① 超聲波模塊
連接5V和GND，超聲波模塊的Trig和Echo引腳可以連接至樹莓派的任意GPIO引腳，連線方式和我們的不一樣也沒關系，記住Trig和Echo引腳對應的BCM引腳編碼
轉自： https://www.jianshu.com/p/c03e486572b9
② 樹莓派連接BMP180氣壓感測器
作為最常見的感測器，本篇（來自於知乎某大神的文章）實現氣壓感測的交互：
1.先說明BMP180的特點
注意了該感測器是I2C介面的，因此在後續步驟要稍加註意。
2. 接線
I2C 有兩個匯流排：SCL 為時鍾信號，和 SDA 為雙向數據傳輸。 每個 I2C 器件採用獨特的 7 位地址，這意味著你可以有超過 120 個獨特的 I2C 器件共享匯流排， 並且可以同時控制這些器件一起工作。
將 BMP180 的 VCC 引腳用紅色跳線連接樹莓派的 3V3 （ 3.3 伏電源）。將 BMP180 的 SDA 引腳 接入樹莓派的 SDA 引腳並將 BMP180 SCL 引腳接入樹莓派的 SCL 引腳，該引腳提供一個規律的 時鍾信號。SDA 傳遞數據信號。BMP180 的 GND 引腳通過黑色跳線連接樹莓派的接地（ GND） 引腳。 在上電前，一定多檢查兩次接線的准確性。
3. 環境和程序部分
配置文件 /boot/config.txt：
dtparam=i2c_arm=on
重啟樹莓派，用如下命令查看感測器是否接上：
i2cdetect -y 1
如果接上了的話會顯示下圖：
編寫 BMP180.py:
然後編寫調用函數bmp180_example.py:
執行./bmp180_example.py就可以在終端看到實時的溫度/氣壓輸出。
③ 樹莓派通過C語言和python操作超聲波測距模塊
樹莓派利用兩個gpio來操作超聲波測距模塊，一個gpio操作發送超聲波，另一個超聲波接受返回的超聲波，時間差與聲音傳播速度的積即為距離數值。模塊可以測量 3cm – 4m 的距離，模塊包括 超聲波發射器、超聲波接收器和控制電路三部分。 4 個引腳，由 2 個電源引腳(Vcc 、GND)和 2 個控制引腳(Trig、Echo)組成。Trig 引腳用來接收來自樹莓派的控制信號，Echo 引腳用來發送測距結果給樹莓派。
V埠是5V供電，G是負極，T為板卡埠38（gpio28），E為板卡埠40（gpio29）。
原理為時間差乘以速率來計算距離。
gcc distance_sensor.c -o distance_sensor -lwiringPi #編譯C語言
./distance_sensor #運行程序
運行程序 python distance_sensor.py
最後試了試將程序改為labview通過LINX嵌入式部署到樹莓派，最後測試有問題。感覺是時間控制方面有問題，夜深了，留待下次解決吧。
④ 樹莓派如何安裝程序
樹莓派安裝程序如下：
1、先將安裝好系統的存儲卡插入樹莓派；
2、再將通用串列匯流排介面的鍵盤和滑鼠接上樹莓派；
3、接上高清晰度多媒體介面線，接上電源線，並打開電源鍵盤輸入命令啟動圖形界面，樹莓派就可以正常啟動。
⑤ 樹莓派-raspberrypi 系統安裝
Step 1：將系統鏡像文件(filename=2018-06-27-raspbian-stretch-lite.img)燒錄到SD卡(在我的mac中對應的是以下檔案：/dev/disk3)中 dd bs=1m if=2018-06-27-raspbian-stretch-lite.img of=/dev/
Step 2：在SD卡的根目錄中創建一個文件，文件名為ssh，沒有後綴。以便載入系統之後能夠使用ssh連接(用vim編輯器創建即可)。
Step3：卸載磁碟 diskutil unmount /dev/disk3s1 插入SD卡，通電。正常情況是紅色LED一直亮，綠色LED閃爍。至此，樹莓派已經成功載入系統了。
Step4：對於沒有使用顯示器的用戶，那我們需要通過ssh登陸樹莓派進行控制。ssh的登陸命令格式為
ssh -P port username@host_addr(default_port=22) ，因此首先需要讓樹莓派連上區域網，並且獲取它的IP地址。使用一根網線，連接樹莓派的網口和路由器的LAN口，然後進入到路由器的管理界面（在瀏覽器中輸入網關地址即可）查看樹莓派獲取的IP地址。
Step5：在Mac終端中輸入ssh連接命令 ssh [email protected] （樹莓派第一次載入系統時默認的賬戶和密碼分別為：username=pi、password=raspberry）
Step6：使用網線直連路由器有時候會覺得不是很方便，這時可以通過wpa_supplicant來連接Wi-Fi，從而擺脫網線。具體方法是在配置文件/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf中添加Wi-Fi信息，使用nano編輯器 sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf ，添加之後保存（快捷鍵----ctrl+x）返回。
⑥ 步進電機怎麼連到樹莓派
步進電機需要驅動器。驅動器一般需要兩個信號：
1、方向信號（高電平與低電平）
2、轉速信號（脈沖信號）
步進電機接上驅動器，驅動器方向信號線與轉速信號線接樹莓派的GPIO引腳，
然後編寫程序讓樹莓派GPIO輸出電平和脈沖即能控制步進電機。
⑦ 有個樹莓派和一個激光雷達還需要什麼配件
計算機網路期末復習
樹莓派4B-ros-noetic-連接北陽激光雷達URG-04XL-UG01
卓沅best
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今天將用樹莓派裝了個ros-noetic，准備用它和hokuyo激光雷達URG-04XL-UG01學一下SLAM,先跑一下gmapping演算法，下面記錄一下我安裝URG-04XL-UG01在Ubuntu20.04上的驅動程序，以及連接過程，也給正在學習激光雷達的夥伴們一個參考。
一、關於rosdep init初始化失敗的問題
在ros安裝到最後一步的時候，可能會發現如下錯誤：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
登錄後復制
關於錯誤的原因，我也不清楚，但是已經找到了一個解決的辦法。
1.打開下面的rosdistro下載地址，然後把它下載到本地，默認地址在Download
https://github.com/ros/rosdistro
2.解壓，終端打開文件夾 進入目錄rosdistro/rosdep，找到/sources.list.d文件，用gedit打開
sudo gedit 20-default.list
登錄後復制
顯示如下：
# os-specific listings first
yaml file:///home/文件所在地址/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/文件所在地址/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/python.yaml
yaml file:///home/文件所在地址/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/文件所在地址/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
#默認下載地址是Download的話,那rosdistro文件地址就在裡面了
登錄後復制
3.修改所用的python版本中的__init__.py文件
因為在安裝ros的時候，我下載的是python3，所以修改的是python3裡面的文件。
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
登錄後復制
同樣，將下面路徑換成Download裡面的rosdistro路徑
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
登錄後復制
4.再次執行
rosdep init
登錄後復制
一般是沒什麼問題的，如果還不行，就進入/etc找到ros,看裡面是否還有一個20-default.list文件，或者在搜索框里找一下，將多餘的這個文件刪除再次重復初始化步驟，初始化以後，就可以正常使用ros了，至於更新那一步我還是更新不了，但是不影響使用，我就放棄了。
二、連接並在rivz中顯示激光雷達URG-04XL-UG01
1.下載驅動ros-noetic-node
sudo apt install ros-noetic-urg-node
登錄後復制
輸入密碼以後等待下載完畢即可。
2.連接激光雷達
我是採用USB方式來連接的，直接樹莓派主板上面供電的。打開ros運行驅動，先啟動ros,再運行啟動程序：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
登錄後復制
新開一個終端：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun urg_node urg_node
登錄後復制
等待自動尋找激光雷達並連接，連接完畢以後最下端會顯示：streaming data。
3.打開rviz顯示激光雷達掃描狀態
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosrun rviz rviz
登錄後復制
打開以後設置參數如下：
(1)點擊rviz左下角Add,添加LaserScan
(2)點擊Global Option下方的Fixed Frame,將右邊的參數改為laser
(3)點擊LaserScan下面的Topic，改為/scan
(4)點擊LaserScan下面的Style，改為Point
然後就能看到激光雷達掃描生成的圖了：
ros2也能夠連接，下次再記錄，其他操作也後續再記錄。
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RuntimeWarning: This channel is already in use, continuing anyway. Use GPIO.setwarnings(False) to disable warnings.
GPIO.setup(trip,GPIO.OUT)
Traceback (most recent call last):
File "xiaochetest.py", line 82, in <mole>
fwd()
TypeError: fwd() takes exactly 1 argument (0 given)
下面是小車的代碼：
import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
m1_fwd = 12
m1_rev = 11
m2_fwd = 13
m2_rev = 15
red_left = 07
red_right = 16
trip = 38
echo = 37
def init():
GPIO.setup(m1_fwd,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m1_rev,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m2_fwd,GPIO.OUT)
GPIO.setup(m2_rev,GPIO.OUT)
def stop(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,False)
GPIO.output(m1_rev,False)
GPIO.output(m2_fwd,False)
GPIO.output(m2_rev,False)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def fwd(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m1_rev,GPIO.LOW)
GPIO.output(m2_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m2_rev,GPIO.LOW)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def rev(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,GPIO.LOW)
GPIO.output(m1_rev,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m2_fwd,GPIO.LOW)
GPIO.output(m2_rev,GPIO.HIGH)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def right(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m1_rev,GPIO.LOW)
GPIO.output(m2_fwd,False)
GPIO.output(m2_rev,False)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def left(sleep_time):
GPIO.output(m1_fwd,False)
GPIO.output(m1_rev,False)
GPIO.output(m2_fwd,GPIO.HIGH)
GPIO.output(m2_rev,GPIO.LOW)
time.sleep(sleep_time)
GPIO.cleanup()
def get_distance():
GPIO.setup(trip,GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo,GPIO.IN)
GPIO.output(trip,GPIO.HIGH)
time.sleep(0.000015)
GPIO.output(trip,GPIO.LOW)
while not GPIO.input(echo):
pass
t1 = time.time()
while GPIO.input(echo):
pass
t2 = time.time()
return (t2-t1)*34300/2
def turnaround():
GPIO.setup(red_left,GPIO.IN)
GPIO.setup(red_right,GPIO.IN)
while GPIO.input(red_left) and GPIO.input(red_right)==0:
rev()
if GPIO.input(red_left)==1:
left(1)
else:
right(1)
GPIO.cleanup()
while True:
distance = get_distance()
time.sleep(0.5)
if distance > 20:
fwd()
elif distance == 20:
stop()
else:
stop()
turnaround()
def fwd(sleep_time)
if distance > 20:
fwd()
調用 fwd 的時候要傳參數啊，錯誤提示說的比較清楚了。
⑨ 樹莓派怎麼鏈接led燈和蜂鳴器
led燈用杜邦線一頭接一個IO口（樹莓派那些io口任選一個），一頭接地，通過控制IO口控制led燈。
蜂鳴器用杜邦線正極接一個IO口（任選一個），一頭接地，同樣是通過控制IO口控制led燈。
⑩ 關於怎麼用路由器連接樹莓派
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用網線直連電腦，不經過路由器。這個方法最大的特點用最少的工具玩樹莓派。
一、材料：樹莓派一部、網線一根，筆記本電腦一台。
1、樹莓派：帶供電系統和燒好Raspbian系統的SD卡；
2、網線：交叉或直連；
3、筆記本電腦：雙網卡，現在應該都是這個配置的。
二、操作步驟。
1、連線。
樹莓派接好供電線；
將網線一端接到樹莓派，另一端接到筆記本。
2、共享互聯網。
如果現在筆記本已經通過WIFI連接到互聯網，可以將無線網卡的互聯網資源共享給本地連接。以win7系統為例，開始——控制面板——網路和
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