⑴ 机器人主要更换哪个器件的润滑油
川崎重工机器人、 安川机器、人住友重工机器人 机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
1、更换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下：
1）机器人关电。
2）拔掉出油口塞子。
3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5）把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。
4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
2、更换平衡块轴承润滑油
操作步骤：
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。
至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。
日本原装MOLYWHITE RE NO.00汽车制造业机械人专用润滑脂。MOLYWHITE RE00润滑油（安川机器人手臂专用REOO润滑脂） 日本中央油化株式会社(LUBE润滑脂) VIGO GREASE RE0 16KG润滑脂 FANUC发那科、NIIGATE新泻、TOYO东洋、TOSHIBA东芝、KAWAGUCHI川口、MEIKI名机、MITSUBISHI三菱、SODICK沙迪克、DEMAG德马格、 SUMITOMO住友、 Jsw日钢、 NISSEI日精宇部兴产等电动注塑成型机指定专用润滑油脂
型号为FS2-7，FS2-4，NS2(2)-7，NS2(2)-4，NS-1-7，NS-1-4，JSO-7 JSO-4，MPO-7，MPO-4，MY2-7，MY2-4,YS-2-7,YS-2-4, LHL-300 等。
THK润滑油型号主要为：AFA，AFB-LF，AFC，AFE-CA，AFF，AFG，AFJ
日本NSK润滑油主要为：LG2，LR3，PS2，AS2，NSL，LGU，AV2，MTE等
复合资材FS高温氟素脂（鹰牌高温白油）
山一化学YAMAICHI NS1001高温白油
MOLYKOTE HP-300 ，HP-500高温白油， 日本协同油脂株式会社润滑脂 1. 轴承电机用脂(DUPLEX SP系列, MULTEMP 系列, UNIMAX 系列)
⑵ 420j2精钢与420j3不锈钢区别
SUS420J1具有一定耐磨性及抗腐蚀性，硬度较高，其价格是不锈钢球中较低版的一类,适用于对不权锈钢普通要求的工作环境中。
420J2不锈钢带是按照美国ASTM标准生产出来的不锈钢的一个牌号；日标SUS420J2,新国标30Cr13,旧国标3Cr13,数字代号S42030,欧标1.4028。
420J1不锈钢: 淬火后硬度高，耐蚀性好（有磁性）420J2不锈钢淬火后，比420J1钢硬度升高（有磁性）。
一般420J1的淬火温度在980~1050℃，取980℃加热油淬时硬度要明显低于1050℃加热油淬，980℃油淬后硬度为HRC45~50，1050℃油淬后硬度要高2HRC。但1050℃淬火后得到的组织晶粒较粗，脆性大。建议使用1000℃加热淬火可以得到较好的组织和硬度。420系列钢材经热处理后的硬度大致在HRC52~55, 而耐损性等各方面之性能并不太出众。因较容易切割及打磨，故适用于生产刀具，420不锈钢也被称作“刃具级”马氏体钢。 420系列钢因碳含量（碳含量：0.16~0.25）低而耐锈力极佳 , 故是生产潜水刀具之理想钢材。
⑶ 赛思伺服驱动器SES800-4T30报警代码为ER.FBL是什么意思，怎么解决
伺服驱动器SES800-4T30的报警代码ER.FBL表示编码器故障。通常，这种故障是由内部参数乱、编码器线故障或电机编码器故障引起的。解决方法包括恢复参数至出厂值，更换线缆或电机编码器。若故障依旧，则可能驱动器底板损坏。
对于AL.37-参数异常，这通常是由于操作人员误设参数或驱动器受外部干扰导致。恢复出厂参数即可解决问题。
AL.16-编码器故障，可能由内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障引起。解决办法为恢复出厂值或更换线缆，若问题依旧，可能是驱动器底板损坏。
AL.20-编码器故障，可能是电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。解决办法是更换编码器线或伺服电机编码器。对于MR-J3系列，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
AL.30-再生制动异常，若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，则需检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
AL.50、AL.51-过载，需检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
AL.E9-主回路断开，检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，需更换驱动器或配件。
AL.52-误差过大，可能是电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常在油污较多的使用场合此故障较多。
通过简单判断伺服电机故障方法，去掉电机所有接线后，转动电机轴承，若能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏。另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
三菱伺服MR-J2S系列所有代码包括：AL10欠压，AL12存储器异常，AL13时钟异常，AL15存储器异常2，AL16编码器异常1，AL17电路异常2，AL19存储器异常3，AL1A电机配合异常，AL20编码器异常2，AL24电机接地故障，AL25绝对位置丢失，AL30再生制动异常，AL31超速，AL32过流，AL33过压，AL35指令脉冲频率异常，AL37参数异常，AL45主电路器件过热，AL46电机过热，AL50过载1，AL51过载2，AL52误差过大，AL8A串行通讯超时，AL8E串行通讯异常。
伺服警告代码包括：AL92电池断线警告，AL96原点设定错误警告，AL9F电池警告，ALE0再生制动电流过大警告，ALE1过载警告，ALE3绝对位置计数器警告，ALE5ABS超时警告，ALE6伺服电机异常停止，ALE9主电路OFF警告，ALEAABS伺服ON警告。