魚眼圖像的標定工具箱

⑴ 魚眼圖像如何求得角度偏了多少度

在一個圓形的「魚眼」區域內，越靠近圓心，讓像素偏移得越厲害。使用DisplacementMapFilter實現魚眼特效很重要的一點就是創建一個輔助圓，這個圓的區域就是魚眼區域，而圓的像素的顏色值將會起到重要作用。在濾鏡渲染的時候，這些顏色值參與計算，並根據計算結果改變原有點陣圖的像素位置，演算法公式如下：

dstPixel[x, y] = srcPixel[x + ((componentX(x, y) - 128) * scaleX) / 256,
y + ((componentY(x, y) - 128) *scaleY) / 256)];

⑵ 基於魚眼鏡頭圖像畸變矯正的matlab程序實現，做畢業設計，急，求大神指點

基於魚眼鏡頭圖像畸變矯正的matlab程序實現

指導你

⑶ 如何標定imu和相機之間的平移

標定通過相機的標定得到相機內參和外參和畸變系數。內參矩陣一般用A或者M1表示。內參矩陣含有相機的固有參數（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（單位：像素）與dx，dy（x,y方向一個像素的物理尺寸，單位：毫米/像素）和焦距f（單位：毫米）有關。Cx，Cy為圖像原點相對於光心成像點的縱橫偏移量（單位：像素）。相機坐標系轉圖像坐標系3D恢復外參矩陣一般用[R|T]表示，R表示旋轉矩陣，T為平移矩陣。不同的棋盤圖對應不同的旋轉矩陣和平移矩陣。因為每一副圖像對應的世界坐標系相對應與相機坐標系是不一樣的。世界坐標系轉相機坐標系圖像校正（傾斜，平移）畸變系數一般用[p1,p2,p3,k1,k2]表示，p1,p2,p3是相機的徑向畸變系數，k1,k2是相機的切向畸變系數。圖像矯正（T型畸變，魚眼圖像等）標定步驟拍攝棋盤圖，越多越好，一般10張就可以，10張必須符合所有角點都能檢測到才算合格棋盤圖。標定程序計算並保存相機內參和外參和畸變系數矩陣，運用三個矩陣解決實際問題。只要相機的角度和焦距固定，位置可以移動，那麼內參矩陣和畸變系數是不會改變的。注意：單目標定的外參矩陣，運用只能對應相應的棋盤的世界坐標系。雙目標定可以確定唯一的外參矩陣。坐標系相機坐標系以光心為相機坐標系的原點，以平行於圖像的x和y方向為Xc軸和Yc軸，Zc軸和光軸平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，單位是長度單位.圖像物理坐標系可以認為是相機坐標系z軸方向的投影圖。以主光軸和圖像平面交點為坐標原點，注意：不一定是圖像的中心點，根據Cx和Cy知道偏移了多少像素。圖像物理坐標系x和y方向單位是長度單位。圖像坐標系以主光軸和圖像平面交點為坐標原點，x和y方向單位是像素單位。世界坐標系物體在真實世界中的坐標，比如黑白棋盤格的世界坐標系原點定在第一個棋盤格的頂點，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直於棋盤格面板的方向。可見世界坐標系是隨著物體的大小和位置變化的，單位是長度單位。只要棋盤格的大小決定了，無論板子怎麼動，棋盤格角點坐標一般就不再變動(因為是相對於世界坐標系原點的位置不變)，且認為是Zw=0。

⑷ 處理魚眼鏡頭變形圖像使之回復正常的軟體有什麼

lr的鏡頭矯正 點自動 能矯正回來一些 但是真要橫平豎直 不太可能 動的像素點太多了 即使矯正了 畫質也慘不忍睹

⑸ 海康威視魚眼圖像怎麼轉換正常圖像

鏡頭原因，圖像都是那樣的，除非你更換長焦距的視頻頭，否則只能用專業軟體來進行轉換（不是同步轉換）。

⑹ linux opencv2.4.1可以標定魚眼鏡頭嗎

一、使用的函數
  由於魚眼鏡頭和針孔鏡頭的模型不一樣，對於魚眼鏡頭的模型在之前的博客中已經做了詳細介紹，這里直接使用OpenCV中的cv::fisheye::calibrate()函數進行標定。函數原型如下，需要輸入目標點集，圖像點集、圖像尺寸。函數輸出相機內參，畸變系數，旋轉矩陣和平移向量，以及反投影誤差。
CV_EXPORTS double calibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, const Size& image_size,
InputOutputArray K, InputOutputArray D, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags = 0,
TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, DBL_EPSILON));123

⑺ 倒車影像圖像魚眼效果怎麼修正

攝像頭內部有水霧吧，

⑻ MATLAB面積法，最小二乘擬合法求魚眼圖像的輪廓代碼

直接對圖像矩陣求和,然後除以圖像面積就OK了。若是分塊的話,就要先用bwlabel標注連通區域,然後統計分析。

⑼ 魚眼畸變圖像的校正

不是很好弄了,不過還是弄了下,效果不是很好哦

⑽ 求魚眼鏡頭全景圖像校正演算法的matlab代碼

（一） opencv裡面攝像機標定計算內參數矩陣用的是張正友標定法，非常經典，MATLAB標定工具箱也是用的該方法。具體的標定過程可以參見張正友的原文： http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Papers/TR98-71.pdf。或者參考博文：http://hi..com/chb_seaok/item/62179235eef8873c2e20c40b
（二） 基於opencv的攝像機標定用的主要函數有：
cvFindChessboardCorners：提取一幅圖片上的所有角點。
cvFindCornerSubPix：亞像素精確化。
cvDrawChessboardCorners：顯示角點。
cvCalibrateCamera2：標定攝像機參數，求出內參數矩陣，畸變系數，旋轉向量和平移向量。

校正主要用的函數有2個：
cvInitUndistortMap：根據cvCalibrateCamera2計算出來的內參數矩陣和畸變系數計算畸變映射。
cvRemap：根據畸變映射校正圖像。

（三）詳細的過程及參考書籍：
1、《基於OpenCV的計算機視覺技術實現》 陳勝勇，劉盛編著 科學出版社,2008；(該書用OpenCV 1.0庫，第14章詳細介紹如何用opencv進行攝像機標定，包括攝像機標定的原理，opencv相關庫函數詳細的介紹以及例子)
2、《學習OpenCV（中文版）》 於仕琪譯 清華大學出版社,2009；(OpenCV 2.0庫，第11、12章詳細介紹如何進行攝像機標定以及三維重建)
3、OpenCV的標定參數中，對於鏡頭畸變採用的方法是Brown博士在71年發表的文章中提到的。
（四）MATLAB標定也在這里提一下：
http://www.vision.caltech.e/bouguetj/calib_doc/index.html#examples，該網站有很詳細的使用說明
matlab標定工具箱來進行標定，它也是基於張正友的平面標定方法的，有誤差分析、標定結果三維重建、重投影計算角點等功能 。
Matlab中的鏡頭畸變參數採用基於Heikkil博士提出的方法，將非線性干擾因素引入到內外參數的求解過程。標定的過程需要手動選取四個角點，標定圖片拍攝的多的話，比較麻煩。
（五）實驗結果
自己買了個手機魚眼鏡頭，拍攝了16幅標定板圖片。注意拍攝的角度不要和成像平面平行。
示常式序049--攝像機標定和魚眼校正