機器人工具箱fkine函數

⑴ 請教關於Matlab中ikine函數

因為逆運動學有多解性問題，所以qi=ikine(p560,T)解出來的本應該是多解，但其實上只列出了其中一個，不信你在上面的基礎上再試試Ti=fkine(p560,qi)，得出的結果仍是之前的T一樣，所以我覺得這應該是這個工具箱ikine函數的不足之處有待改進！

⑵ matlab robotics toolbox 機器人工具箱 會用的大神求助

TR矩陣應該是四行四列的吧，z在TR中應該是(3,4,:)吧。

⑶ 機器人工具箱的應用

寫論文用的 現在的機器人開發大都用到嵌入式系統技術，嵌入式系統技術使機器人的智能化程度大大提升，是以後的主流技術

⑷ matlab機器人工具箱，位姿矩陣提取坐標提示索引超出范圍

如圖所示：

⑸ 請教關於Matlab中ikine函數

請教關於Matlab中ikine函數
為逆運動學有多解性問題，所以qi=ikine(p560,T)解出來的本應該是多解，但其實上只列出了其中一個，不信你在上面的基礎上再試試Ti=fkine(p560,qi)，得出的結果仍是之前的T一樣，所以我覺得這應該是這個工具箱ikine函數的不足之處有待改進！

順一門有百福 平安二字值千金 萬象更新

⑹ matlab TR = FKINE(ROBOT, Q)，Q具體是什麼意思，不是已經有個robot對象了嗎，為什麼還需要參數Q

機器人模擬啊，參照這個吧：http://hi..com/dreamflyman/item/7698b4628ae5b0147cdecceb
4 運動學的正問題
利用Robotics Toolbox中的fkine函數可以實現機器人運動學正問題的求解。
其中fkine函數的調用格式：
TR = FKINE(ROBOT, Q)
參數ROBOT為一個機器人對象，TR為由Q定義的每個前向運動學的正解。
以PUMA560為例，定義關節坐標系的零點qz=[0 0 0 0 0 0]，那麼fkine(p560,qz)將返回最後一個關節的平移的齊次變換矩陣。如果有了關節的軌跡規劃之後，我們也可以用fkine來進行運動學的正解。比如：
t=0:0.056:2; q=jtraj(qz,qr,t); T=fkine(p560,q);
返回的矩陣T是一個三維的矩陣，前兩維是4×4的矩陣代表坐標變化，第三維是時間。
5 運動學的逆問題
利用Robotics Toolbox中的ikine函數可以實現機器人運動學逆問題的求解。
其中ikine函數的調用格式：
Q = IKINE(ROBOT, T)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
參數ROBOT為一個機器人對象，Q為初始猜測點（默認為0），T為要反解的變換矩陣。當反解的機器人對象的自由度少於6時，要用M進行忽略某個關節自由度。
有了關節的軌跡規劃之後，我們也可以用ikine函數來進行運動學逆問題的求解。比如：
t=0:0.056:2; T1=transl(0.6,-0.5,0); T2=transl(0.4,0.5,0.2); T=ctraj(T1,T2,length(t)); q=ikine(p560,T);
我們也可以嘗試先進行正解，再進行逆解，看看能否還原。
Q=[0 –pi/4 –pi/4 0 pi/8 0]; T=fkine(p560,q); qi=ikine(p560,T);

還有這個資料：http://www.docin.com/p-195060392.html