涡轮蜗杆传动
② 机器人的基本组成部分有哪些
机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。
1.机械本体
机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。
2.控制系统
控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。
3.驱动器
驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。
4.传感器
传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型.
前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等。
5. 输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。
③ 常见的传动装置有哪些
齿轮传动（机械手表），链条传动（自行车），皮带传动（汽车起动机）。
④ 利用齿轮传动装置的有哪些物品
减速机、机床和汽车的变速箱、钟表
⑤ 工业机器人常用的传动装置有哪一些类型
工业机器人常用的传动装置：轴承、齿轮、减速器、带传动、缆绳
轴承作用：支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数，影响着机器人运转平稳性，重复定位精度，动作精确度。
直齿轮或斜齿轮作用：为机器人提供了密封的、维护成本低的动力传递，它们应用于机器人手腕；
大直径的转盘齿轮作用：用于大型机器人的基座关节，用以提供高刚度来传递高转矩；
双齿轮驱动作用：被用来提供主动的预紧力，常被应用于大型龙门式机器人和轨道机器人；
蜗轮蜗杆作用：被应用于低速机器人或机器人的末端执行器中。
行星齿轮作用：降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，常应用于伺服电机、步进电机与直流电机等传动系统；
减速器：减速机是工业机器人三大重要构件之一。
同步带传动作用：常用于两个减速机之间，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。
缆绳作用：使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率，多用于多关节柔性手爪。
⑥ 下图齿轮传动系统中的损坏顺序应该是
如果输出齿轮会损坏，则与齿数为41的齿轮相啮合的齿轮首先损坏。即右手边的两个先齿轮损坏。
因为这两个齿轮转速低，扭矩大于另外两个齿轮。
⑦ 汽车传动简图用什么软件绘制，比如变速器齿轮传动简图，不需要详细的图纸说明
建议你使用autocad软件绘制即可。
⑧ 我国古代很早就发明了齿轮传动和皮带传动的装置.
机械传动机械传动机械传动有很多形式，主要可分为两大类：①依靠机械摩擦驱动器之间的摩擦，包括转让的力量和运动的皮带传动，绳传动和摩擦四轮驱动系统。摩擦传动容易实现无级变速器，其中大多数是可以适应的轴间距较大的驱动器的场合，也能起到缓冲的作用和保护齿轮过载单，但该驱动器是高功率的场合，但不保证准确的传动比。 ②依靠活跃的成员和追随者参与的中间件啮合传递动力或运动的齿轮传动装置，齿轮，链传动，螺旋传动和谐波传动装置。啮合传动可用于高功率的情况下，传动比准确，但一般要求较高的制造精度和安装精度。
产品类别：减速机，制动器，离合器，联轴器，无级变速机，螺杆，滑动
机械驱动机构，可以提供电源的方式，方向或速度的发展历史运动将被改变，即，要使用的机械发送目的地。中国古代变速机构是许多类型的应用是非常广泛的，除了上述的，像一个地震仪，鼓风机等，是产品的机械传动。中国古代的传动机构，主要齿轮传动，绳传动和链传动。
1个齿轮。时报不迟引导车在西汉时期，西汉时期，记里鼓车，东汉张衡发明了液压天文仪器，是非常复杂的齿轮传动装置。这些用来传递运动，强度要求不高的齿轮。至于生产中所用的齿轮，通过一个大的功率，它是必要的力通常是较大的，更高的强度要求。古代畜力，水力和风力提水，食品加工，如齿轮的应用。上翻车，例如，需要使用的齿轮传动机构，定位和交付的运动去改变，去适应工作要求的翻车。
2，链传动。链条，线束，在古老的中国商代早期，有铜链，也可在其他青铜器和玉器的装饰链。秦铜车马出土于西安，一个非常精致的金属链。但是，这不能被视为一个链驱动器。作为动力传动链，出现在东汉。东汉时完成兰发明了第一台翻车的转移。根据其工作原理和运动的关系，可以看出，作为一个驱动链条。朝天上，下链轮，主动，从动的皮瓣周围的四轮驱动链，传动链满足抬水件，因此，翻车是一个特殊的情况下，链传动。平台到了宋代，苏颂的浑天仪“阶梯”实际上是一条铁索，在水平轴驱动横轴上通过的“阶梯”，从而形成一个真正的链传动。
3，盛带驱动器。一种摩擦驱动模式。在西汉时期，四川产盐在下沉，运水，牛带动大滑轮，滑轮的绳索绕提高下沉工具，盐水等。在西汉时期的手摇纺车，是一个典型的绳子驱动器。在西汉时期的石刻浮雕，手摇纺车图件，你可以清楚地看到：大型机械传动轮主动，用绳子主轴，大绳，手轮一转，主轴旋转数十个星期，非常高效率高。后出现的三，五，纺车，效率更高。元代游泳纺轮，绳驱动器。东汉末年，冶金工艺品的一项重要发明水排，爆炸。这根绳子驱动器的工作原理是：水电水平水车旋转，和水车轴的配有一个大轮带动小轮绳，小滑轮轴的上端的曲轴旋转，通过连杆鼓风机鼓风驱动。这水是行爆炸有效性高价值数亿马爆炸。它的出现标志着东汉开发的机器已经出现在国内，因而具有十分重要的意义。 /> <br传输类
机械驱动力传输来分，可分为：
1摩擦传动。
链传动。
3档。
4皮带传动。
涡轮蜗杆传动。
6的棘轮驱动器。
7曲轴，连杆驱动
8气动驱动器。
9液压传动液压刨
10万向节传动
11钢丝绳驱动器（电梯是使用最广泛的）
12耦合驱动器
13花键驱动。
传输模式详解，
皮带传动皮带传动皮带传动的中间灵活的成员驱动器的机械传动较为常见，特别是与V型皮带驱动器驱动器，广泛的应用。
皮带传动皮带驱动类型是作为一个中间传递运动或动力驱动器的柔性构件使用的频带。
传输原理，在带驱动器中被分为摩擦型（平带驱动器，V型带驱动器）和相互啮合的类别。
大多在机械设备摩擦皮带传动皮带驱动应用下面的例子来介绍的皮带传动V带传动的基本知识。
其次，皮带驱动
传动带套在驱动带轮1和从动带轮2，施加一定的张力带正压带和带轮的接触面之间产生的;绞盘的基本原理转动时，依靠皮带和皮带轮之间的摩擦驱动被驱动的轮子转动。
皮带传动的基本原理是依靠皮带与皮带轮之间的摩擦力来传递运动和动力。
特点和传动带驱动器比
皮带驱动器的功能
弹性和摩擦传动，因此，它具有结构简单，传动平稳，噪音低，可缓冲减震过载的皮带打滑皮带轮和其他部分从过载施加到中心的距离大的传输的优点。
皮带驱动器也具有很多的缺点是：不能保证的精度的传动比，传动效率低（约0.90至0.94），与寿命短，不能在高温下，易燃，油和水的场合。
2，驱动皮带驱动比
皮带驱动，驱动轮被称为速度和从动车轮速度比的传动比，一个符号表示。
4两种形式，共同的皮带驱动器
皮带驱动，平带驱动器和V型皮带传动。
1，的
平带传动平矩形横截面的，工作是环状的内表面与滑轮接触的外表面的。平带驱动器的结构简单，平皮带更薄，弯曲和扭转，并因此适合于高速传输，交叉传染或交错轴平行的轴线之间的半交叉传动
2，V型皮带传动
截面是一个等腰梯形，带轮槽，两侧的表面接触放置在工作中，产生较大的摩擦力，传输能力。
5，皮带驱动的张紧装置
皮带驱动，磁带以获得所需的张力，在两个皮带轮中心距离应该是能够调整;皮带的张力，在驱动器中很长一段时间绑定到塑性变形和松弛现象，其传输容量降低，因此应是一般性的皮带驱动张紧装置。张紧的带驱动器的方法来调整的中心距离和2种张紧轮，他们每个人都有不同形式的张力和自动张紧定期使用。
6，安装和维护
做传输安装，维修和维护工作必须是正确的顺序，以提高效率的V形皮带驱动器“中的V形皮带的使用寿命延长，并确保皮带驱动器的正常操作。 /> 1，V形带必须被正确地安装在正受皮带轮槽，一般与轮辋的外边缘平齐。 /> 2，保持平行的轴线的两个滑轮的V形皮带驱动器，和两个相应的平面对称的V形槽应重合。
3，拆卸，安装的V型皮带应该强调的小的中心距的两个滑轮，以避免硬撬损坏V型皮带或设备。设置好带，中心距调整到正确的位置，松紧带，中度。
4，V型带驱动器必须安装一个保护盖，以防止影响由于润滑剂，切割或其他碎片飞溅到V型带驱动器，以防止发生意外的损伤。
5，一组V带，损伤一般组替换，与新老混合。
齿轮
齿轮传动装置被安装在驱动轴和从动轴制成的相互啮合的齿轮的齿轮。该齿轮是最广泛使用的一种形式的传输。
首先，齿轮
1，在齿轮传动装置的范围的功率和速度，几百几千千瓦功率的基本特征，从非常小的圆周速度，从非常小的越百每秒米。齿轮尺寸小于1毫米，大于10m。
2，齿轮啮合传动的齿轮的齿廓的一个特定的曲线，瞬时传动比恒定，传动平稳和可靠的。
3，传动效率高，使用寿命长。
4，各种各样的齿轮，并能满足各种形式的传输的需求。
5，高精度齿轮的制造和安装。
齿轮在齿轮的分类很多不同的类型，可以用不同的方法进行分类。
啮合点，外齿轮传动，内啮合传动齿轮。
不同点，齿轮直齿圆柱齿轮传动，斜齿圆柱齿轮，人字齿圆柱齿轮，直齿锥齿轮的齿轮齿。
标准的直齿圆柱齿轮
直齿圆柱齿轮传动齿轮是最基本的形式，它被广泛地使用在机械传动。的
称为直齿圆柱齿轮的直齿圆柱齿轮的圆柱齿轮，被称为直母线节圆的齿列。的
直齿圆柱齿轮参数
（1）的齿轮齿数z齿的总数称为齿的数目。
（2）齿角一个
上的平坦的端部，横向齿廓和节圆的径向线的交叉处，在该点的切线的齿廓，锐角的多文件夹，名为牙形角。
标准要求的标准线齿轮的渐开线齿形角α= 20°。齿轮（3）的模数m
间距p除以圆周率π从供应商，称为弹性模量，弹性模量的单位为mm，并且已经被标准化。常用的
齿轮
在除了正齿轮驱动器在其他类型的齿轮，斜齿圆柱齿轮，直齿锥齿轮和蜗杆传动等。
1，斜齿圆柱齿轮
称为螺旋圆柱齿轮，斜齿圆柱齿轮的齿轮线。
所述的斜齿圆柱齿轮的螺旋角的方向，分为2种L-齿轮和右旋齿轮，旋转它的右手规则可用来确定。伸出右手，掌心朝上，四根手指点到齿轮的轴向方向，牙齿，以拇指方向一致相比，用右手，左手，反之亦然。
一对放置的圆柱形表面上的螺旋形的圆筒状的齿轮齿螺旋，所以这两个齿轮的齿面啮合逐渐接触迁出的对直齿圆柱齿轮2啮合在牙齿上的齿面在同一接触的整个长度，和购买而脱离的时间。斜齿圆柱齿轮稳定性，耐冲击更加明显，尤其是在高速重载。的
斜齿圆柱齿轮传动之间的数据传输的两个平行轴平稳要求适用于。
2，被称为锥齿轮直齿锥齿轮
索引表面的圆锥表面的齿轮，它是一个齿分布在齿轮的锥形表面，当它的牙齿的分界线的圆锥形面直线发电机，称为直齿锥齿轮。的
用于在空间中的锥齿轮传动的两个相交的轴之间的数据传输，并且更一般为两轴垂直相交的角度为90°的场合。齿轮<br故障的
形式/>损坏齿轮的操作期间，由于某些原因，它失去了正常的工作能力的现象称为失效。齿轮失效形式有很多种，常见的失效形式：
1，牙齿磨损
在传输过程中，牙齿之间的接触面相对滑动的齿轮。的力的情况下，齿轮的齿面的磨损的齿面间的相对滑动发生。磨损会破坏牙齿表面的形状，导致传输不流畅，戴牙齿变薄引起的齿侧间隙增加，牙齿强度下降。牙齿磨损的主要失效模式的润滑条件不好的开式齿轮（齿轮）暴露出来，打开蜗杆传动的主要失效模式。
2，牙坏了
齿轮齿受力状况相当于悬臂工作齿根的弯矩，应力集中。在接合过程中，齿根的弯曲力矩的遭受被交替地改变，因此，在该地区最有可能产生的疲劳裂纹，这种故障的齿断齿形式的齿称为疲劳断裂。齿轮坏了，是另一个长期过载或过大的冲击负荷突然被打破，所谓的过载打破。
3，齿塑性变形
，在牙齿表面暴露于低速重的工作条件下，由于这些力的影响很大的压力和摩擦，该材料是相对较软的部分齿轮齿表面可能会产生塑性流动，使齿面的凹部或凸锥，从而破坏的齿轮的齿廓形状，使齿轮丧失工作能力。该齿轮故障表被称为塑性变形的齿。
齿轮齿面工作时，点蚀，反复接触挤压，而当接触表面，从而产生的压力因过量或长期使用，牙齿表面会产生细微的疲劳裂纹。随着连续的齿轮沿的工作表面，裂纹将继续扩大，剥离一小块金属，形成在牙齿表面的点蚀和斑坑。这种故障的齿面的形式被称为在牙齿表面的点蚀。牙齿表面严重点蚀会损坏，导致传输是不光滑的，产生噪声，甚至丧失工作能力的齿轮的齿轮齿的表面。
牙齿表面点蚀的失效形式多在封闭的齿轮的润滑条件。
5，齿面胶合
封闭的高速重载齿轮齿面的润滑是比较困难的，产生局部加热的配合面结合在重负载下，当齿轮运动撕下部分的金属材料在一个相对较软的齿面撕裂在牙齿表面的贴面，如粘附在牙齿表面和撕裂引起的故障称为槽。齿面胶合现象，这将严重损害牙齿表面，并导致齿轮失效。封闭蜗杆传动可以很容易地发生此故障。
链条传动
链传动由两个特殊的齿轮和一个封闭的链的组合物，在工作时活跃的连接的一个链驱动了该书的链条相啮合的齿轮啮合的从动链轮驱动器。链驱动??器主要用于为寻求更准确，和两轴的距离是链传动的传动比，并且不应该被用来放置齿轮。这是我们共同的自行车链轮链条传动的原则。
链传输特性
1）可以确保更准确的比较）的传动比（和皮带驱动
2）的情况下，可以通过在两个轴中心的距离更远的力（与齿轮）
3）只可用于驱动
平行轴4）链条磨损，链变长，容易起飞链现象。
辊子链
滚子链结构
机械传动，传动链的滚子链（也被称为套筒滚子链）。滚子链的链板外链板，内销3，套管4和辊5。
滚子链的链板与套筒内，外链板和引脚的使用干扰的固定销和套筒分别辊套之间的间隙配合;每个链路可以自由的弯曲和伸展，相对旋转的辊和套筒。滚子链与链轮的啮合，因为在辊的作用，直接与链轮齿的套筒的滑动摩擦接触转换成滚动摩擦，从而降低的链轮齿的磨损。
滚子链长会议。轻松连接链接数，应尽量选择开口销或弹簧夹锁定链的两端连接头。当奇数链条头需要使用的过渡段，过渡段不仅制造的复杂性和低的运输能力，并因此，应该避免使用。
2，商标
滚子链滚子链标准件，标记号
标签的例子：
链数 - 行数 - 总人数的链链接标准 /> 08A-1-88GB/T1243-1997说：链号08A（间距12.70毫米），单排滚子链，88。
3，使用
（1）的链传动链驱动，以确保正常的工作，两个链轮的轴应该是彼此平行的，并应位于两个链轮，在相同的垂直平面上。
（2）为了提高链传动的质量和使用寿命，应注意润滑。链传动可从时间来预压
（3），和张紧轮的移动设备可以在必要时使用。
（4）应加装带有保护盖的安全性和灰尘，链传动。
蜗杆传动
当一个齿轮有一个或多个螺旋齿和交错轴传动涡轮机（类似螺旋齿轮蜗轮蜗杆传动）的参与，该驱动器称为蜗杆传动。蜗杆齿轮的两个轴以90度角相交，但既不是彼此平行的，不交叉的情况下，通常在蜗轮传动，蜗轮是一个活跃的部件，并且是一个被动部件的蜗轮。
（1）蜗杆传动
单级传动的特点是能够得到很多的传动，结构紧凑，传动平稳，无噪音，低传输效率。
（2）蜗杆传动涡轮机操纵判定
蜗杆传动蜗轮蜗杆，涡轮机转向取决于两者之间，蜗轮旋转，其旋转方向的相对位置之间的关系。
判断涡轮右旋（蠕虫可以分为左，右旋转和斜齿轮方向的判断方法与判断方法相同）的右手定则，蠕虫左交给他的左手，而转向与他左手或右手定则，蜗轮蜗杆是相对的统治。拇指的相反方向弯曲四个手指点蜗轮的旋转方向（直箭头表示的可视侧的蜗杆的周向运动方向），是相对于涡轮机的运动方向的蜗杆。
丝杆传动
丝杆传动用螺丝和螺母丝杆副，主要表现为旋转运动变为直线运动，同时传递运动和动力传输的要求。
螺杆驱动分类：
1）传力螺旋的传输功率，扭矩较小，产生较大的轴向推力的工作，克服阻力。如提升或螺旋形的加压装置。这样的传力螺旋主要是承受较大的轴向力，一般简称的工作，每个工作很短的时间，运行速度不高。 [电子邮件= 7 _at_＆X]×[/电子邮件]
2）传导螺旋：，发送运动，有时也承受较大的轴向载荷。如机床的进给机构的螺旋。传导螺旋主要工作持续了很长一段的时间，较高的操作速度，因此，需要更高的传输精度。
3）调整螺钉：为了调整的固定部分的相对位置。如机床，仪器仪表和测试设备的微调机构的螺旋。不频繁的调节螺钉旋转一般卸载的调整。
螺杆传动的特点：传动精度高，工作平稳，无噪音，易于自锁，并能传递更大的功率。
工作机的重要性一般要依靠原动机提供某种形式的能量，但是，原动机和工作直接挂钩，往往需要添加的运动或变化的电源状态之间的传输齿轮：
（1）机器速度一般是不相符的最佳速度的主要推动者。 。
（2）大量的工作机的速度调整，根据生产要求，但依靠此目的的主要推动者的速度是不经济的，这是不可能的。
（3）在某些情况下，这是必要的原动机驱动若干不同的工作机的操作速度。
（4）安全和维护方便，由于机器的外形尺寸有限，或因不能直接连接在一起的原始动机和工作机。设计概要
当设计传输的发送功率，传动比和工作条件，如已设定时，不同类型的传输有其自己的优点和缺点。
1）的功率和效率
可以通过各种发射功率的传输原理，承载能力和负荷分配，速度制造精密机械效率，发热情况及其他因素的影响。
效率是评估传输性能的重要指标之一。
2）
速度的传输速度的主要运动特性之一。提高传输速度的机器是一个重要的发展方向。
3）的外形尺寸，质量，成本
驱动器以外的功率和速度的大小的尺寸和质量是密切相关的传动部件的机械性能。
传动比变速器的运动特性之一。
成本的重要经济指标的驱动器类型的选择。