① 堆垛机PLC控制系统设计
仓储堆垛机PLC控制系统的实现
字数:13871,页数:59 西门子S7-200PLC
[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。
[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器
The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC
Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transcer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.
Key words PLC Exactitude-Orientation Transcer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter
目录
摘要 i
Abstract ii
目录 iii
引言 1
第1章 绪论 2
1.1 堆垛机简介 2
1.2 堆垛机的结构组成 2
1.3堆垛机在国内外的发展现状 3
第2章 仓储堆垛机的控制原理 6
2.1 堆垛机的速度控制原理 6
2.1.1变频调速的工作原理 6
2.2 堆垛机的定位控制原理 7
2.2.1采用光电编码器的位移定位方法 7
2.3 速度曲线的设计 8
2.3.1一般的速度曲线 8
2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8
2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9
第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11
3.1 变频器的选型 11
3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11
3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备 11
3.2 变频器的参数设置 12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4编码器 13
第4章 仓储堆垛机PLC控制系统 15
4.1 概述 15
4.2出入库流程图 15
4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析 15
4.2.2高速计数器的参数设置 18
4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20
4.2.4出入库顺序功能图设计 22
4.2.5报警顺序功能图设计 25
4.2.6带参数的子程序调用 25
4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26
4.3.1调试环境 26
4.3.2软件调试 26
结论 27
致谢 28
参考文献 29
附 录 30
② WMS系统，AI算法，仓储机器人，动态路径规划，智能安全系统，还有哪些组成了智能仓库管理系统
自动化仓储系统一般包括堆垛机、物流管理软件、输送系统、货架系统等。
堆垛机
堆垛机作业自动化仓储系统中的主要设备，需要实行模块化设计、结构简单、外形设计美观。以日东公司的堆垛机为例，具有以下特点：水平和垂直方面采用激光测距、动力部分采用德国DEMAG电机减速机、行走装置采用德国DEMAG组合走轮、采用SEW矢量型智能变频控制器进行变频调速、采用西门子可编程序控制器、大屏幕显示指导出库入库及拣选作业等等。
管理软件
自动化仓储管理软件要求是一套基于网络数据库的、集信息管理和工业监控于一体的专业性软件。信息管理子系统可与公司的如MRP、ERP等监控子系统充分考虑到了安全性与灵活性。通常情况由于工业监控子系统指挥机械全自动完成入出库作业，在计算机网络系统发生故障时（如网络设备硬件坏了），只有ECS（设备控制服务器）还能工作，就可以将ECS作为后台数据库服务器进行紧急出库作业。在ECS发生故障时，可直接通过堆垛机手动作业。自动化仓储管理软件应具有如下特点：
2.221信息管理子系统允许多个工作站同时进行入出库作业任务的录入。工业监控子系统可同时挂接多台ECS。
2.222只要工业监控子系统尚未完成某项入出库作业，就可更改该项作业的各个数据，如更改数量，目标存放位置等，ECS能实时获取最新数据并进行处理。
2.223通过局域网及通用的TCP/IP协议可与公司的MRP、ERP集成，接收入出库作业任务，反馈当前库存、库存动态和作业情况等诸多信息，为指定的部门提供各类报表。
2.224可视化、图表化地反映货位信息、物料移动、工作中设备的各种状态等信息。
2.225充分考虑到物料的先进先出、入出库作业先先级、货架的上轻下重、堆垛机最短距离位移等原则。
2.226同种物料合理分布于两个以上的巷道，这样当一台堆垛机坏了，另一台还能取出该物料。
2.227合理调配各台堆垛机的忙闲程度。
输送系统
专业输送设备包括辊子、链式、皮带皮、无动力式、可移动型输送系统，可适用于电子、家电、食品、化学、物流中心的产品输送和分配。在不同的物流规划中可以根据工艺布局，选用不同类型的辊子或链式输送机，并应用各种辅助装置，使物料完成连续输送、积存、翻转、分贫、合流、提升等。配以PC程序控制系统和 CPU管理系统，才能算是一套完整的自动化输送系统。
数码化拣货系统 随着经济和生产的发展，流通趋于多品种、小批量，因此各物流配送中心配送货品的种类和数量将急剧增加，货物分拣任务十分艰苦，分拣作业已成为一项重要的工作环节。显然，随着分拣量的增加、分拣点的增、配货响应时间的缩短和服务质量的提高，依靠普通的分拣方法，如“传票拣选等，将无法满足大规模配货配送的要求。针对市场的需求，开发一种具有缓冲能力，可直接和上下游生产线对接，大幅度提高拣货速度，降低拣货错误率的堆积滚筒输送线电子标签辅助拣选系统非常紧迫。
数据化拣货系统（以下简称DPS）是一种电脑辅助的无纸化拣货系统，其原理是借助安装于货架上每一个货位的LED电子标签取代拣货单，利用电脑的控制将订单信息传输到电子标签中，引导拣货人员正确、快速、轻松地完成拣货工作，拣货完成后按确认钮完成拣货工作。计算机监控整个过程，并自动完成账目处理。
系统特色编辑
数码化拣货系统由流动货架、电子标签、堆积滚筒输送线、条形码阅读器、管理与监控系统构成，具有如下系统特色：
1）电子标签采用先进信号合成技术，通讯信号搭载于电源波形上，利用不锈钢导轻传输电源及数据信号，配线只需两芯，所有电子标签均并联在一线，统一连接到接入盒中，降低了配线成本。
2）系统的维护简单。在电子标签拣选系统中，安装了一个零地址电子标签，该标签可实时监视整个DPS系统的运行情况，当出现故障时，零地址电子标签立即显示出错电子标签的地址和故障原因，供操作人员参与，当需要更换出故障的电子标签时，不必关闭电源，可直接进行热插拔操作。
3）堆积滚筒输送线提供足够的缓冲能力，当某个料箱在某个拣选工作区被止挡器挡住移动时，其他部分依旧正常运行。可以方便地与生产线对接。
4）多个拣选工作区并行作业。
5）料箱进入输送线后，如果在某个工作区没有拣选任务，则信息自动向下一个工作区传递，以便拣货人员做好准备。
③ 自动供料系统及传送装置设计是怎样的
自动集中供料系统及传送装置设计：
据自动供料系统厂家介绍，自动供料系统的装置工作原理是，立式加工中心防护门打开，托盘开关定位，再将装满工件的夹具放置到加工区域加工。所以当机床加工工件的第一面时，自动供料设备便开始将更多的毛坯件安装到第二个空置的托盘夹具上。当毛坯件端部的第一面加工完成以后，托盘再一次更换位置。自动供料设备从第一个托盘上卸除加工完第一面的工件，然后将其传送到在自动装备防护罩内的“翻板工作站”，最后从内侧板将其安装到工作站上，并通过这一工作站将工件有效地翻转，使未加工面朝上，并再次安装到夹具上夹紧。
自动供料机械设备卸下加工后的零件前，是采用安装在自动供料装备夹钳基座上的高速压缩空气喷嘴，吹除遗留在整个夹具上的切屑，因为在卸除零件等过程中，可能会有一些切屑掉落到一个或多个空穴内，影响下一批工件的正确就位。从毛坯件的安装进行第一面加工到零件完成全部加工，直到将成品传送到下一区域，这个时段大约需要30min。
自动供料系统装置的下部设置有料盘输入机构，料盘输入机构的末端接有料盘自动升降机构，盘自动升降机构的上端与托夹机构相接，在料盘定位及空料盘取出机构上远离托夹机构的一端设有空料盘抬起及堆垛机构。使用本装置不再受料的形状的限制，适合于各种自动装配生产线，真正实现了自动化，而且提高了供料精度，降低了人的劳动强度。
从自动供料系统及传送装置设计的简述中，我们可以知道自动供料系统的的方便就是在于这一些工作不需要过多的人工操作，而是像一个机械人在哪重复操作，所以这种自动供料设备也是在工业行业发展的比较快。
④ 谁有大型仓库立体堆垛机的设计 或者想干的论文
一、收集、研究用户的原始资料
收集、研究用户的原始资料，明确用户所要达到的目标，这些原始资料包括：
1、明确自动化立体仓库与上游、下游衔接的工艺过程；
2、物流要求：上游进入仓库的最大入库员、向下游转运的最大出库量以及所要求的库容量；
3、物料的规格参数：物料的品种数、物料包装形式、外包装尺寸、重量、保存方式及其它物料特性；
4、立体仓库的现场条件及环境要求；
5、用户对仓库管理系统的功能要求；
6、其它相关的资料及特殊要求。
二、确定自动化立体仓库的主要形式及相关参数
所有原始资料收集完毕后，可根据这些第一手资料计算出设计时所需的相关参数，包括：①对整个库区的出入库总量要求，亦即仓库的流量要求：②货物单元的外形尺寸及其重量；③仓库储存区（货架区）的仓位数量：④结合上述三点确定储存区（货架厂）货架的排数、列数及巷道数目其它相关技术参数。
三、合理布置自动化立休仓库的总体布局及物流图
一般来说，自动化立体仓库包括：入库暂存区、检验区、码垛区、储存区、出库暂存区、托盘暂存区、不合格品暂存区及杂物区等。规划时，立体仓库内不一定要把上述的每一个区都规划进去，可根据用户的工艺特点及要求来合理划分各区域和增减区域。同时，还要合理考虑物料的流程，使物料的流动畅通无阻，这将直接影响到自动化立体仓库的能力和效率。
四、选择机械设备类型及相关参数
1、货架
货架的设计是立体仓库设计的一项重要内容，它直接影响到立体仓库面积和空间的利用率。
①货架形式：货架的形式有很多，而用在自动化立体仓库的货架一般有：横梁式货架、牛腿式货架、流动式货架等。设计时，可根据货物单元的外形尺寸、重量及其它相关因素来合理选取。
②货格的尺寸：货格的尺寸取决于货物单元与货架立柱、横梁（牛腿）之间的间隙大小，同对，在一定程度上也受到货架结构型式及其它因素的影响。
2、堆垛机
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。
①堆垛机形式的确定：堆垛机形式多种多样，包括单轨巷道式堆垛机、双轨巷道式堆垛机、转巷道式堆株机、单立柱型堆垛机、双立柱型堆垛机等等。
②堆垛机速度的确定：根据仓库的流量要求，计算出堆垛机的水平速度、提升速度及货叉速度。
③其它参数及配置：据仓库现场情况及用户的要求选定堆垛机的定位方式、通讯方式等。堆垛机的配置可高可低，视具体情况而定。
3、输送系统
根据物流图，合理选择输送机的类型，包括：辊道输送机、链条输送机、皮带输送机、升降移载机、提升机等。同时，还要根据仓库的瞬时流量合理确定输送系统的速度。
4、其它辅助设备
根据仓库工艺流程及用户的一些特殊要求，可适当增加一些辅助设备，包括：手持终端、叉车、平衡吊等。
五、初步设计控制系统及仓库管理系统（WMS）的各功能模块
根据仓库的工艺流程及用户的要求，合理设计控制系统及仓库管理系统（WMS）。控制系统及仓库管理系统一般采用模块化设计，便于升级和维护。
六、仿真模拟整套系统
对整套系统进行仿真模拟，可以对立体仓库的贮运工作进行较为直观的描述，发现其中的一些问题和不足，并作出相应的更正，以优化整个AS/RS系统。
七、进行设备及控制管理系统的详细设计
⑤ 求一篇关于机械设计制造的毕业论文、 带CAD图纸的。 加我Q好友。
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⑥ 求颗粒物料真空包装系统设计的资料
颗粒物料真空包装系统设计
这个你怎么理解,
谢谢
这样我才懂
⑦ 自动化立体仓库的仓库设计
（1）按建筑形式分类：整体式、分离式
（2）按仓库高度分类：高层、中层、低内层
（3）按货容架形式分类：单元货格式货架仓库、贯通式货架仓库、旋转式货架仓库、移动式货架仓库
（4）按仓库的作业方式分类：单元式仓库、拣选式仓库
（5）自动化仓库按照所操作货物类型和操作目的的不同，可分为托盘自动库、纸箱自动库和单元拣选式自动仓库等多种类型。
托盘自动库是自动化仓库里应用最多的仓储形式。它一般由高层托盘货架，巷道堆垛起重机、输送机系统以及计算机控制系统等组成，具有储存密度高、进出库速度快、自动化程度高的优点。不足之处在于托盘自动库的投入较大，并且在小建筑层高的环境下不够经济。
纸箱自动库又称作箱盒自动库，用于处理产品包装单元或其他箱盒形式的货品单元。纸箱自动库适用于卷烟、医药、小型家电、标准件等产品的自动化储存，适用于频繁少量的进出货作业特点。纸箱自动库具有自动化程度高，适合应用在普通建筑层高环境的优点。缺点是仓储密度较低、投资高。
单元拣选自动库，通过装配有伸缩机构的货叉和升降式司机室，可以同时处理托盘单元和货品单元的拣选作业。