单轴位置控制实验装置程序

Ⅰ 单轴伺服控制器编程

伺服电机只是一个执行机构。
给一定数据的脉冲，电机就走那么远的位置，这个脉冲的频率与电机的转速成正比关系。

Ⅱ 用PLC控制单轴往返运动，该如何编写程式急！！！

我用三菱编的，本人也刚学，欢迎大家指教！x0:起动，x1:右限位，x2:左限位，y0:右行，y1：左行，plc输入点都接常开触点，默认原位在左。

Ⅲ YAMAHA单轴机器人ERCD位置控制方法

我用的正是这款伺服控制器，看你描述最多也就四个位置，用DI0 DI1 DI2接到plc的输出端，然后DI0 ON ,DI1. DI2都off是第一个位置(0位置不用），DI1 ON.DI0 DI2都off是第二个位置，DI0.DI1 ON DI2 OFF是第三个位置，

Ⅳ 广数GSK991，单轴控制精钢镗床，干活掉程序是怎么回事，求大神指点。

系统不好恢复出厂设置

Ⅳ 交流伺服驱动单轴位置控制系统属于下列哪种：开环位置控制系统，闭环位置控制系统，半闭环位置控制系统

如果你的伺服电机反馈只有电机自带编码器，那么为半闭环；如果带有外接编码器（光栅尺、圆光栅）则为全闭环

Ⅵ 简述数据采样式进给位置伺服系统位置功能是如何实现的

1概述现在的位置伺服系统一般采用所谓的“软伺服”系统，使位置增益不很大，这样系统容易稳定，并且增加一个闭环调速单元，速度环的增益很大。因此，很小的位置偏差就能产生很明显的速度偏差，速度环就以很高的增益修正，从而使系统得到很高的位置分辨率［1］。作者在研制一种数控刨齿机时，设计并完成了单轴位置伺服系统，该系统采用半闭环结构，框图如图1所示。本文将结合该系统，阐述位置伺服系统的组成及硬件实现。图1单轴位置控制系统的框图2位置伺服系统的组成在图1中，位置控制器和速度控制器均由486个人微机编程实现。电机采用北京数控设备厂的FANUC-BESK(15型)直流伺服电机，并采用该厂的A06B-6054-H005作为功率驱动模块。由于该速度控制单元是模拟系统，因此采用12位D/A转换器，把微机根据控制算法输出的数字量转换为合适的模拟电压，控制电机向减小位置偏差的方向转动。位置反馈采用光电编码器，分辨率为4000线/转，经四倍频电路，由可编程计数器8254记录位置脉冲数，位置控制器则根据此脉冲数和指令脉冲数计算出速度指令电压，再输出到一个12位D/A转换器，即得到模拟的速度指令电压。速度反馈也利用同一个光电编码器和计数电路，速度控制器通过对位置求一阶差分计算出实际转速，然后输出到另一个12位D/A转换器，将得到的模拟电压反馈至速度控制单元的速度反馈输入端。实际转速ω按ω＝ΔN/Ts式求取，其中ΔN为在采样周期内的位置脉冲增量，Ts为采样周期，该系统取8毫秒。
作者编写的CNC控制程序采用前、后台软件结构，前台程序是一个中断服务程序，由硬件实现8毫秒定时中断，主要完成精插补和位置控制功能；后台程序是一个循环运行程序，主要完成数据输入、粗插补及其它辅助功能。3伺服系统的实现数模转换采用芯片DAC1210，为了不降低分辨率，用一个电子开关CD4052处理正负号，使数模转换达到双极性12位，为了提高驱动能力和抑制干扰，输出采用集成运放OP07做成射极跟随器的形式，电路如图2所示。图2双极性12位D/A转换3.1四倍频器
四倍频器［2，3］采用微分电路来实现，其抗干扰能力较差。作者设计了一种四倍频器，采用积分型单稳态电路，如图3所示。电路的工作原理：A、B两路相位差90°的方波脉冲，电机正向转动时，A领先B；电机反向转动时，B领先A。该电路在A及A的反相-A和B及B的反相-B各接了一个积分型单稳态电路［4］，在A的上升沿、下降沿分别产生一个短脉冲A′和-A′，在B的上升沿、下降沿分别产生一个短脉冲B′和-B′。当A为低电平时，Va为高电平，G2输出为低电平；当A上升沿来到后，G1输出为低电平，但由于电容两端的电压不能突变，所以在一段时间里Va仍在阈值电平之上，G2输出为高电平，电路进入暂稳态。随着电容的放电，Va不断下降，当Va低于阈值电平时，G2输出为低电平，待A回到低电平后，G1输出为高电平，电容又开始充电，当Va恢复为高电平时，电路又达到稳态，为下一次上升沿的到来作好准备。由以上分析可知，A′的脉冲宽度TW等于电容开始放电到Va下降至阈值电平所经历的时间，根据对RC电路暂态过程的分析，可知电容上的电压Va放电时间由下式决定［4］： （1） 式中R′——RC电路放电回路的电阻
C′——RC电路放电回路的电容
VC（∞）——电容电压的稳态值
VC（0）——电容电压的初值
VC（t）——经过t时间放电后的电容电压值
设LSTTL电路的输出高电平为VOH，输出低电平为VOL，VTH为阈值电平，R0为G1输出低电平时的输出电阻，将R′＝R0＋R、C′＝C、VC（∞）＝VOL、VC（0）＝VOH、
VC（t）＝VTH代入式(1)可得脉冲宽度TW为： （2） 考虑到电路恢复时间，应使方波脉冲序列的周期为TW的7～8倍，这样电路才能可靠地工作。可以据此选择合适的电阻和电容。将得到的四个短脉冲序列A′、－A′、B′、－B′按图3所示进行与或非的逻辑组合，在U1、U2的输出端将产生表示正转和反转的四倍频脉冲序列，如图4所示。该电路有较好的抗干扰性能，因为高频时容抗很小，而且脉冲经过二级与门的选择。图3积分型四倍频计数电路图4正、反转四倍频器脉冲波形(左：正转右：反转)3.2脉冲计数电路与初值跳动
8254是与微机接口非常方便的可编程计数器，在方式2下计数器可自动重复计数，利用它的两个计数通道分别记录正转和反转脉冲，在程序里读入计数值并使二者相减，便可得到在采样周期内的位置脉冲增量，给后续程序作进一步处理。作者在应用中发现8254有一个缺陷：对它进行初始化后，输出锁存器残留有随机数，这时程序读数就会读到这个随机数，所以当第一个计数脉冲到来后，计数器开始从编程初值减一计数。当实际位置脉冲没有来到时，程序里读到的位置脉冲值为一随机数，当有实际位置脉冲输入到计数器后，采样程序读到的是正常的位置脉冲值，所以采样程序第一次计算出的正转或反转脉冲数是不正确的，而随后计数才进入正常状态。第一次读数的这一随机性将引起系统的剧烈跳动，称之为“初值跳动”。这种跳动对数控机床来说是不可接受的，必须予以消除。
作者通过程序处理解决了这一问题，其方法：初始化后先记录下输出锁存器的起始内容，在采样程序里把读入输出锁存器的内容与此起始数值比较，若数值不变，说明没有计数脉冲，位置增量为零；若数值发生变化，说明已有计数脉冲到来，经过程序计算得到第一次的位置增量。此后不再判别“初值跳动”，进行正常计数。解决“初值跳动”的程序如下(用Turbo C语言实现)：
实时采样程序：
……
unsigned char cl,ch;
unsigned int clk0;
outportb(P8254+3,0xd6);
cl=inportb(P8254);
ch=inportb(p8254);
clk0=cl｜(ch<<8);
if(clk0!=Old－clk0)first=1;
if(first)
｛……
dsp0=……；
……
｝
else
dsp0=0;
……
初始化程序：
……
unsigned char ch,cl;
cl=inportb(P8254);
ch=inportb(P8254);
Old－clk0=cl｜(ch<<8);
……
有关变量的说明：
Old－clk0：输出锁存器的起始初值
clk0:输出锁存器的读数值
first:判断是否有第一个脉冲到来的逻辑变量
dsp0:位置增量
P8254:8254的片选地址
8254的第三个计数通道用来产生8毫秒的定时中断，用来触发中断服务程序。该伺服系统采用4000线/转的光电编码器，再经过四倍频电路，脉冲当量为δ＝360°／（4000×4）＝0．0225°／脉冲，位置控制算法采用前向差分控制算法，调整速度反馈的D／A转换，使输出满足速度控制单元A06B-6054-H005的要求：3V／1000r／min，速度环反馈系数调节为1.2，电机能在不同的恒值速度指令电压下平稳运转，线性度为2000r／min/7V。
经过实验，调整位置增益为2，电机定位误差为±8脉冲，即±0.18°。在不同的进给速度指令下，测得的稳态跟踪误差见下表。电机到工作台有150∶1的减速比，上述性能指标已能满足实际的加工要求。另外，经过软件处理，系统彻底消除了“初值跳动”的现象。4实验与结论 表不同速度下的稳态跟踪误差输入指令转速(r/min)稳态跟踪误差(角度°)100.81201.00301.26401.44501.80 单数秒罡线算是跟踪误差的‰0.5左右,不会超过1-2 好了,打了那么多如果还有不明白的欢迎追问

Ⅶ 用三菱QD75P1模块做单轴线性定位控制，共有20个工位。怎么实现

做20个定位曲线，或者用一个定位曲线，每次修改目标位置和速度，加减速。

Ⅷ 哪位大虾能百忙中抽出时间帮小弟编个控制步进电机定位的PLC程序,(暂时是两相的),老师逼着完成啊我不会

我建议你选用西门子的产品吧，很简单的，一步一步按照向导来，不用请老师，我有相关例程但不知道怎么给你，你说的东西和我们公司这个产品的功能有点类似。

单轴定位驱动器

－一、产品介绍

－－我公司研发生产的单轴定位控制器和单轴定位控制箱是一种新型的控制驱动器，这种设备广泛应用于连续进给定位、间歇进给定位、半开定位和变速拖动的场合，具有价格低廉、配合极为容易、控制范围广、定位精度高和调节极为简单等特点。

－－该设备的控制器采用先进的32位数字控制器，集运动控制、逻辑控制和过程控制于一身，并采用特殊的算法，使程序循环周期短、扫描频率快而且动态响应高，这些优点保证了系统定位精度好和系统响应速度快的优良性能。该设备的用法简单之极，用户只需要调节面板上的超精密多圈电位器或者从外部给定一个0～10V的电压信号就可以使运动部件从零位置到最终位置任意可调，同时这个模拟量设定也可以作为连续进给的位置给定或变速拖动的速度给定。这样的配置大大节省用户的调试时间或备件更换周期，将为用户带来最大的好处。

－二、应用场合

－－适用于所有绝对定位、相对定位及保证速度稳定的匀速、变速牵引、拖动的应用场合，举例说明如下：
－－◆ 阀门开度控制
－－◆ 窗帘开度控制
－－◆ 闸门开度控制
－－◆ 电梯、提升机、电动葫芦、起重设备精确定位控制
－－◆ 发动机油门开度控制
－－◆ 磨床工作台控制
－－◆ 雷达定位控制
－－◆ 船舵精确控制
－－◆ 立式包装机拉膜控制
－－◆ 橡胶裁断机送料控制
－－◆ 固态、液态定容积控制
－－◆ 间歇贴标机控制
－－◆ 商标打码机控制
－－◆ 代替步进电机控制器用在匀速、变速牵引、拖动的场合

－三、产品用法

－－本产品选型和用法都非常简单，用户只需要提供完成控制工艺所需要电机的转速和转矩，只需要考虑如何将电机安装在相应的设备上就可以了，其他的操作就简单的不能再简单了。

－－本产品共分三种控制模式可选，有绝对定位模式、相对定位模式和速度控制模式，通过改变背面调试仓内的拨码开关来实现。

－1,绝对定位模式：

－－在绝对定位模式下，面板上的电位器或端子上的模拟量输入(通过调试仓内的转换开关切换)作为绝对位置的给定值，0V和10V分别对应绝对位置的两个极限行程，标度时可通过调试仓内的标度按钮来完成，速度给定由端子上模拟量或调试仓内的电位器来控制(通过调试仓内的转换开关切换)，完成信号通过端子给出，前面板的数码管显示轴的当前位置；

－2,相对定位模式：

－－在相对定位模式下，面板上的电位器或端子上的模拟量输入作为每次位移的给定值，速度给定与绝对定位时速度给定方式相同，触发信号通过端子给定，完成信号通过端子给出；

－3,速度控制模式：

－－在速度控制模式下，面板的电位器作为速度的给定信号，使能信号由端子给定。

具体的说明祥见产品说明书

===北京华拓天威科技公司===
电话：010-82257962 82257965
传真：010-82257962-888
网址：http://www.bjautogo.com/400procts.htm
参考资料：http://www.bjautogo.com/700forum.htm

Ⅸ 华兴w a _01 t单轴控制器怎样修改程序

高速计数器控制程序的步骤会不会是固定的？我们要发多少个脉冲数是在哪了设置的呢？当PV值设定的和预设值相等的时候产生中断，是不是它就是我们设定的脉冲个数呢？

Ⅹ 单轴控制系统的程序的流程图

自己找本参考资料