⑴ matlab機器人工具箱怎麼打開
工具箱里的函數可以直接調用的。只要確定安裝好了工具箱，一般添加路徑後即可直接使用了。 添加路徑用addpath
⑵ matlab 與機器人工具箱怎麼使用
- 機器來人工具箱的使用，附自上一段機器人定義的標准格式代碼。
clc
clear
close all
%% 繪制機器人
m=143.5;
alpha=[pi/2 pi pi/2 pi/2 -pi/2 0];
a=[150 600 100 0 0 0];
d=[0 0 0 -615 0 100+m];
theta=[0 pi/2 0 0 pi 0];
L{1} = link([alpha(1) a(1) 0 d(1)]);
L{2} = link([alpha(2) a(2) pi/2 d(2)]);
L{3}= link([alpha(3) a(3) 0 d(3)]);
L{4} = link([alpha(4) a(4) 0 d(4)]);
L{5} = link([alpha(5) a(5) -pi d(5)]);
L{6} = link([alpha(6) a(6) 0 d(6)]);
JRB = robot(L,'JRB');
JRB.name = 'JRB';
plot(JRB,theta);
drivebot(JRB);
具體參數的含義可以多看看機器人運動學相關內容。
⑶ 安川機器人外部啟動時序
一、安川機器人機械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）
1、機械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E）
2、安全端子台基板接線外引
（1）機械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是為了連接安全輸出輸入信號等專用外部信號的端子台基板。
（2）安全端子基台實物圖片
3、安全段子台基板100個埠作用 JANCD-YFC22-E 連接端子表
二、安川機器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
1、通用IO基板插頭外接
（1）電箱背板插頭
（2）外接實物圖
（3）機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309）
機器人通用輸出入連接器（CN306、307、308、309）的連接製作連接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的輸出入插頭（CN306、307、308、 309）的電線時，請參考下圖。電線請使用無屏蔽的雙絞線。（電線一側的插頭及I/O端子台為選裝件）
（4）連接器端子頭
（5）外接端子實物圖CN306
（6）外接端子實物圖CN308
2、通用IO基板供電電源
（1）接線板端子
（2）實物接線圖：用外接開關電源24V和0V
3、通用IO基板CN306圖
（1）CN306接線端子圖
（2）CN306實物圖
4、通用IO基板CN307
5、通用IO基板CN308
（1）CN308接線端子圖
（2）CN308實物圖
6、通用IO基板CN309
三、安川外部啟動常用的信號及其接線圖
1、安全端子台基板常用IO接線圖
（1）外部急停接線圖
外連接外部操作設備等的急停開關時使用。輸入信號，關閉伺服電源，停止程序執行。信號輸入時，無法接通伺服電源。由於機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設備損壞。
（2）暫停接線圖
連接外部操作設備等的暫停開關時使用。輸入信號，停止程序。信號輸入時將無法開始作業和進行軸操作。由於機器人出廠時配有跳線，使用時必須先取下跳線。不取下跳線，即使輸入了外部急停信號也不會起作用，會造成人身傷害或設備損壞。
3）外部上電接線圖
連接外部操作設備等的伺服開啟開關時使用。輸入信號，開啟伺服電源。
2、通用IO基板CN308專用IO接線圖
3、通用IO基板CN306和CN309接線圖
四、現場接線和操作步驟
1、端子台實物接線圖
（1）按鈕實物接線
（2）端子台接線實物圖
2、CN308專用實物接線圖
3、編寫程序和設定為主程序
這里使用平移指令SFTON合SFTOF，編寫安川平移搬運程序，程序及其注釋如下：
NOP 程序開始
*WHILE_T 無限循環標簽*WHILE_T
SET B010 0 賦值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A 取料放料標簽*A
MOVJ C00000 VJ=30.00 取料點上方點位
MOVL C00001 V=300.0 取料點
DOUT OT#(12) ON 機器人夾具信號
TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料點上方點位
SFTON P010 開啟平移指令：這里用機器人坐標系，平移變數以P010為准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料點上方點位
MOVL C00004 V=300.0 放料點位
DOUT OT#(12) OFF 機器人夾具信號
TIMER T=0.50 夾具動作延遲0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料點上方點位
SFTOF 關閉平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料點上方點位
ADD B010 1 計數器B010自加一
ADD P010 P011 把平移變數P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小於4則執行跳轉指令跳轉到標簽*A，如果B010大於4則繼續往下正常運行
WAIT IN#(15)=ON 等待循環啟動信號di15
JUMP *WHILE_T 跳轉到標簽 *WHILE_T無限循環
END 程序結束
4、操作步驟
（1）啟動過程
A：安川機器人設置主程序；
B：安川機器人示教器打到外部運行模式
C：按下安全基板伺服上電按鈕；
D：按下CN308選擇主程序按鈕；
E：按下CN308啟動按鈕——>機器人正常運行
F：每次執行完四個產品，機器人wait di15；
（2）暫停和恢復啟動
A：機器人正常運行時，按下暫停按鈕，機器人立刻停止，暫停時機器人還處於上電狀態；
B：直接按下啟動按鈕，機器人繼續接著往下正常運行；
（3）急停和恢復啟動
A：機器人正常運行時，按下安全基板外部急停按鈕，機器人立刻停止並報外部急停信息，機器人電機斷開；
B：按下CN308報警/錯誤復位按鈕；
C：按下安全基板伺服上電按鈕；
D：按下CN308啟動信號，機器人接著往下繼續正常運行。