工業機器人機械部分主要有哪些部分構成

1. 工業機器人的視覺系統由哪些部分組成

工業機器人的視覺系統主要有模式識別，計數，視覺定位，尺寸測量和外觀檢測著四大類組成，像是無人駕駛，人臉識別等等這些都可以歸為機器人視覺的范疇。

光源是國產工業機器人最充分環節。光源的好壞在於對比度、亮度和對位置變化的所產生的敏感程度，機器視覺行業主要採用LED光源產品，光源行業國產化程度較高，競爭相對比較激烈。

低端鏡頭國內企業具備一定競爭力，高端鏡頭基本上還是依靠進口。鏡頭的基本功能是實現光束調制，將目標成像在圖像感測器的光敏面上完成信號傳遞。

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注意事項：

機器人用戶在應用中的誤區排在第一位的是低估了有效負荷和慣性需求。通常大多是由於在計算負荷時沒有包括機械臂末端所裝工具的重量構成的。其次構成這個錯誤的緣由是低估或者完好忽略了偏心負荷產生的慣性力。

慣性力有可能構成機器人軸的超負荷。在機器人中，旋轉軸的超負荷是很常見的。不將這個問題糾正也會對機器人構成傷害.減少負荷或者減小速度參數可以對這種情況中止補償。

有效負荷非常重要，普通機器人技術參數給出的一些信息，都有細致的說明，額定負載是在額定速度的情況才是有效的，抵達最大負載的其中一個重要條件就是要除低機器人運轉速度，另外過大負載也有可能破壞機器人的精度。

2. 工業機器人的操作機主要由哪幾個部分組成

由犀靈工業機器人培訓中心老師所介紹的，工業機器人主要構成及成本結構主要為以下：

工業機器人主要由四大部分構成：精密減速器、伺服電機、控制系統與本體。下圖中百分比是各部分整個機器人的成本比例，可以很輕易看出減速器和機器人本體占機器人的成本比重是很大的。

減速器用於提高和確保機器人的工作精度；

伺服電機主要用於反饋和修正位置、速度等參數；

控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。

本體是機器人外面最直接的機械結構。

1.減速器

減速器是一種動力傳達機構，以齒輪為核心，由皮帶輪、傳送帶、鏈齒軌、鏈條組合出各類製品，其功能均在於「降低動力旋轉速度，輸出與減速比相配的扭矩（力）」，即「降低速度，將較小的力轉換為較大的力」。

目前應用於機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速機，另一種是諧波減速機。在關節型機器人中，由於RV減速機具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，價格也較高，而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部。另外一種行星減速機主要應用於簡單機器人。占據60%機器人市場份額的發那科、ABB、安川電機、庫卡四大家族都是向納博特斯克和哈默納科采購，因而短期博特斯克和哈默納科主導市場的格局仍難以改變，其餘市場被住友、SEJINIGB、SPINEA等占據。近年來盡管與日本產品在輸入轉速、傳動精度、傳動效率等方面存在較大差距，積極介入的國內減速機廠商並逐步形成了自己的產品系列，並實現批量生產，如蘇州綠的諧波傳動科技的諧波減速機，南通振康的RV減速機。

2.伺服電機

伺服技術是工業機器人的關鍵技術，在機器認成本組成里僅次於減速器。

伺服系統主要分為兩部分，一是伺服電機，二是控制器。

（1）伺服電機主要用於驅動機器人的關節，要求具備最大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍；

（2）控制器可對其內部參數進行人工設定而實現對機器人的位置控制、速度控制和轉矩控制等多種功能。

目前，國外伺服企業在中國的市場佔有率達80%，其中日本品牌佔比為50%，其著名品牌包括松下、三菱電機、安川、三洋、富士等，產品特點是：技術和性能水平比較符合中國用戶的需求；歐美品牌佔比30%，美國以羅克韋爾、丹納赫、帕光等聞名，而德國則擁有西門子、倫茨、博世力士樂、施耐德等品牌。國產品牌占據了20%的市場，其中內地品牌和台灣品牌分別占據10%的市場，中國台灣以東元和台達為代表，其技術水準和價格水平居於進口中端產品和內地品牌之間；中國內地的品牌主要有華中數控、廣數等。

3.控制系統

機器人控制系統是機器人的重要組成部分，用於對操作機的控制，以完成特定的工作任務。

機器人控制器包含運動控制卡、示教盒和主計算機模塊。運動控制卡是控制器的底層結構，有時也可以作為簡單控制器。其產品和研究主要集中於美國和日本，並有成熟的產品；示教盒是機器人控制系統的重要組成部分，操作者通過示教盒進行手動示教，控制機器人達到不同位姿，並記錄各個位姿坐標；主計算機模塊是整個控制系統的中樞部分，主要包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內部及外圍設備的信號交換和處理。

國外系統集成商因為專注於機器人普及率高，國外大型系統集成商通常是在某種工藝裡面具有很強的競爭優勢。與國內本體廠商面對國外企業強大的競爭不同，國內系統集成商卻擁有本土的許多比較優勢，包括渠道優勢、價格優勢、工程師紅利等。系統集成項目是非標准化的，每個項目都不一樣，不能100%復制，所以比較難上規模。因此，系統集成商很難通過並購的方式擴張規模。按工業機器人的需求及更新市場規模測算，2020年我國工業機器人控制器的市場需求33億元左右。此外，控制器的使用不僅僅局限在工業機器人領域，在其它高端設備上的應用也非常普遍。機器人控制器的主要供應商主要包括包括國外的幾大主機廠商和國內的眾為興、固高科技等企業。目前國內企業開發的控制器可滿足基本功能需求。從目前的技術來看，機器人的核心部件中控制器偏軟體（其軟體成本佔比約40%）最易突破，目前國內企業開發的工業機器人控制器產品已經可以滿足大部分功能需求，固高科技在PC based控制器領域市佔率接近50%。國外的機器人四大巨頭中，除了安川電機的機器人控制器屬於外購，其它三家企業均採用自製的控制器。

4.本體

機器人本體作為機器人行業最為直接的表現者，關繫到機器人的終端應用市場。

國外的機器人本體企業憑借長時間的技術和經驗積累，在技術上明顯強於國內機器人本體，因此，當前，國外的機器人本體廠商占據了我國機器人市場約90%的份額。

3. 工業機器人都有哪些分類

1、移動機器人是工業機器人的一種類型，它由計算機控制，具有移動、自動導航、多感測器控制、網路交互等功能，它可廣泛應用於機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，也用於自動化立體倉庫、柔性加工系統、柔性裝配系統；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

2、點焊機器人，焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優於人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。

3、弧焊機器人主要應用於各類汽車零部件的焊接生產。在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。

4、激光加工機器人是將機器人技術應用於激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業。本系統通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。

5、真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用於半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件。

6、潔凈機器人是一種在潔凈環境中使用的工業機器人。隨著生產技術水平不斷提高，其對生產環境的要求也日益苛刻，很多現代工業產品生產都要求在潔凈環境進行，潔凈機器人是潔凈環境下生產需要的關鍵設備。

4. 機器人的機械繫統是由哪幾部分組成的

機械繫統包括機身、臂部、手腕、末端操作器和行走機構等部分。

每一部分都有若干自由度，從而構成一個多自由度的機械繫統。此外，有的機器人還具備行走機構。若機器人具備行走機構，則構成行走機器人；若機器人不具備行走及腰轉機構，則構成單機器人臂。

末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等作業工具。工業機器人機械繫統的作用相當於人的身體(如骨髓、手、臂和腿等)。

機器人技術綜合了多學科的發展成果，代表了高技術的發展前沿，它在人類生活應用領域的不斷擴大正引起國際上重新認識機器人技術的作用和影響。

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機器人的機械繫統的工作原理：

機器人系統實際上是一個典型的機電一體化系統，其工作原理是：控制系統發出動作指令，控制駕駛員動作，駕駛員驅動機械繫統運動，使末端操作人員在空間達到一定位置，實現一定姿態，執行一定任務。

末端操作器在空間的實際位姿由感知系統反饋給控制系統，控制系統將實際姿態與目標姿態進行比較，發出下一個動作指令，循環執行直到任務完成。

5. 一般工業機器人有哪些主要部件構成

工業機器人由復主體、驅動系統和控制制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。

6. 工業機器人的機械主體的主要組成部分包括哪些

A、傳動單元，D、驅動裝置，E、執行機構，A和D指的是減速機和伺服電機，執行機構指的是機器人末端安裝的工作工具，這三項都是機器人本體也就機械主體上的部件

7. 工業機器人有哪幾個系統組成

機器人由三大部分六個子系統組成。三大部分是機械部分、感測部分和控製版部分。六個子系統是驅權動系統、機械結構系統、感受系統、機器人一環境交換系統、人機交換系統和控制系統。
機械結構傳動，工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械繫統。若基座不具備行走機構，則構成行走機器人;若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。

8. 工業機器人主要部件組成有哪些

粵為工業機器人培訓學院解答：
1、工業機器人的構造
工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並進行控制。
2、工業機器人的分類
工業機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節。
工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位，適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用於連續焊接和塗裝等作業。
工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的「宏指令」自選或自編程序去適應環境，並自動完成更為復雜的工作。