㈠ 上海松江區有那些企業工廠也好
公 司 名 稱 投 資 企 業 生 產 產 品
台積電（上海）有限公司 台灣：積體電路製造股份有限公司 大規模集成電路等
上海美維科技有限公司 香港美維集團有限公司 生產銷售電子元器件等
上海八威房地產有限公司 英屬維爾京群島：佳富力股份有限公司 別墅
上海東洋電裝有限公司 五里塘工業公司,日本東洋電裝株式會社100% 汽車,摩托車零配件、開關等
道康寧（上海）有限公司 美國道康寧公司 有機硅,醫用橡,填縫劑
上海皇家房屋建材系統有限公司 加拿大:皇家塑料集團(中國)有限公司 塑料門窗
3M（中國）有限公司 美國：明尼辦達創業製造（中國）投資有限公司 交通反光材料、朗美地墊
卜內門太古漆油（上海）有限公司 荷蘭：ICI Omicro B.V，香港：太古國光工業有限公司 塗料
上海新索音樂有限公司 美國:SONG MUSIC INTERNATIONAL,上海新匯光碟,精文投? CD,VCD和卡帶
百事食品（中國）有限公司 百事食品(中國)有限公司 薯片
日東電工（上海松江）有限公司 日本：日東電工株式會社 PVC膠帶,防腐蝕可收縮膠帶,RO膜
上海日立電線有限公司 日本：日立電線株式會社 漆包線，電線加工品
上海同豐毛紡織時裝有限公司 日本：株式會社大同,伊藤忠商事株式會社 高檔毛紡織品,服裝和服飾
上海依視路光學有限公司 法國依視路國際有限公司,松江工業總公司 眼鏡
達功（上海）電腦科技有限公司 英屬維京群島廣達發展有限公司 生產主機板筆記型電腦半成品相關產品
上海凸版有限公司 日本：凸版印刷株式會社 生銷高檔紙及製版、多功能膜
上海美維電子有限公司 香港美維科技集團有限公司,香港偉華中國有限公司 各類雙面及多層電路板
上海日光銅業有限公司 日本國日立電線株、古河電工株； 內鏍紋銅管，平滑銅管
達豐（上海）電腦有限公司 英屬維京群島廣達發展有限公司 筆記型電腦、桌上型電腦
華微半導體（上海）有限責任公司 凱曼群島：HuaWei Technology International Ltd. CMOS圖像感測器
東陶華東有限公司 日本：東陶機器(中國)有限公司 衛生陶瓷、衛生潔具
青島啤酒（上海松江）有限公司 香港嘉士伯啤酒有限公司,青島啤酒股份 啤酒
上海三星真空器件有限公司 上廣電,香港三星 真空螢光顯示器
上海海欣化纖有限公司 上海化纖,松江投資開發,海欣集團,海欣(香港)，信達資? 滌綸長絲、滌綸加長絲、滌綸復合超細長絲
達研（上海）光電有限公司 英屬維爾京群島:QUANTA STORAGE(BUL) LIMITED 光碟驅動器
巴特勒（上海）有限公司 美國:巴特勒太平洋公司 鋼模結構板材
泰格包裝（上海）有限公司 美國:百慕大虎牌包裝有限公司 包裝印刷
箭牌糖類（上海）有限公司 荷蘭:箭牌(歐洲)糖類有限公司 膠基口香糖、休閑糖
國基電子（上海）有限公司 開曼群島：ambit microsystems(cayman) LTD. 片式電子元器件，電力電子器件，光電子器件
上海榮華滌淪有限公司 香港中寧企業有限公司，車墩松華工業公司 錦綸絲
上海廣電液晶顯示器有限公司 上海真實電子器件有限公司,日本:JAPAN SUMCON CO. 液晶顯示器
上海松江富士電氣化學有限公司 日本富士電氣化學(株) 變壓器及線圈
上海獲特滿飲料有限公司 美國:中國飲用水投資有限公司 桶裝水,瓶裝水
上海恩梯恩精密機電有限公司 日本：ntn株式會社;岡谷鋼機株式會社 輪轂軸承,等速萬向節,滾針軸承
上海東培工業有限公司 台灣:東培工業(私人)有限公司 精密軸承及配件
長飛光纖光纜（上海）有限公司 荷蘭：德拉克集團公司,長飛光纖光纜有限公司 光纖、光纜、光通訊設備
上海羅伊爾置業有限公司 加拿大皇家(中國)公司 建、售工業用房及設施
達輝（上海）電子有限公司 英屬維爾京群島QDI INTERTONAD LTD 生產薄膜電晶體、液晶顯示器
展運（上海）電子有限公司 新加坡:奐鑫控股有限公司;維爾京群島:TECH CHEIN LTD 電腦外殼
上海建伍電子有限公司 日本：株式會社建伍 汽車音響，家用音響
上海雀巢有限公司 市糖業煙酒,瑞士雀巢公司 雀巢美祿、雀巢橙C、雀巢冰爽茶等
延鋒偉世通電子（上海）有限公司 美國:偉世通國際控股有限公司,中國:延鋒偉世通汽車飾? 汽車電子、儀表
達業（上海）電腦科技有限公司 英屬維京群島系統達康有限公司 主機板,筆記型電腦,液晶顯屏,上網機
上海納博特斯克液壓有限公司 液壓氣動,日本：TS CORPORATION（帝人）、小松、日商? 液壓馬達，減速機
上海日清食品有限公司 日本 各種方便麵
本田摩托車研發有限公司 日本:株式會社本田技術研究所 摩托車通用製品及相關產品及零部件
上海東洋油墨製造有限公司 日本：東洋油墨製造株式會社 生銷膠粘劑、染、顏料商品化加工
卓德嘉薄膜（上海）有限公司 美國卓德嘉公司 開生農用多功能膜及相關產品
惠典（上海）包裝有限公司 美國：惠好公司，瑞典：SCA包裝製品公司 瓦楞紙箱
上海日亞電子化學有限公司 日本:日亞化學工業株式會社 熒光粉,發光二極體,Emitter
國民澱粉工業（上海）有限公司 英國：阿爾鋼國際投資有限公司 生產食品添加劑、改性澱粉
鑰園尖端化學（上海）有限公司 薩摩亞：CHEN FARM ADVANCED CHEMICALS INC. 清洗、刻蝕、現影等高純度化學品
達偉（上海）電腦有限公司 英屬維京群島系統達康有限公司 筆記型電腦鍵盤
上海愛之味食品有限公司 新加坡愛寶諾開發有限公司 罐頭食品、調味品
上海松濤紡織品有限公司 日本東棉(株),精染株,三菱株,元朗紡織品有限公司,美國 醋酸纖維布
上海華濱工業有限公司 匈牙利：興裕進出口公司；浙江華濱包裝材料有限公司 生銷光解膜、多功能膜等
達耐時工業（上海）有限公司 日本達耐時株式會社 晶元
達捷（上海）電子有限公司 台灣:徐征鑒 生產電腦及周邊產品用零部件
上海諾華視康隱形眼鏡有限公司 瑞士諾華有限公司 隱形眼鏡及護理液
上海聯合制罐有限公司 台灣：百慕大海華投資有限公司 易拉罐、易拉蓋
上海元豪電子有限公司 維爾京群島:邢氏國際有限公司 半導體、集成電路元器件等
威圖電子機械技術（上海）有限公司 德國：rittal gmbh co kg 電子專用設備數據通訊等設
楊協成(上海)有限公司 新加坡楊協成 豆奶系列
上海松下電工有限公司 日本松下電(株);上海嘉潤商貿中心;松下電工(中國)有限 人造大理石洗面台,成套廚房設備等
維卡塑料（上海）有限公司 德國：VEKA AG PVC型材
全日美實業（上海）有限公司 香港開邦有限公司 紙尿褲,衛生棉用品
上海日紅鋼板加工有限公司 日本伊藤忠丸紅鐵鋼株式會社 冷軋板、電磁鋼板、鍍鋅板
達群（上海）電腦有限公司 英屬維京群島系統達康有限公司 生銷筆記本電腦、售後維修服務
日東電工（上海）電能源有限公司 日東電工株式會社 半導體專用材料等
上海中外製葯有限公司 （日本國）中外製葯株式會社 葯品
上海天馬精塑有限公司 日本：住友商事(株),三井石油,天馬(株) 塑料製品
古林紙工（上海）有限公司 日本:古林紙工(株),日本:OZAX株 屋頂型牛奶盒,果汁盒
上海北日精機有限公司 日本:北日本精機株式會社，上海精密軸承有限公司 軸承
上海瑪婷日用化工有限公司 法國：瑞麟公司；香港：克緹國際(香港)有限公司 護膚、護發、美容用品等
晟銘電子（上海）有限公司 西薩摩亞:頂智有限公司 電腦及周邊產品須用之零部件
上海松興紡織品有限公司 松江開發投資公司,香港朝音昌投資貿易公司 針織,煉溧布,染色布
上海味之素氨基酸有限公司 醫葯集團,味之素(中國),日本味之素株式會社 各類醫葯用氨基酸
復盛實業（上海）有限公司 香港廣盛股份有限公司 工業壓縮機及壓縮機相關配件
上海音源電子有限公司 維京群島：JIE CHU ELECTRONIC SOUND CO.,LIMITED；上 數字調音台、音響設備
上海味之素調味品有限公司 日本：味之素株式會社；味之素（中國）有限公司 調味品等
上海元昌電子有限公司 香港：元昌實業有限公司 電子接插件等
東陶機器（上海）有限公司 日本：東陶機器(中國)有限公司，TOTO ENPLA LTD 電子感應便座，小便池用感應控制器等
上海三槍制衣有限公司 上海針織九廠，香港朝音昌投資貿易有限公司,香港:中興 男女棉毛衫褲,針織內衣
國璉電子（上海）有限公司 開曼群島：ambit microsystems(cayman) LTD. 生銷新型電子元器件等
盛品精密氣體（上海）有限公司 維京群島：聯華氣體工業股份公司 電子級氣體，特殊氣體，高純度化學品
上海世霸包裝材料有限公司 茸城投資（土地）,日本世霸包裝材料(株)75%、伊藤忠商 塑料包裝袋
實盈電子（上海）有限公司 台灣:實盈股份有限公司 電腦外殼插頭及五金件等
上海惠亞鋁合金製品有限公司 台灣泰固太平洋持股有限公司 鋁合金高架地板
奎斯特國際（上海）有限公司 香港:卜內門化學工業有限公司 日用、食用香精等
上海ABB電機有限公司 瑞士:ABB(中國)投資有限公司,上海電機集團 三相非同步電動機
十拿化工（上海）有限公司 美國十拿亞太控股公司 各類絕緣材料等
上海國紀電子材料有限公司 上海東臨實業有限公司，國際層壓板材有限公司，香港品 覆銅板
上海三井復合塑料有限公司 日本：三井物產(株,電氣化學工業株,東麗株,大日精化工 塑料粒子
上海日上車用橡膠件有限公司 日本大冢綜合技術株式會社 車用橡膠件、橡膠模具
庄信萬豐（上海）化工有限公司 荷蘭萬豐財務公司 汽車尾氣催化劑等
旺眾商用設備（上海）有限公司 德國萬眾金屬製品有限公司 各類手推車等
國民澱粉化學（上海）有限公司 英國阿爾鋼國際有限公司 膠粘劑高科技化學品等
上海好侍味之素食品有限公司 日本: 味之素中國；日本:好侍食品株；日本：味之素株 「味嘟嘟」咖喱
奧斯機（上海）精密工具有限公司 香港：osg亞洲有限公司 模具標准件及硬質合金
上海龍記金屬製品有限公司 香港龍記國際有限公司 模架,模板
上海坂井塑料成形有限公司 日本:株式會社泉製作所,日立多賀科學技術株式會社會,? 塑料製品
上海精密軸承有限公司 北日本精機株式會社 微型軸承
柯尼卡美能達光學儀器（上海）有限公司 海鷗照相機總廠,日本美能達株式會社 照相機、鏡頭
上海意力速電子工業有限公司 日本意力速電子工業株式會社 電子儀器及連接器
特新電子（上海）有限公司 香港:特新工程有限公司 多層線路板
科隆測量技術（上海）有限公司 德國：絡德維希.科隆公司 精密在線測量儀器
進達（上海）精密模具有限公司 維爾京群島:exmore serices holding linited 塑膠模具
上海控創電子科技有限公司 模里西斯：kontron asia co,ltd 數據通信多媒體系統設備製造平台
華泰線業（上海）有限公司 香港康遠企業有限公司 各類絛綸包芯線、絛綸線系列產品
大同利美特時裝（上海）有限公司 日本株式會社大同 男士西服
躍群電腦（上海）有限公司 英屬維爾京群島:SPARQLIMTED 電子計算器配件等
延業電子科技（上海）有限公司 維爾京群島:HIGHPOINT INDUSTRIAL TRADING CO,LTD 手提電腦外殼噴塗
賢富金屬製品（上海）有限公司 薩摩亞:龍盛集團有限公司 金屬製品塑膠製品模具及模具標准件
上海凸版印刷有限公司 日本：凸版印刷株式會社 包裝裝潢印刷品
斯普瑞噴霧系統（上海）有限公司 美國：噴霧系統有限公司 噴嘴、噴霧系統設備等
華爾卡密封件製品（上海）有限公司 日本:華爾卡工業株式會社 石棉、非石棉、活性炭板
上海耐斯日用化工有限公司 新加坡:耐斯開發(新加坡)股份有限公司 先衣粉,沐浴露,洗發水,香皂等
普茨邁斯特機械（上海）有限公司 普茨邁斯特股份有限公司(德國) 混凝土泵車及泵產品
上海國馬商標貼標系統有限公司 維爾京群島：標准商標貼標系統有限公司 自動貼標機
上海松江統一企業有限公司 維爾京群島：凱友（BIB）投資股份有限公司 水產飼料，餅干，糖果
上海亞羅弗保溫材料有限公司 泰國東方實業有限公司 保溫管、保溫板等
上海田島工具有限公司 日本：田島工具(株) 捲尺,美工刀,螺絲刀,扳手等
上海維蒙特異型 鋼管有限公司 美國維蒙特工業公司 鋼桿類產品
安弗施無線射頻系統（上海）有限公司 新加坡:阿爾卡特（中國）控股有限公司 通訊網新技術連接設備
兆普電子（上海）有限公司 英屬維爾京群島:新普國際股份有限公司 原電池組，SMT代工
漢升密封科技（上海）有限公司 美國:ESCORT SEAL(USA) CO.,LTD;台灣:漢升油封實業有? 橡膠密封件
上海德瑞金屬製品有限公司 英屬維爾京群島well rich investment ltl 鋁、鎂合金的高架地地板等
柯尼卡美能達光學科技（上海）有限公司 日本美能達株 照相機器材
上海華爾卡氟塑料製品有限公司 日本華爾卡工業(株),日本伊藤忠,三菱商事 聚四氟乙烯棒、板、套筒
大碇電腦配件（上海）有限公司 薩摩亞:大業科技有限公司 電腦用五金零件及相關非金屬配給
上海東方羅門哈斯有限公司 美國：羅門哈斯（中國）有限公司,北京化學工業集團有? 丙烯酸聚合物
上海奈那卡斯電子配件有限公司 英國奈那卡斯國際有限公司 設計開發生產大容量光,磁碟存儲器部件
㈡ 4.工業機器人系統是一種集硬體與軟體於一體的新型 。硬體涉及 與 。軟體則是
工業抄機器人系統是一種集硬體和軟體於一體，硬體涉及伺服電機、伺服控制器、軸控制單元、比例閥、穩壓閥以及計量泵等；而軟體則是專業軟體，比如DURR系列為3D-onsite\Intouch\Eco-Screen等，ABB系列則為Rob-studio等。
㈢ 電動工具有帝人牌子嗎
都是雜牌
㈣ 常用塑料的特性有哪些
寧波LG ABS 121H 注塑級,通用型,拉伸強度高,加工性優良,尺寸穩定.
用於:1.空調、吸塵器、洗衣機、彩電、飲電機、電話機、電吹風機、取暖器等家電產品外殼及汽車配件.2.高級轎車前蓋等電鍍級產品.3.各類玩具及其它日用品.
台灣奇美 ABS 757
注塑級,通用型,高光澤高剛性,拉伸強度高,加工性優良,尺寸穩定.
用於:電視機、風扇、錄音機、電話機、打字機殼體與家庭器皿、家用電器、工業器件.
台灣奇美 ABS 747
注塑級,超高強度,耐沖擊,力學性能好,高光澤,易成型加工.
用於:電視機、電話機、傳真機外殼，工業部件，家用電器、家庭器皿、燈具
台灣奇美 765A 765B
阻燃級,優異耐高溫性,良好模塑加工性能,耐熱耐沖擊,高力學強度,可加色母.
台灣奇美 766
阻燃級,優異的耐高溫性,良好的模塑加工性能,耐熱,耐沖擊,高力學強度.
用於:TV、錄像機、復印機、電腦、電器殼體與工業部件.
日本電氣化學 ABS TP-801
透明樹脂
台灣奇美 ABS 777B
耐熱級,耐沖擊,流動性良好,高光澤,尺寸穩定,耐高溫.
用於:電視機，錄像機、汽車部件和家用電器.
台灣奇美 ABS 777D
超耐熱級,耐沖擊,高光澤,高剛性,適用於一般工業產品.
台灣奇美 ABS 777E
高超耐熱級,耐沖擊,高光澤,高剛性,適用於一般工業產品.
台灣奇美 ABS 758
高透明性
用於:製作護貝機、屏幕外殼、原子筆、家電、齒輪蓋、文具等.
南韓三星 ABS 0800S
阻燃ABS,V0級,耐紫外線.
美國GE C2800,6200,6600,6800阻燃,不含氯化或溴化添加劑,較高的流動性能.
GE塑料公司推出cytraABS/PBT合金,可應用於小型個人護理用品、汽車內部件,在耐化學性和表面外觀性能方面均有明顯改進,用於汽車內飾件可省去噴塗工序.3種新的cycolacABS包括:阻燃性能改進、熱穩定性及色彩穩定性更好的品級,低排出物汽車內飾件品級,耐擦傷高光澤度品級.GeloyPC/ASA合金系列增加了更耐熱和抗沖擊品級,長期耐候性好,光澤及色彩保持好,用於汽車件可省去噴塗.
綠色阻燃PC/ABSGE塑料公司推出兩種無鹵阻燃PC/ABS.FRCycoloyC6600樹脂耐熱性、流動性、阻燃性和沖擊強度高,符合生態標準的要求.FRCycoloy cu6800提供高流動性,可生產更薄壁的符合生態標準的產品,且強度不受損失,生產周期縮短.公司新的組合嵌段工藝技術帶來更多的Cycoloy樹脂,且改進了流動性與強度的均衡.BAYER FR3000阻燃牌號,不含氯化或溴化添加劑,較高的流動性能.適用於薄壁設計.新一代PC/ABS合金bayer公司推出3種PC/ABS,用於計算機、電子/電器、醫葯工業的薄壁製品.bayblend FR3000系列樹脂耐水解穩定性更好,揮發物減少,適於薄壁製件的生產.FR3020和FR3010阻燃性能達UL94V0級.FR3000為易流動的通用級別.FR3010由於高耐熱性,可用作計算內部件應用於剃須刀的ABS/PA合金bayer公司開發的triaxABS/PA合金為玻纖增強產品,應用於phillips電動剃須刀的外殼.ABS不會因接觸洗滌劑褪色,不會產生應力開裂,尼龍成分起固色的作用,玻纖成分體現勁度和沖擊強度.
台灣奇美 AS 117L200
注塑級,優異透明性,防靜電,容易加工和成型,尺寸穩定性能好,具有良好的機械強度,高流動,耐高溫,耐化學性能穩定.
用於:家用電器、汽車零件、工業部件、文教用品、家庭器皿、薄壁容器.
台灣奇美 AS 127H
耐熱級,注射成型,優異的透明性,防靜電,耐化學品.
用於:汽車燈罩、反光片、儀表面罩、蓄電池外殼、電子計算器面板、鋼琴、電話殼件、文具、一般化妝品容器、廚房用具.
日本宇部 PA6 1013B
低粘度,注塑和擠塑級.
用於:單絲、薄膜製品與注塑製品.
日本東麗 PA6 CM1017
注射成型,低粘度,高結晶度,成型快.
用於:普通模塑品.
日本三菱旭化成 PA6 1010C2
低粘度,注射成型,耐沖擊,高韌性,成型周期快,產量高.
日本三菱旭化成 PA6 1030
高粘度,注射成型,韌性好,薄膜級.
用於:廠型模頭的流涎薄膜(0.5mm),也適合片材 (0.5mm) 與異型材.
韓國 PA6 1011
注射成型低粘度,耐沖擊,高韌性
德國巴斯夫 PA6 B3S
低粘度,注射成型,快速循環,高流動,耐沖擊.
用於:精密工業部件、機械零件.
德國拜耳 PA6 B30S
中粘度,注射成型,不含填料,易脫模,高韌性,耐沖擊
用於:一般通用製品。
日本TORAY PA66 CM3001N
低粘度,注射成型,易流動,含穩定劑,熱穩定,淺色或本色,耐高溫.
用於:工業部件、電器絕緣、耐沖擊製品.
日本TORAY PA66 CM3004 UL-94V0
低粘度,注射成型,易流動,含穩定劑,熱穩定,淺色或本色,耐高溫.
用於:工業部件、電器絕緣、耐沖擊製品.
台灣龍台RHODIA PA66 A205F/A216
中粘度,注射成型,易加工,含潤滑劑.
用於:一般用製品及品種工業配件,如連接件、凸輪、線圈管、架等.
PA66 101L
中粘度,通用塑級,耐候性和力學性能好.耐潮濕、剛硬性能良好,介可擠塑成型.
PA66 21SPC
低粘度,注塑成型,耐熱性能良好,阻燃級UL-V-Z.
日本東麗 POM S761
中粘度,注塑成型,共聚甲醛,耐熱穩定性,力學性能良好的物理機械性能,含有潤滑劑,力字性能和穩定性都好.
用於:一般通用工業配件及工程製品。
POM M90-04
中粘度,注射成型,共聚甲醛,良好的綜合性能.含有潤滑劑強度高,硬度好,耐磨性好,吸水性低,特別是在熱水中有最佳長期穩定性.
用於:一般用途工業配件、部件及共製品.
日本 POM F30-03
注射成型,低粘度,共聚甲醛,耐沖擊,加有潤滑劑,高流動性,力學性能與穩定性都好,成型周期快,產量高、耐磨、硬度好.
用於:一般通用工業配件、汽車零件及製品.
泰國 POM F20-03
德國 Bayer PC 2805r
聚碳酸酯,中粘度,注射或擠塑成型,無色,著色,透明,半透明,良好的熱穩定,易膠模
用於工業配件、汽車零件電子電器配件、UL 認證、V-2 級.
德國 Bayer PC 2605
聚碳酸酯,中低粘度,注塑式擠塑成型,耐沖擊.
用於:易脫模的對熱穩定的工業部件,電子電器製品,UL認證,V-2 級.
德國 Bayer PC 2858
中粘度
德國 Bayer PC 2458
低粘度,注塑成型,FDA認可,食品級,醫葯產品及一般用品,HB以及V-2級.
德國Bayer PC 2865
中粘度,注塑成型,同2805具同樣加工物性,透明,較2805有更高的阻燃等級.V-0/6mm級.
德國 Bayer PC 2807
中粘度,注射成型.
用於:易脫模與對紫列外及熱穩定的工業配件,汽車零件,電子電器製品,V-2.UL.
德國 PC 2405
低粘度,注塑成型,耐中擊,高強度,無色,透明,熱穩定.
用於:工業配件、汽車零件、電子電器配件、V-2、UL.
德國 PC 2407
低粘度,注射成型,
用於:易脫模與對紫列外及熱穩定的工業配件、汽車零件、電子電器製品、V-2、UL.
德國 PC 2207
極低粘度,流動性極差,注射成型.
用於:易脫模與對紫列外及熱穩定的工業配件、汽車零件、電子電器製品、V-2、UL.
德國 PC 3103
中高分子量,注射或擠塑成型,良好的物理機械性能.
用於:一般工業製品、不含脫模劑、V-1、UL.
德國 PC 3105
中高分子,擠塑或注射或型,良好的物理機械性能.
用於:一般工業製品、不含脫模劑、V-1、UL.
德國 PC 3208
高分子量,擠塑成型,耐沖擊,FDA認可,水觸穩定性.
用於:一般製品、食品容器、醫葯包含中空製品、V-1 級、UL.
德國Bzye PC 6555
中高粘度,完全阻燃V-0/3.0mm,注塑式擠塑.
用於:工業產品及電子電器.
日本帝人 PC 1250Y
中粘度,注射成型,良好的物理機械性能,高流動性,透明性好.
用於:容易脫模的耐寒性機械、電氣部件與接觸食品及醫葯的製品、冰箱部件.
日本帝人 PC 1225Y
低粘度,注射成型,良好流動性,加工方便,強度稍低.
日本帝人 PC K1300
高粘度,擠塑,吹塑及注塑成型,力學性能好.
用於:一般通用片材、薄膜、管子等製品式中空製品和注塑製品.
PC S-200VR 、PC S-3000VR 、PC IR2200奇美 PC 110
日本PMMA IR D70
高沖擊強度,特別適用於復雜的架子或大及薄的牆壁零件.
日本生產 PMMA MM-60
一般級 PMMA,適用於一般產品.
台灣奇 PMMA CM205
耐熱型射出級,能耐高溫,熱變形溫度高達100°C,機械性強.
用於:汽機車指示燈外殼、太陽眼鏡片、電子表面外殼等.
台灣奇 PMMA CM211
模塑級,高流動,耐熱,流動性好.
用於:電子銘板、一般音響面板、日用家庭器具、及造形特殊難於射出成型加工的裝飾品.
日本住友 PMMA LG2
通用級,透明,表面硬度好,耐候.
韓國曉星 PP J801R
抗沖、高耐熱,硬度在115.
泰國寶麟 PP 1100NK
注塑級
用於:家庭器皿,食品容器,熔指11,硬度85.
台灣化學 PP K8025
耐沖
用於:汽車用品、工業用元件、洗衣機、電風扇、熔指25.
韓國三星 PP FB51
阻燃PP,阻燃V0級,有白色灰色二種顏色.
美國杜邦 PA66 70G43L GF43%玻纖
日本東麗 PA66 CM3004 VO 環保無鹵
日本東麗 PA66 CM3001G30 GF30%玻纖
日本東麗 PA66 CM3004G15 GF15%玻纖
德國巴斯夫 PA66 A3K 標准級高流動
德國巴斯夫 PA66 A3EG3 GF15%玻纖
德國巴斯夫 PA66 A3EG6 GF30%玻纖
德國巴斯夫 PA66 A3EG10 GF50%玻纖
德國巴斯夫 PA66 A3X2G5 阻燃紅磷無鹵
德國巴斯夫 PA66 A3X2G7 阻燃紅磷無鹵
法國羅地亞 PA66 A205F 高流動
法國羅地亞 PA66 A246M 超韌級
美國首諾 PA66 R533H 食品級
美國首諾 PA66 21SPC 通用級
美國首諾 PA66 M344 阻燃級
美國首諾 PA66 R543H GF43%耐熱
日本旭化成 PA66 1300S 通用級
日本旭化成 PA66 1300G GF33%玻纖
日本旭化成 PA66 FR200 阻燃無磷無鹵
台灣南亞 PA66 6210GC GF33%玻纖
台灣南亞 PA66 6210G3 GF15%玻纖
台灣南亞 PA66 6410G5 GF25%阻燃
寶理LCP(Vectre LCP)E130I,
屬高耐熱(275°),高流動級.
用於:汽車零件、電子、電器產品、IT及通訊行業.如連接器、端子、USB介面.
寶理LCP(Vectre LCP)A130
注塑級增強,含30%GF,UL94V-0,高剛性.
用於汽車零件、電子、電器產品.
寶理LCP(Vectre LCP)E471I
低翹曲性,適合薄壁連接器用.
杜邦LCP(zenite LCP)6130L
具有良好的機械性能及耐溫(265°)
用於:汽車零件、電子、電器產品、IT及通訊行業.
杜邦LCP(zenite LCP)7130L
具有良好的韌性及熱變形溫度可達289°.
用於:汽車零件、電子、電器產品、通訊及航空行業.
日本石油化學LCP(XydarLCP)MG350
熱變形溫度大於256°強度,韌性提高,易加工,適合電子,電器方面應用,高密度連接器和表面安裝的電子元件.
住友LCP(EkonolLCP)E4008
熱變形溫度達313°
用於汽車零件、電子、電器產品、IT及通訊行業.
住友LCP(EkonolLCP)E6008
熱變形溫度達279°、用於汽車零件、電子、電器產品、IT及通訊行業.
㈤ 工業機器人涉及那些技術
四、工業機器人關鍵技術1.機器人基本系統構成工業機器人由3大部分6個子系統組成。3大部分是機械部分、感測部分和控制部分。6個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人環境交互系統、人機交互系統和控制系統。
工業機器人系統構成1)工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械繫統。若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。2)驅動系統，要使機器人運作起來，需要在各個關節即每個運動自由度上安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統，可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。3)感知系統由內部感測器模塊和外部感測器模塊組成，用以獲得內部和外部環境狀態中有意義的信息。智能感測器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對於一些特殊的信息，感測器比人類的感受系統更有效。4)機器人環境交換系統是現代工業機器人與外部環境中的設備互換聯系和協調的系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。5)人機交換系統是操作人員與機器人控制並與機器人聯系的裝置，例如，計算機的標准終端，指令控制台，信息顯示板，危險信號報警器等。該系統歸納起來分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。6)機器人控制系統是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵，則為開環控制系統；若具備信息反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。一套完整的工業機器人包括機器人本體、系統軟體、控制櫃、外圍機械設備、CCD視覺、夾具/抓手、外圍設備PLC控制櫃、示教器/示教盒。
工業機器人設備下面重點對機器人的驅動系統、感知系統作出介紹。2.機器人的驅動系統工業機器人的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統。這三類基本驅動系統的各有自己的特點。液壓驅動系統：由於液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大，慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉換成液壓能)，速度控制多數情況下採用節流調速，效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體泄泥會對環境產生污染，工作雜訊也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kg以下的機器人中往往被電動系統所取代。青島華東工程機械有限公司研製的全液壓重載機器人如圖所示。其大跨度的承載可達到2000kg，機器人的活動半徑可達到近6m，應用在鑄鍛行業。
全液壓重載機器人
氣壓驅動具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等優點。但是由於氣壓裝置的工作壓強低，不易精確定位，一般僅用於工業機器人末端執行器的驅動。氣動手抓、旋轉氣缸和氣動吸盤作為末端執行器可用於中、小負荷的工件抓取和裝配。氣動吸盤和氣動機器人手爪如圖所示。
氣動吸盤和氣動機器人手爪電機驅動是現代工業機器人的一種主流驅動方式，分為4大類電機：直流伺服電機、交流伺服電機、步進電機和直線電機。直流伺服電機和交流伺服電機採用閉環控制，一般用於高精度、高速度的機器人驅動；步進電機用於精度和速度要求不高的場合，採用開環控制；直線電機及其驅動控制系統在技術上已日趨成熟，已具有傳統傳動裝置無法比擬的優越性能，例如適應非常高速和非常低速應用、高加速度，高精度，無空回、磨損小、結構簡單、無需減速機和齒輪絲杠聯軸器等。鑒於並聯機器人中有大量的直線驅動需求，因此直線電機在並聯機器人領域已經得到了廣泛應用。3.機器人的感知系統機器人感知系統把機器人各種內部狀態信息和環境信息從信號轉變為機器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據、信息，除了需要感知與自身工作狀態相關的機械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，視覺感知技術是工業機器人感知的一個重要方面。視覺伺服系統將視覺信息作為反饋信號，用於控制調整機器人的位置和姿態。這方面的應用主要體現在半導體和電子行業。機器視覺系統還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應用。通常，機器人視覺伺服控制是基於位置的視覺伺服或者基於圖像的視覺伺服，它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服，這兩種方法各有其優點和適用性，同時也存在一些缺陷，於是有人提出了2.5維視覺伺服方法。基於位置的視覺伺服系統，利用攝像機的參數來建立圖像信息與機器人末端執行器的位置/姿態信息之間的映射關系，實現機器人末端執行器位置的閉環控制。末端執行器位置與姿態誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算，然後基於位置與姿態誤差，得到各關節的新位姿參數。基於位置的視覺伺服要求末端執行器應始終可以在視覺場景中被觀測到，並計算出其三維位置姿態信息。消除圖像中的干擾和雜訊是保證位置與姿態誤差計算準確的關鍵。二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特徵比較，得出誤差信號。然後，通過關節控制器和視覺控制器和機器人當前的作業狀態進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。針對三維和二維視覺伺服方法的局限性，F.Chaumette等人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機平動位移與旋轉的閉環控制解耦，基於圖像特徵點，重構物體三維空間中的方位及成像深度比率，平動部分用圖像平面上的特徵點坐標表示。這種方法能成功地把圖像信號和基於圖像提取的位姿信號進行有機結合，並綜合他們產生的誤差信號進行反饋，很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部極小等問題。但是，這種方法仍存在一些問題需要解決，如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位於攝像機視野之內，以及分解單應性矩陣時存在解不唯一等問題。在建立視覺控制器模型時，需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執行器和攝像機的映射關系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的，所以，需要在線計算或估計。4.機器人關鍵基礎部件機器人共4大組成部分，本體成本佔22%，伺服系統佔24%，減速器佔36%，控制器佔12%。機器人關鍵基礎部件是指構成機器人傳動系統，控制系統和人機交互系統，對機器人性能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模塊化的部件單元。機器人關鍵基礎部件主要分成以下三部分：高精度機器人減速機，高性能交直流伺服電機和驅動器，高性能機器人控制器等。1）減速機減速機是機器人的關鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。
諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，並與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，藉助柔輪變形可做到反轉無側隙嚙合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，製造工藝復雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
諧波齒輪減速機傳動原理德國人LorenzBaraen於1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動原理，日本帝人株式會社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）於20世紀80年代率先開發了RV減速機。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的後級組成。相比於諧波齒輪減速機，RV減速機具有更好的回轉精度和精度保持性。
減速機陳仕賢發明了活齒傳動技術。第四代活齒傳動——全滾動活齒傳動（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地應用到多種工業產品中。在ORT基礎上提出的復式滾動活齒傳動（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV傳動類似的優點，而且克服了RV傳動曲軸軸承受力大、壽命低的缺點，進一步提高了使用壽命和承載能力；CORT的結構使其在同樣的精度指標下回差更小，運動精度和剛度更高，緩解了RV傳動要求製造精度高的缺陷，可相對降低加工要求，減少製造成本。CORT是我國自主開發的，擁有自主知識產權。鞍山耐磨合金研究所和浙江恆豐泰減速機製造有限公司均開發成功了機器人用CORT減速機。
ORT減速機 CORT減速機目前在高精度機器人減速機方面，市場份額的75%均兩家日本減速機公司壟斷，分別為提供RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機的日本Harmonic Drive。包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在內國際主流機器人廠商的減速機均由以上兩家公司提供，與國內機器人公司選擇的通用機型有所不同的是，國際主流機器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰略合作關系，提供的產品大部分為在通用機型基礎上根據各廠商的特殊要求進行改進後的專用型號。國內在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚，僅在部分院校，研究所有過相關研究。目前尚無成熟產品應用於工業機器人。近年來國內部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產化和產業化研究，如浙江恆豐泰，重慶大學機械傳動國家重點實驗室，天津減速機廠，秦川機床廠，大連鐵道學院等。在諧波減速機方面，國內已有可替代產品，如北京中技克美，北京諧波傳動所，但是相應產品在輸入轉速，扭轉高度，傳動精度和效率方面與日本產品還存在不小的差距，在工業機器人上的成熟應用還剛剛起步。國內外工業機器人主流高精度諧波減速機性能比較如下表所示。
表1 主流高精度諧波減速機性能比較註：上表比較數據來自相近型號：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100傳動效率測試工況：輸入轉速1000r/min，溫度40°扭轉剛度測試條件：20%額定扭矩內國內外工業機器人主流高精度擺線針輪減速機性能比較如下表所示。
表2 主流高精度RV擺線針輪減速機性能比較註：上表比較數據來自相近型號：RV：100CCYCLO：F2CF-C35傳動效率測試工況：輸出轉速15r/min，額定扭矩2）伺服電機在伺服電機和驅動方面，目前歐系機器人的驅動部分主要由倫茨，Lust，博世力士樂等公司提供，這些歐系電機及驅動部件過載能力，動態響應好，驅動器開放性強，且具有匯流排介面，但是價格昂貴。而日系品牌工業機器人關鍵部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其價格相對降低，但是動態響應能力較差，開放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣州數控等單位，並且具備了一點的生產能力，但是其動態性能，開放性和可靠性還需要更多的實際機器人項目應用進行驗證。
3）控制器在機器人控制器方面，目前國外主流機器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平台基礎上進行自主研發。目前通用的多軸控制器平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWER PC）為核心的運動控制卡和以工控機加實時系統為核心的PLC系統，其代表分別是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統。國內的在運動控制卡方面，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在機器人上的應用還相對較少。5.機器人操作系統通用的機器人操作系統（robot operating system，ROS）是為機器人而設計的標准化的構造平台，它使得每一位機器人設計師都可以使用同樣的操作系統來進行機器人軟體開發。ROS將推進機器人行業向硬體、軟體獨立的方向發展。硬體、軟體獨立的開發模式，曾極大促進了PC、筆記本電腦和智能手機技術的發展和快速進步。ROS的開發難度比計算機操作系統更大，計算機只需要處理一些定義非常明確的數學運算任務，而機器人需要面對更為復雜的實際運動操作。ROS提供標准操作系統服務，包括硬體抽象、底層設備控制、常用功能實現、進程間消息以及數據包管理。ROS分成兩層，低層是操作系統層，高層則是用戶群貢獻的機器人實現不同功能的各種軟體包。現有的機器人操作系統架構主要有基於linux的Ubuntu開源操作系統。另外，斯坦福大學、麻省理工學院、德國慕尼黑大學等機構已經開發出了各類ROS系統。微軟機器人開發團隊2007年也曾推出過一款「Windows機器人版」。6.機器人的運動規劃為了提高工作效率，且使機器人能用盡可能短的時間完成特定的任務，必須有合理的運動規劃。離線運動規劃分為路徑規劃和軌跡規劃。路徑規劃的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短；軌跡規劃的目的主要是機器人關節空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短，或者能量盡可能小。軌跡規劃在路徑規劃的基礎上加入時間序列信息，對機器人執行任務時的速度與加速度進行規劃，以滿足光滑性和速度可控性等要求。示教再現是實現路徑規劃的方法之一，通過操作空間進行示教並記錄示教結果，在工作過程中加以復現，現場示教直接與機器人需要完成的動作對應，路徑直觀且明確。缺點是需要經驗豐富的操作工人，並消耗大量的時間，路徑不一定最優化。為解決上述問題，可以建立機器人虛擬模型，通過虛擬的可視化操作完成對作業任務的路徑規劃。路徑規劃可在關節空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節軌跡的插值函數，並將加加速度的平方相對於運動時間的積分作為目標函數進行優化，以確保各個關節運動足夠光滑。劉松國通過採用五次B樣條對機器人的關節軌跡進行插補計算，機器人各個關節的速度、加速度端點值，可根據平滑性要求進行任意配置。另外，在關節空間的軌跡規劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節空間中避免奇異性的關節軌跡優化演算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節功能上的冗餘，將機器人奇異性和關節限製作為約束條件，採用TWA方法進行優化計算。關節空間路徑規劃與操作空間路徑規劃對比，具有以下優點：①避免了機器人在操作空間中的奇異性問題；②由於機器人的運動是通過控制關節電機的運動，因此在關節空間中，避免了大量的正運動學和逆運動學計算；③關節空間中各個關節軌跡便於控制的優化。
五、工業機器人分類
工業機器人按不同的方法可分下述類型：
工業機器人分類1.從機械結構來看，分為串聯機器人和並聯機器人。1）串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，在位置求解上，串聯機器人的正解容易，但反解十分困難；2）並聯機器人採用並聯機構，其一個軸的運動則不會改變另一個軸的坐標原點。並聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優點。其正解困難反解卻非常容易。串聯機器人和並聯機器人如圖所示。
串聯機器人 並聯機器人2.工業機器人按操作機坐標形式分以下幾類：（坐標形式是指操作機的手臂在運動時所取的參考坐標系的形式。）1）直角坐標型工業機器人其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易於位置和姿態的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結構簡單，但機體所佔空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業機器人協調工作。2）圓柱坐標型工業機器人其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統來實現的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所佔體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次於直角坐標型機器人，難與其他工業機器人協調工作。3）球坐標型工業機器人球坐標型工業機器人又稱極坐標型工業機器人，其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動（即RRP,一個回轉，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作並能抓取地面上或教低位置的協調工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。4）多關節型工業機器人又稱回轉坐標型工業機器人，這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關節是回轉副（即RRR），該工業機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節，大臂和小臂間形成肘關節，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構最緊湊，靈活性大，佔地面積最小，能與其他工業機器人協調工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業機器人應用越來越廣泛。5）平面關節型工業機器人它採用一個移動關節和兩個回轉關節（即PRR），移動關節實現上下運動，而兩個回轉關節則控制前後、左右運動。這種形式的工業機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用於裝配作業中，特別適合小規格零件的插接裝配，如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。3.工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類：1）編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。2）示教輸入型的示教方法有兩種：示教盒示教和操作者直接領動執行機構示教。示教盒示教由操作者用手動控制器（示教盒），將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。採用示教盒進行示教的工業機器人使用比較普遍，一般的工業機器人均配置示教盒示教功能，但是對於工作軌跡復雜的情況，示教盒示教並不能達到理想的效果，例如用於復雜曲面的噴漆工作的噴漆機器人。
機器人示教盒由操作者直接領動執行機構進行示教，則是按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。
六、工業機器人性能評判指標表示機器人特性的基本參數和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。