matlab機器人工具箱ikine如何得出所有逆解

1. matlab機器人工具箱中怎麼繪制末端執行器在空間的軌跡

在機器人正運動學方程中，可以得到末端執行器在參考坐標系中相對基坐標系的位置向量，根據機器人關節變數取值范圍，在MATLAB中生成各關節變數隨機值。θi=θimin+（θimax-θimin）×RAND（N,1），式中θimax和θimin表示關節i轉角范圍內的最大、最小值。

將所有關節變數的隨機值代入運動學方程的位置向量中從而得到由隨機點構成的雲圖，就構成了機器人的蒙特卡洛工作空間。

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注意事項：

1、如果是Matlab安裝光碟上的工具箱，重新執行安裝程序，選中即可。

2、如果是單獨下載的工具箱，一般情況下僅需要把新的工具箱解壓到某個目錄。

3、1在matlab的file下面的set path加上。

4、 把路徑加進去後在file→Preferences→General的Toolbox Path Caching里點擊update Toolbox Path Cache更新一下。

5、用which newtoolbox_command.m來檢驗是否可以訪問。如果能夠顯示新設置的路徑，則表明該工具箱可以使用了。

2. 為什麼用matlab robotic toolbox驗證的機器人運動學正逆解與公式計算的不同

1，rand 生成均勻分布的偽隨機數。分布在（0~1）之間 2，randn 生成標准正態分布的偽隨機數（均值為0，方差為1） 3, randi 生成均勻分布的偽隨機整數

3. matlab TR = FKINE(ROBOT, Q)，Q具體是什麼意思，不是已經有個robot對象了嗎，為什麼還需要參數Q

機器人模擬啊，參照這個吧：http://hi..com/dreamflyman/item/7698b4628ae5b0147cdecceb
4 運動學的正問題
利用Robotics Toolbox中的fkine函數可以實現機器人運動學正問題的求解。
其中fkine函數的調用格式：
TR = FKINE(ROBOT, Q)
參數ROBOT為一個機器人對象，TR為由Q定義的每個前向運動學的正解。
以PUMA560為例，定義關節坐標系的零點qz=[0 0 0 0 0 0]，那麼fkine(p560,qz)將返回最後一個關節的平移的齊次變換矩陣。如果有了關節的軌跡規劃之後，我們也可以用fkine來進行運動學的正解。比如：
t=0:0.056:2; q=jtraj(qz,qr,t); T=fkine(p560,q);
返回的矩陣T是一個三維的矩陣，前兩維是4×4的矩陣代表坐標變化，第三維是時間。
5 運動學的逆問題
利用Robotics Toolbox中的ikine函數可以實現機器人運動學逆問題的求解。
其中ikine函數的調用格式：
Q = IKINE(ROBOT, T)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
參數ROBOT為一個機器人對象，Q為初始猜測點（默認為0），T為要反解的變換矩陣。當反解的機器人對象的自由度少於6時，要用M進行忽略某個關節自由度。
有了關節的軌跡規劃之後，我們也可以用ikine函數來進行運動學逆問題的求解。比如：
t=0:0.056:2; T1=transl(0.6,-0.5,0); T2=transl(0.4,0.5,0.2); T=ctraj(T1,T2,length(t)); q=ikine(p560,T);
我們也可以嘗試先進行正解，再進行逆解，看看能否還原。
Q=[0 –pi/4 –pi/4 0 pi/8 0]; T=fkine(p560,q); qi=ikine(p560,T);

還有這個資料：http://www.docin.com/p-195060392.html

4. matlab 與機器人工具箱怎麼使用

- 機器來人工具箱的使用，附自上一段機器人定義的標准格式代碼。

clc
clear
close all
%% 繪制機器人
m=143.5;
alpha=[pi/2 pi pi/2 pi/2 -pi/2 0];
a=[150 600 100 0 0 0];
d=[0 0 0 -615 0 100+m];
theta=[0 pi/2 0 0 pi 0];
L{1} = link([alpha(1) a(1) 0 d(1)]);
L{2} = link([alpha(2) a(2) pi/2 d(2)]);
L{3}= link([alpha(3) a(3) 0 d(3)]);
L{4} = link([alpha(4) a(4) 0 d(4)]);
L{5} = link([alpha(5) a(5) -pi d(5)]);
L{6} = link([alpha(6) a(6) 0 d(6)]);
JRB = robot(L,'JRB');
JRB.name = 'JRB';
plot(JRB,theta);
drivebot(JRB);

具體參數的含義可以多看看機器人運動學相關內容。

5. 機器人工具箱的應用

寫論文用的 現在的機器人開發大都用到嵌入式系統技術，嵌入式系統技術使機器人的智能化程度大大提升，是以後的主流技術

6. MATLAB 里機器人運動模擬，可以走折線嗎

嗯 先不說能不能模擬路線的問題，robotic裡面倒是有逆運算求解的部分，根據end tool和base 求解形態，但是有個最大問題是，逆運算並不能給出唯一解，當位置復雜，軸數增加的時候，解不是唯一的，所以並不能真正模擬機器人實際運動。。。

復雜路線多家幾個ikine就可以了 現在只有一個軸，多加幾個唄

7. matlab的機器人工具箱中怎麼設置關節角的范圍

L.qlim=[deg2rad(0) deg2rad(255)]

8. 請教關於Matlab中ikine函數

請教關於Matlab中ikine函數
為逆運動學有多解性問題，所以qi=ikine(p560,T)解出來的本應該是多解，但其實上只列出了其中一個，不信你在上面的基礎上再試試Ti=fkine(p560,qi)，得出的結果仍是之前的T一樣，所以我覺得這應該是這個工具箱ikine函數的不足之處有待改進！

順一門有百福 平安二字值千金 萬象更新

9. matlab中這個空間點和位姿勢怎麼得到的

你在程序中用了幾個自定義函數,如Link,SerialLink,transl,jtraj,別人無法運行你的程序。請補充下這些函數，並盡量用matlab已定義的函數。

10. 為什麼當使用 ikine 函數求逆解時，不能正確定位 roticstoolbox

記得那是剛學會打plane的年紀，上了大學，為了顯示我已長大，強烈不讓我媽送我，是學姐來接我的，有一說一，確實漂亮，樂得我冒了個大鼻子泡