机器人车轮的机械驱动装置示意图

A. 简述麦克纳姆轮是如何驱动机器人在平面内实现全向平移的

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。

全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、力学特性、运动学特性上都有差异，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。经过分析，二者的运动学和力学特性区别可以通过上面表格来体现。

B. 机器人的移动方式有几种

如果我们以移动方式来为机器人分类，可以直觉地区分成固定式和可移动式机器人。

固定式的机器人，以机器手臂为例，它在工业上应用可谓相当广泛。至于在可移动式机器人这方面，由于其可以自由移动的特性，让我们能更积极地应用这类型的机器人。

要让机器人灵巧地移动起来，并不是一件容易的事。为了使机器人能顺利执行任务，「如何让机器人本体移动」于机器人学本身而言是一项非常重要的课题。

目前机器人常被应用的移动方式有两种。第一种是人类研发出来，以机械动力来驱动装置移动的方式，或称为机械运动法。另一个被普遍应用的方法，即师法地球上各种可以自由移动之生物的移动方式，也称为仿生运动法。

我们接下来将分别从陆地、水中和空中这三种机器人可移动的场域，来看看有哪些可以应用的机械和仿生运动方式。

1.在陆地上移动的机器人

此类型的机器人，通常会是玩家最常接触到的机器人类型。

(1)机械运动法：

时至今日，轮子是最常使用于提供机器人移动的方法，它可以被应用来推动许多不同尺寸的机器人平台。轮子有着相对低成本、容易设计和制作、选择多样等优点。车轮几乎可以制成任何大小，小至数公分大至数百公分都有可能；3个或4个轮子则是最常见的应用数量。

此外，万向轮(omni-directional wheel)或螃蟹轮(mecanum wheel)，也可以被运用来让机器人能更灵巧的移动。

采轮式移动的Pepper

另一种常用的机械装置是履带。没错！就是和坦克车一样的那种履带。

履带的优点包含能减少滑移，还能平均分布机器人的重量到地面上，使得它们可以在沙地或松软的地面上移动，履带系统也非常适合应用在凹凸不平的表面。不仅如此，履带还可以有效地提高机器人和地面间距，而无需使用更大的轮子。

(2)仿生运动法：

越来越多的机器人模仿生物的「腿」的形式，来达成移动的目的。对于必须在崎岖的地形上移动的机器人来说，腿通常是首选。

在自然界中常见的生物移动方式，至少包含了：双足移动（例如：人类、企鹅）、四肢移动（狗、豹）、六足移动（昆虫）、八足移动（蜘蛛）、腹足移动（蛇）、跳耀移动（袋鼠、跳蚤）等等。

C. 工业机器人驱动机构有几种，试述每种机构的结构及原理

工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分，驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

D. 工业机器人常用的传动装置有哪一些类型

工业机器人常用的传动装置：轴承、齿轮、减速器、带传动、缆绳
轴承作用：支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数，影响着机器人运转平稳性，重复定位精度，动作精确度。
直齿轮或斜齿轮作用：为机器人提供了密封的、维护成本低的动力传递，它们应用于机器人手腕；
大直径的转盘齿轮作用：用于大型机器人的基座关节，用以提供高刚度来传递高转矩；
双齿轮驱动作用：被用来提供主动的预紧力，常被应用于大型龙门式机器人和轨道机器人；
蜗轮蜗杆作用：被应用于低速机器人或机器人的末端执行器中。
行星齿轮作用：降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，常应用于伺服电机、步进电机与直流电机等传动系统；
减速器：减速机是工业机器人三大重要构件之一。
同步带传动作用：常用于两个减速机之间，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。
缆绳作用：使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率，多用于多关节柔性手爪。

E. 在机器人制造时,如何选取驱动装置

要看你的设计目的，精度要求，以及经费限制。

建议你去robot360论坛上问问吧，那边很多做机器人方面的高手应该能够帮到你。

F. 机器人由那几部分组成，各部分什么功能

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

各个组成部分的作用：

一、执行机构

执行驱动装置发出的系统指令；

二、驱动装置

是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。

三、检测装置

是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。

四、控制系统

常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；

拓展资料

能力评价

机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。

按照用途主要可以分为：

工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、 水下机器人、军用机器人、 排险救灾机器人、 教育教学机器人、娱乐机器人等

按照功能可以分为：
操作机器人， 移动机器人， 信息 机器人， 人机机器人

按照装置可以分为：
电力驱动机器人，液压机器人，气动机器人

按照受控方式可以分为：
点位控制型机器人，连续控制型机器人

G. 机器人驱动装置输出的是什么

可以输出模拟信号和数字信号，以ABB机器人为例，模拟信号可以输出0-10V电压，数字信号输出24V电压。

H. 移动机器人有哪几种驱动方式

轮子、四足、双足、爬行……
来自 Artificial Intelligence Laboratory 的有趣研究给了我们一点启发
Mike Rinderknecht 设计了43 种不同的移动机器人！

I. 机器人的回转驱动装置有那些种类

液压驱动

气压驱动

电器驱动
磁致伸缩驱动
压电驱动

静电驱动
形状记忆合金驱动

超声波驱动

光驱动
人工肌肉驱动