旋量工具箱

Ⅰ 有哪些機器人控制方面的書單以及學習資源

主要在工業機器人/機械臂領域，寫一些本領域個人認為非常好的偏向總體概述和控制方向的資料，歡迎各位隨時補充。綜述類：綜述類書籍的章節和內容設計偏向於教材，范圍廣，深度較淺，內容差別不大，看透1~2本即可。《機器人學導論》JohnJCraig著，貟超等譯。綜合類入門教材，從最基本的坐標變換講起，內容涉及正/逆運動學、靜力變換、操作臂動力學、軌跡規劃、機械設計、控制等。《Robotics,》著名的Matlab機器人工具箱RoboticsToolbox作者PeterCorke編寫的機器人入門教材，書中的實例很多，都使用機器人工具箱編寫，配合Matlab可以隨看隨試。PS：該工具箱不僅包含工業機器人的內容，還包括移動機器人，視覺等很多相關模塊，並且配有非常詳細互動式Demo。上面提到的《機器人學導論》Matlab編程習題部分就要求使用該工具箱來完成。有感興趣的同學可以到主頁上去下載使用：機器人控制：《RoboticsModelling,PlanningandControl》深入講解機器人的建模，軌跡規劃，運動控制，推薦。《RigidBodyDynamicsAlgorithms》RoyFeaturestone著，主要講剛體的動力學建模，github上也有不少相關的代碼可以參考。《ImpedanceControl：AnApproachtoManipulationPart1~Part3》NevilleHogan的阻抗控制三部曲，學習柔順控制的必讀論文。《機器人操作的數學導論》港科大李澤湘教授參與編寫的一本經典書籍，從數學的角度系統地介紹了機器人操作的運動學、動力學、控制及運動規劃內容，主要包含旋量理論、指數積建模，機器人動力學等內容，推薦數學好同學讀一讀。《RobotControlOverview:AnInstrialPerspective》以ABB機器人控制器的歷史和功能為例，介紹了工業機器人控制器的發展和未來展望，推薦閱讀。網路全書類：《HandbookofRobotics》Springer版，機器人學的網路全書，有中譯版，但市場上已經買不到了，大圖書館應該會有，用於資料查閱很不錯。還有一本日本機器人學會編寫的《機器人技術手冊》，也屬於網路全書類型的，有興趣的可以找一找。公開課：推薦斯坦福大學的機器人學，可以在網易公開課觀看斯坦福大學公開課：機器人學，偏重於講機器的控制，主講人是oussamaKhatib教授，機器人領域的大拿，Springer版的機器人手冊他是編者之一。安全規范：最近人機協作機器人很火，cobots最重要的一個特性就是安全，了解主要的安全規范也很必要。《ISO10218-12011RobotsandRoboticdevices--Part1Robots》《ISO10218-12011RobotsandRoboticdevices--》最新版的通用工業機器人安全規范，對機器人的控制器，機械本體，集成應用，工具，工件等各方面安全要求做了詳細說明。還有《ISO/-CollaborateRobots》開源項目：OROCOS，強大的開源工業機器人控制平台，有非常詳細的文檔，同時該項目的參與者基於OROCOS撰寫了大量的高質量論文。網址：TheOrocosProjectROS-Instrial，ROS里專門針對工業機器人的包，提供里一個完整的框架，可以和市面上多款商業機器人通信並進行控制，logo很有意思~網址：ROS-InstrialROS入門的話，推薦《AGentleIntroctiontoROS》JasonM.O』Kane著，寫的非常清晰易懂，讀過的ROS教程中寫的最好的。答案摘自機器人家，可以看看，希望對你有用

Ⅱ 機器人領域有哪些必讀的書籍或論文或其他讀物

主要在工業機器人/機械臂領域，寫一些本領域個人認為非常好的偏向總體概述和控制方向的資料，歡迎各位隨時補充。

綜述類：

綜述類書籍的章節和內容設計偏向於教材，范圍廣，深度較淺，內容差別不大，看透1~2本即可。

《機器人學導論》 John J Craig著，貟超 等譯。綜合類入門教材，從最基本的坐標變換講起，內容涉及正/逆運動學、靜力變換、操作臂動力學、軌跡規劃、機械設計、控制等。

《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 機器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke編寫的機器人入門教材，書中的實例很多，都使用機器人工具箱編寫，配合Matlab可以隨看隨試。

PS：該工具箱不僅包含工業機器人的內容，還包括移動機器人，視覺等很多相關模塊，並且配有非常詳細互動式Demo。上面提到的《機器人學導論》Matlab編程習題部分就要求使用該工具箱來完成。有感興趣的同學可以到主頁上去下載使用：http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

公開課：
推薦斯坦福大學的機器人學，可以在網易公開課觀看斯坦福大學公開課：機器人學，偏重於講機器的控制，主講人是oussama Khatib教授，機器人領域的大拿，Springer版的機器人手冊他是編者之一。

安全規范：

最近人機協作機器人很火，cobots最重要的一個特性就是安全，了解主要的安全規范也很必要。

《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices - Safety requirements for instrial robots - Part1 Robots》

《ISO 10218-1 2011 Robots and Robotic devices - Safety requirements for instrial robots - Part2 Robot Systems and integration》

最新版的通用工業機器人安全規范，對機器人的控制器，機械本體，集成應用，工具，工件等各方面安全要求做了詳細說明。
還有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices -Collaborate Robots》

開源項目：

OROCOS，強大的開源工業機器人控制平台，有非常詳細的文檔，同時該項目的參與者基於OROCOS撰寫了大量的高質量論文。網址：The Orocos Project

ROS-Instrial，ROS里專門針對工業機器人的包，提供里一個完整的框架，可以和市面上多款商業機器人通信並進行控制，logo很有意思~ 網址：ROS-Instrial

ROS入門的話，推薦《A Gentle Introction to ROS》 JasonM. O』Kane 著，寫的非常清晰易懂，讀過的ROS教程中寫的最好的。

答案摘自機器人家，可以看看，希望對你有用