中，它也需要跟人进行交互，它既然是服务，人总要跟它接触，那么如何跟人进行交互，那么就需要一个开放式的友好的连接接口，包括语音功能，图形编程方式等等。

另一个方面的体现在农林畜产机器人这方面，国际上也有些很大的进展，可能对我们国家农业机器人，林业机器人是否需要，我们也在探讨，那么对于一些发达国家农业人口十分有限，包括在一些农副产品，松籽的采集，量很大，非常麻烦的一件事情，这样的话，一个机器人能够对像西红柿，苹果等水果，它通过形状和颜色，来判断它的成熟度，然后摘取，这个确实提高了农业自动化的一个方面的研究，包括我们国家已经研制成功嫁接机器人，对一些像嫁接，机器人采摘以后，能够对两个树枝进行自动的对接，然后将树枝缠起来，这个在中国农业大学已经研制成功，还包括林业机器人，林业机器人主要对于农林产品，像松籽进行采摘，还包括像树根，进行采伐的时候，要拔出来，和植树这方面也都有开发，更有意思的是在牧业的机器人，包括澳大利亚，绵羊和羊是非常多的一种，他们国家产量最大的一个产业，那么绵羊，剪羊毛这个量很大，那么它人力又有限，所以它在致力于开发剪羊毛机器人，它首先通过机械手，把一个羊给固定住，通过摄影机把羊的形状识别出来，然后，用这种所谓的剪子，然后根据它的形状，自动地把羊毛剔出来，同时呢，还不破坏它的皮肤，因为一个羊一个模样所以它操作的难度是很大的，对环境的感知要求很高的，所以这个技术也是非常复杂的。

建筑机器人在国外，用量、需求在逐渐增加，建筑机器人它主要解决，像我们筑路机器人，也都需要建筑机器人，包括喷涂，挖掘机，包括像一些建筑的模块化的预制板来进行拼接，都需要一些自动化的装置，还包括家庭装修的时候，像墙壁的粉刷这个量也很大，而且也很脏，对人体有害，现在国外一些公司，在开发面向家庭的粉刷这种机器人已经得到了小批量的使用，这是在建筑方面的一些体现。

还有像食品包装，缝纫这也都是说，面向服务家庭也食品这方面的应用，包括对香肠的这种包装，实际上它一方面提高了自动化水平，但另一方面，也提高了卫生程度，不然的话人类参与的话，总会带来一些不卫生的因素，包括服装裁剪，现在我们做衣服，人们越来越追求个性化，那么现在从他们有些大学在研究，包括你希望的样子，包括你站在这块儿给你扫描以后，把你的体型给你扫描出来，机器人能自动地给你设计出适合你这种身材的样子，通过你的选择和修改，然后机械手自动地对它的布料进行裁剪，最后，还有一些生产线能够自动缝纫，在英国，很多国家，也都在开发这样的一些机器人装置。

还包括消防救护机器人，在日本发展的比较多，那么像高楼建筑一旦发生火灾，那么大家知道这是很危险的事情，也是很痛苦的事情，那么通过机器人来辅助来进行救护，把人从高楼救下来，然后进行抢救，包括高楼着火的时候，它可以用这种机械爬到大楼上去，进行喷水，或者是进行切断一些电缆等等这样的工作，都可以用机器人来完成。

那么医疗机器人，是近五年来发展比较迅速的一个新的应用领域，那么这个也可以看到几个方面，包括人是一个非常珍贵的生物，那么包括人的眼球、神经、血管都很精细，那么如果人手术的时候，医生来手术，一个是疲劳，另一个人手操作的精度还是有限的，那么这是在德国，一些大学里面，面向人的脊椎，如腰间盘突出这种病，进行识别以后，能够自动地用机器人来辅助进行定位，进行操作和手术。还有一类叫康复机器人，康复机器人像比方说，现在发病量比较大的是偏瘫和半身不遂这种病患，当他恢复治疗完以后，需要对他的肢体进行锻炼和恢复，那么如果医生是有限的，不可能一个医生，天天给一个病人进行按摩或牵引这样的工作，那么家庭的人员都上班，没有时间照顾，那么用一个机器人，可以对他的手进行牵动，天天强迫他进行锻炼，使人的肌肉的恢复达到最好，更为精细的工作像很多大学和一些医院在开发像人的脑手术，这个是很危险的事情，但是，已经得到了很好的例证，包括北航开发出了对人脑的定位和钻孔这样的工作，还包括像美国已经有一千多例机器人对人眼球进行手术，这样的机器人，还包括通过遥控操作的办法，实现对人的胃肠这种手术，大家在电视里边看到，一个机械手，大概有手指这样粗细的一个机械手，通过插入腹脏以后，人在屏幕上操作这个机器手，同时对它用激光的方法对病灶进行激光的治疗，这样的话，人就不用很大幅度地破坏人的身体，这实际对人的一种解放，是非常好一种机器人，医疗机器人它也很复杂，一方面它完全自动去完成各种工作，是有困难的，一般来说都是人来参与，这是美国开发的一个林白手术这样一个例子，人通过在屏幕上，通过一个遥控操作手来控制另一个机械手，实现通过对人的腹腔进行手术，前几年我们国家展览会上，美国已经成功的实现了对人的心脏瓣膜的手术和搭桥手术，这已经在机器人领域中，引起了很大的轰动，还包括，AESOP的这种外科手术机器人，它实际上通过一些仪器能够对人的一些病变进行检查，通过一个机械手就能够实现对人的某些部位进行手术，还包括遥操作机械手，以及多个医生可以在机器人共同参与下进行手术，包括机器人给大夫医生拿钳子、镊子或刀子来代替护士的工作，同时把照明能够自动的给医生的动作联系起来，医生的手到哪儿，照明就去哪儿，这样非常好的，一个医生的助手。

那么还有几个例子，像人肩关节的手术，还包括脑外科神经手术，那么这个手术应该难度是很大的，风险是很大的，但是人在参与下，实现了准确的定位，对人体的恢复是十分有益的。另一个比较体现机器人应用的一个显示度的一个研究，是水下机器人，首先我们要回答为什么要开发水下机器人，那么人随着人们的对陆地资源的这种不断地消耗，人们也已经认识到，我们怎么样去获得更多的资源，人们把目光已经放到宇宙和水下，那么海洋的资源是非常丰富的，包括矿产资源像铜、锰、镍、钴这些资源是地面资源的上千倍，这个资源是非常大的，包括空间，那么海底探测、海上打捞、海下侦查、排险，包括我们看的电影《泰坦尼克号》，大概我们看到了一个小机器人来进行水下拍摄，还包括俄罗斯的核潜艇，发生事故以后，实际上很多大学希望能够参与，能够用机器人来进行救护等等，那么反过来说水下的应用中，机器人是大显身手的，因为人在海底下的工作，是非常危险的，这个方面，应该说在美国、法国、俄罗斯研究的是水平比较高，那么这是法国的一个水下作业机器人，在日本“海沟号”潜水器已经到了水下几千米，进行了海底的探测和海底的一些矿物的收集这样的工作。