Ⅰ 單片機直流電機調速系統設計
論文題目：直流電動機調速器硬體設計
專業：自動化
本科生：劉小煜 （簽名）＿＿＿＿
指導教師：胡曉東 （簽名）＿＿＿＿
直流電動機調速器硬體設計
摘 要
直流電動機廣泛應用於各種場合,為使機械設備以合理速度進行工作則需要對直流電機進行調速。該實驗中搭建了基於C8051F020單片機的轉速單閉環調速系統，利用PWM信號改變電動機電樞電壓，並由軟體完成轉速單閉環PI控制，旨在實現直流電動機的平滑調速，並對PI控制原理及其參數的確定進行更深的理解。實驗結果顯示，控制8位PWM信號輸出可平滑改變電動機電樞電壓，實現電動機升速、降速及反轉等功能。實驗中使用霍爾元件進行電動機轉速的檢測、反饋。期望轉速則可通過功能按鍵給定。當選擇比例參數為0.08、積分參數為0.01時，電機轉速可以在3秒左右達到穩定。由實驗結果知，該單閉環調速系統可對直流電機進行調速，達到預期效果。
關鍵字：直流電機， C8051F020，PWM，調速，數字式
Subject: Hardware Design of Speed Regulator for DC motor
Major: Automation
Name: Xiao yu Liu (Signature)＿＿＿＿
Instructor:Xiao dong Hu (Signature) ＿＿＿＿
Hardware Design of Speed Regulator for DC motor
Abstract
The dc motor is a widely used machine in various occasions.The speed regulaiting systerm is used to satisfy the requirement that the speed of dc motor be controlled over a range in some applications. In this experiment,the digital Close-loop control systerm is based on C8051F020 SCM.It used PI regulator and PWM to regulate the speed of dc motor. The method of speed regulating of dc motor is discussed in this paper and, make a deep understanding about PI regulator.According to experiment ,the armature voltage can be controlled linearnized with regulating the 8 bit PWM.So the dc motor can accelerate or decelerate or reverse.In experiment, hall component is used as a detector and feed back the speed .The expecting speed can be given by key-press.With using the PI regulator,the dc motor will have a stable speed in ten seconds when choose P value as 0.8 and I value as 0.01. At last,the experiment shows that the speed regulating systerm can work as expected.
Key words: dc motor,C8051F020,PWM,speed regulating,digital
目錄
第一章 緒論 1
1.1直流調速系統發展概況 1
1.2 國內外發展概況 2
1.2.1 國內發展概況 2
1.2.2 國外發展概況 3
1.2.3 總結 4
1.3 本課題研究目的及意義 4
1.4 論文主要研究內容 4
第二章 直流電動機調速器工作原理 6
2.1 直流電機調速方法及原理 6
2.2直流電機PWM(脈寬調制)調速工作原理 7
2.3 轉速負反饋單閉環直流調速系統原理 11
2.3.1 單閉環直流調速系統的組成 11
2.3.2速度負反饋單閉環系統的靜特性 12
2.3.3轉速負反饋單閉環系統的基本特徵 13
2.3.4轉速負反饋單閉環系統的局限性 14
2.4 採用PI調節器的單閉環無靜差調速系統 15
2.5 數字式轉速負反饋單閉環系統原理 17
2.5.1原理框圖 17
2.5.2 數字式PI調節器設計原理 18
第三章 直流電動機調速器硬體設計 20
3.1 系統硬體設計總體方案及框圖 20
3.1.1系統硬體設計總體方案 20
3.1.2 總體框圖 20
3.2 系統硬體設計 20
3.2.1 C8051F020單片機 20
3.2.1.1 單片機簡介 20
3.2.1.2 使用可編程定時器/計數器陣列獲得8位PWM信號 23
3.2.1.3 單片機埠配置 23
3.2.2主電路 25
3.2.3 LED顯示電路 26
3.2.4 按鍵控制電路 27
3.2.5 轉速檢測、反饋電路 28
3.2.6 12V電源電路 30
3.3硬體設計總結 31
第四章 實驗運行結果及討論 32
4.1 實驗條件及運行結果 32
4.1.1 開環系統運行結果 32
4.1.2 單閉環系統運行結果 32
4.2 結果分析及討論 32
4.3 實驗中遇到的問題及討論 33
結論 34
致謝 35
參考文獻 36
論文小結 38
附錄1 直流電動機調速器硬體設計電路圖 39
附錄2 直流電動機控制系統程序清單 42
附錄3 硬體實物圖 57
第一章 緒論
1.1直流調速系統發展概況
在現代工業中，電動機作為電能轉換的傳動裝置被廣泛應用於機械、冶金、石油化學、國防等工業部門中，隨著對生產工藝、產品質量的要求不斷提高和產量的增長，越來越多的生產機械要求能實現自動調速。
在可調速傳動系統中，按照傳動電動機的類型來分，可分為兩大類：直流調速系統和交流調速系統。交流電動機直流具有結構簡單、價格低廉、維修簡便、轉動慣量小等優點，但主要缺點為調速較為困難。相比之下，直流電動機雖然存在結構復雜、價格較高、維修麻煩等缺點，但由於具有較大的起動轉矩和良好的起、制動性能以及易於在寬范圍內實現平滑調速，因此直流調速系統至今仍是自動調速系統的主要形式。
直流調速系統的發展得力於微電子技術、電力電子技術、感測器技術、永磁材料技術、自動控制技術和微機應用技術的最新發展成就。正是這些技術的進步使直流調速系統發生翻天覆地的變化。其中電機的控制部分已經由模擬控制逐漸讓位於以單片機為主的微處理器控制，形成數字與模擬的混合控制系統和純數字控制系統，並正向全數字控制方向快速發展。電動機的驅動部分所用的功率器件亦經歷了幾次更新換代。目前開關速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成為主流。功率器件控制條件的變化和微電子技術的使用也使新型的電動機控制方法能夠得到實現。脈寬調制控制方法在直流調速中獲得了廣泛的應用。
1964年A.Schonung和H.stemmler首先提出把PWM技術應用到電機傳動中從此為電機傳動的推廣應用開辟了新的局面。進入70年代以來，體積小、耗電少、成本低、速度快、功能強、可靠性高的大規模集成電路微處理器已經商品化，把電機控制推上了一個嶄新的階段，以微處理器為核心的數字控制（簡稱微機數字控制）成為現代電氣傳動系統控制器的主要形式。PWM常取代數模轉換器（DAC）用於功率輸出控制，其中，直流電機的速度控制是最常見的應用。通常PWM配合橋式驅動電路實現直流電機調速，非常簡單，且調速范圍大。在直流電動機的控制中，主要使用定頻調寬法。
目前，電機調速控制模塊主要有以下三種：
（1）、採用電阻網路或數字電位器調整直流電機的分壓，從而達到調速的目的；
（2）、採用繼電器對直流電機的開或關進行控制，通過開關的切換對電機的速度進行調整；
（3）、採用由IGBT管組成的H型PWM電路。用單片機控制IGBT管使之工作在占空比可調的開關狀態，精確調整電動機轉速。
1.2 國內外發展概況
1.2.1 國內發展概況
我國從六十年代初試製成功第一隻硅晶閘管以來，晶閘管直流調速系統開始得到迅速的發展和廣泛的應用。用於中、小功率的 0.4～200KW晶閘管直流調速裝置已作為標准化、系列化通用產品批量生產。
目前，全國各大專院校、科研單位和廠家都在進行數字式直流調速系統的開發，提出了許多關於直流調速系統的控制演算法：
（1）、直流電動機及直流調速系統的參數辯識的方法。該方法據系統或環節的輸入輸出特性，應用最小二乘法，即可獲得系統環節的內部參數。所獲得的參數具有較高的精度，方法簡便易行。
（2）、直流電動機調速系統的內模控制方法。該方法依據內模控制原理，針對雙閉環直流電動機調速系統設計了一種內模控制器，取代常規的PI調節器，成功解決了轉速超調問題，能使系統獲得優良的動態和靜態性能，而且設計方法簡單，控制器容易實現。
（3）、單神經元自適應智能控制的方法。該方法針對直流傳動系統的特點，提出了單神經元自適應智能控制策略。這種單神經元自適應智能控制系統不僅具有良好的靜、動態性能，而且還具有令人滿意的魯棒性與自適應性。
（4）、模糊控制方法。該方法對模糊控制理論在小慣性系統上對其應用進行了嘗試。經1.5kw電機實驗證明，模糊控制理論可以用於直流並勵電動機的限流起動和恆速運行控制，並能獲得理想的控制曲線。
上訴的控制方法僅是直流電機調速系統應用和研究的一個側面，國內外還有許多學者對此進行了不同程度的研究。
1.2.2 國外發展概況
隨著各種微處理器的出現和發展，國外對直流電機的數字控制調速系統的研究也在不斷發展和完善，尤其80年代在這方面的研究達到空前的繁榮。大型直流電機的調速系統一般採用晶閘管整流來實現，為了提高調速系統的性能，研究工作者對晶閘管觸發脈沖的控制演算法作了大量研究，提出了內模控制演算法、I-P控制器取代PI調節器的方法、自適應和模糊PID演算法等等。
目前，國外主要的電氣公司，如瑞典ABB公司，德國西門子公司、AEG公司，日本三菱公司、東芝公司、美國GE公司等，均已開發出數字式直流調裝置，有成熟的系列化、標准化、模版化的應用產品供選用。如西門子公司生產的SIMOREG-K 6RA24 系列整流裝置為三相交流電源直接供電的全數字控制裝置，其結構緊湊，用於直流電機電樞和勵磁供電，完成調速任務。設計電流范圍為15A至1200A，並可通過並聯SITOR可控硅單元進行擴展。根據不同的應用場合，可選擇單象限或四象限運行的裝置，裝置本身帶有參數設定單元，不需要其它任何附加設備便可以完成參數設定。所有控制調節監控及附加功能都由微處理器來實現，可選擇給定值和反饋值為數字量或模擬量。
1.2.3 總結
隨著生產技術的發展，對直流電氣傳動在起制動、正反轉以及調速精度、調速范圍、靜態特性、動態響應等方面都提出了更高的要求，這就要求大量使用直流調速系統。因此人們對直流調速系統的研究將會更深一步。
1.3 本課題研究目的及意義
直流電動機是最早出現的電動機，也是最早實現調速的電動機。長期以來，直流電動機一直占據著調速控制的統治地位。由於它具有良好的線性調速特性，簡單的控制性能，高效率，優異的動態特性，現在仍是大多數調速控制電動機的最優選擇。因此研究直流電機的速度控制，有著非常重要的意義。
隨著單片機的發展，數字化直流PWM調速系統在工業上得到了廣泛的應用，控制方法也日益成熟。它對單片機的要求是：具有足夠快的速度；有PWM口，用於自動產生PWM波；有捕捉功能，用於測頻；有A/D轉換器、用來對電動機的輸出轉速、輸出電壓和電流的模擬量進行模/數轉換；有各種同步串列介面、足夠的內部ROM和RAM，以減小控制系統的無力尺寸；有看門狗、電源管理功能等。因此該實驗中選用Cygnal公司的單片機C8051F020。
通過設計基於C8051F020單片機的直流PWM調速系統並調試得出結論，在掌握C8051F020的同時進一步加深對直流電動機調速方法、PI控制器的理解，對運動控制的相關知識進行鞏固。
1.4 論文主要研究內容
本課題的研究對象為直流電動機，對其轉速進行控制。基本思想是利用C8051F020自帶的PWM口，通過調整PWM的占空比，控制電機的電樞電壓，進而控制轉速。
系統硬體設計為：以C8051F020為核心，由轉速環、顯示、按鍵控制等電路組成。
具體內容如下：
（1）、介紹直流電動機工作原理及PWM調速方法。
（2）、完成以C8051F020為控制核心的直流電機數字控制系統硬體設計。
（3）、以該系統的特點為基礎進行分析，使用PWM控制電機調速，並由實驗得到合適的PI控制及相關參數。
（4）、對該數字式直流電動機調速系統的性能做出總結。
第二章 直流電動機調速器工作原理
2.1 直流電機調速方法及原理
直流電動機的轉速和各參量的關系可用下式表示：
由上式可以看出，要想改變直流電機的轉速，即調速，可有三種不同的方式：調節電樞供電電壓U，改變電樞迴路電阻R，調節勵磁磁通Φ。
3種調速方式的比較表2-1所示.
表2-1 3種電動機調速方式對比
調速方式和方法 控制裝置 調速范圍 轉速變化率 平滑性 動態性能 恆轉矩或恆功 率 效率
改變電樞電阻 串電樞電阻 變阻器或接觸器、電阻器 2:1 低速時大 用變阻器較好
用接觸器、電阻器較差 無自動調節能力 恆轉矩 低
改變電樞電壓 電動機-發電機組 發電機組或電機擴大機（磁放大器） 10:1～20:1 小 好 較好 恆轉矩 60%～70%
靜止變流器 晶閘管變流器 50:1～100:1 小 好 好 恆轉矩 80%～90%
直流脈沖調寬 晶體管或晶閘管直流開關電路 50:1～100:1 小 好 好 恆轉矩 80%～90%
改變磁通 串聯電阻或可變直流電源 直流電源變阻器 3:1
～
5:1 較大 差 差 恆功率 80%～90%
電機擴大機或磁放大器 好 較好
晶閘管變流器 好
由表2-1知，對於要求在一定范圍內無級平滑調速的系統來說，以調節電樞供電電壓的方式為最佳，而變電樞電壓調速方法亦是應用最廣的調速方法。
2.2直流電機PWM(脈寬調制)調速工作原理
在直流調速系統中，開關放大器提供驅動電機所需要的電壓和電流，通過改變加在電動機上的電壓的平均值來控制電機的運轉。在開關放大器中，常採用晶體管作為開關器件，晶體管如同開關一樣，總是處在接通和斷開的狀態。在晶體管處在接通時，其上的壓降可以略去；當晶體管處在斷開時，其上的壓降很大，但是電流為零，所以不論晶體管導通還是關斷，輸出晶體管中的功耗都是很小的。一種比較簡單的開關放大器是按照一個固定的頻率去接通和斷開放大器，並根據需要改變一個周期內「接通」和「斷開」的相位寬窄，這樣的放大器被稱為脈沖調制放大器。
PWM脈沖寬度調制技術就是通過對一系列脈沖的寬度進行調制，來等效地獲得獲得所需要波形（含形狀和幅值）的技術。
根據PWM控制技術的特點，到目前為止主要有八類方法：相電壓控制PWM、線電壓控制PWM、電流控制PWM、非線性控制PWM，諧振軟開關PWM、矢量控制PWM、直接轉矩控制PWM、空間電壓矢量控制PWM。
利用開關管對直流電動機進行PWM調速控制原理圖及輸入輸出電壓波形如圖2-1、圖2-2所示。當開關管MOSFET的柵極輸入高電平時，開關管導通，直流電動機電樞繞組兩端由電壓。秒後，柵極輸入變為低電平，開關管截止，電動機電樞兩端電壓為0。秒後，柵極輸入重新變為高電平，開關管的動作重復前面的過程。這樣，對應著輸入的電平高低，直流電動機電樞繞組兩端的電壓波形如圖2-2所示。電動機的電樞繞組兩端的電壓平均值為：
式2-1
式中 ——占空比，
占空比表示了在一個周期里，開關管導通的時間與周期的比值。的變化范圍為0≤≤1。由式2-1可知，當電源電壓不變的情況下，電樞的端電壓的平均值取決於占空比的大小，改變值就可以改變端電壓的平均值，從而達到調速的目的，這就是PWM調速原理。
在PWM調速時，占空比是一個重要參數。以下是三種可改變占空比的方法：
（1）、定寬調頻法:保持不變，改變，從而改變周期（或頻率）。
（2）、調寬調頻法：保持不變，改變，從而改變周期（或頻率）。
（3）、定頻調寬法：保持周期（或頻率）不變，同時改變、。
前2種方法由於在調速時改變了控制脈沖的周期（或頻率），當控制脈沖的頻率與系統的固有頻率接近時，將會引起振盪，因此應用較少。目前，在直流電動機的控制中，主要使用第3種方法。
圖2-1 PWM調速控制原理
圖2-2 輸入輸出電壓波形
產生PWM控制信號的方法有4種，分別為：
（1）、分立電子元件組成的PWM信號發生器
這種方法是用分立的邏輯電子元件組成PWM信號電路。它是最早期的方式，現在已經被淘汰了。
（2）、軟體模擬法
利用單片機的一個I/O引腳，通過軟體對該引腳不斷地輸出高低電平來實現PWM信號輸出。這種方法要佔用CPU大量時間，需要很高的單片機性能，易於實現，目前也逐漸被淘汰。
（3）、專用PWM集成電路
從PWM控制技術出現之日起，就有晶元製造商生產專用的PWM集成電路晶元，現在市場上已有許多種。這些晶元除了由PWM信號發生功能外，還有「死區」調節功能、保護功能等。在單片機控制直流電動機系統中，使用專用PWM集成電路可以減輕單片機負擔，工作也更可靠。
（4）、單片機PWM口
新一代的單片機增加了許多功能，其中包括PWM功能。單片機通過初始化設置，使其能自動地發出PWM脈沖波，只能在改變占空比時CPU才進行干預。
其中常用後兩中方法獲得PWM信號。實驗中使用方法（4）獲得PWM信號。
2.3 轉速負反饋單閉環直流調速系統原理
2.3.1 單閉環直流調速系統的組成
只通過改變觸發或驅動電路的控制電壓來改變功率變換電路的輸出平均電壓，達到調節電動機轉速的目的，稱為開環調速系統。但開環直流調速系統具有局限性：
（1）、通過控制可調直流電源的輸入信號，可以連續調節直流電動機的電樞電壓，實現直流電動機的平滑無極調速，但是，在啟動或大范圍階躍升速時，電樞電流可能遠遠超過電機額定電流，可能會損壞電動機，也會使直流可調電源因過流而燒毀。因此必須設法限制電樞動態電流的幅值。
（2）、開環系統的額定速降一般都比較大，使得開環系統的調速范圍D都很小，對於大部分需要調速的生產機械都無法滿足要求。因此必須採用閉環反饋控制的方法減小額定動態速降，以增大調速范圍。
（3）、開環系統對於負載擾動是有靜差的。必須採用閉環反饋控制消除擾動靜差
為克服其缺點，提高系統的控制質量，必須採用帶有負反饋的閉環系統，方框圖如圖2-3所示。在閉環系統中，把系統輸出量通過檢測裝置（感測器）引向系統的輸入端，與系統的輸入量進行比較，從而得到反饋量與輸入量之間的偏差信號。利用此偏差信號通過控制器（調節器）產生控製作用，自動糾正偏差。因此，帶輸出量負反饋的閉環控制系統能提高系統抗擾性，改善控制精度的性能，廣泛用於各類自動調節系統中。
Ⅱ 直流電機PWM調速系統的設計與模擬
有的話分享給我，這一陣正研究這個呢。
Ⅲ 基於矢量控制的非同步電動機調速系統模擬研究 畢業設計
基於矢量控制的非同步電動機調速系統模擬研究
隨著電力電子技術、計算機控制技術的迅速發展，交流調速取代直流
調速己成為發展趨勢。在交流調速技術中，變頻調速以其優異的調速性
能和高效節能，廣泛的應用范圍等優點而被國內外認為最有發展前途的
調速方式。本課題以數字信號處理晶元TMS32OLF2407A應用於非同步電動
機變頻調速系統展開研究。
本文在分析各種現代交流調速技術的基礎上，詳細推導了對稱的空
間矢量脈寬調制(SVPWM)技術的基本原理，比較了非同步電動機直接磁場
定向控制和間接磁場定向控制特點的異同。通過對SVPWM技術分析的基
礎上，深入研究了TMS32OLF2407A以軟體和硬體方式實現SVPWM技術的
兩種方法。在對非同步電動機間接磁場定向控制系統研究的基礎上，對一種
新型的無速度感測器直接磁場定向控制策略的磁鏈觀測器，速度觀測器
進行了理論推導，模擬結果驗證了這種控制演算法的可行性。然後利用
MATLAB的電力系統的模擬工具(PowerSystembloeket)，把SvPwM技術
應用在無速度感測器間接磁場定向控制系統，此方法直觀明了。本文設
計了基於TMs32oLF24O7A(DSP)非同步電動機變頻調速系統的硬體。給出了
模擬和實驗結果。本研究為應用TMS32OLF2407A實現變頻調速裝置的產
品化提供了經驗和借鑒。
已經發到你上面的郵箱了
請注意查收
Ⅳ 《交流電機變頻調速系統的設計》用什麼軟體進行模擬
根據非同步電動機的轉速公式n=n1(1-s)=60f1(1-s)/p,有以下三種調速方法 ① 改變供給非同步電動機電源的頻率f調速，這種調速方法需要有頻率可調的交流電源。它是採用可控硅調速系統，先將交流電變換為電壓可調的直流電，然後再變換為頻率可調的交流電。這就是現在較為流行的變頻調速。缺點是：投資大、維修難。 ② 改變非同步電動機的轉差率s調速，可在轉了上串聯電阻，或改變定子繞組上的電壓來改變轉差率 s。這種調速方法僅限於繞線式轉子非同步電機 。缺點是：功率損耗大，效率低。 ③ 改變定了繞組磁極對數p調速，即變極調速。這種調速方法由於磁極對數只能成對的改變，因而是有級調速。一般只能做到2速、2速、4速等。
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在分析電壓負反饋電流補償直流調速系統的基礎上，本文提出在主電路中增加了串聯的取樣電感，用來提取電樞自感電動勢產生的壓降。改進後的電流正反饋能補償由電樞內阻和自感電動勢產生的壓降，提高了動態電流變化時電流補償的精度。根據轉速、電流雙閉環調速系統的設計方法，用Simulink做了帶電流補償的電壓負反饋直流調速系統模擬，模擬結果證明，增加取樣電感後可以消除電流補償的滯後，在忽略參數變化的影響下精確地補償電樞壓降，改進後的電壓負反饋電流補償能夠獲得跟轉速負反饋同樣的效果。
關鍵詞：電流補償 電樞壓降 直流雙閉環調速系統
中圖分類號：TM13 文獻標識碼：A 文章編號：1006-7973（2006）09-0071-02
一、引言
在勵磁電流不變的前提下，直流電動機的轉速與直流電機電樞繞組的感應電動勢成正比。利用電壓負反饋電流補償來代替轉速負反饋，可以節省測速裝置，降低調速系統成本。
採用主電路串入取樣電阻Rs，形成電流正反饋，只能補償電樞內阻產生的壓降，而不能補償電樞自感產生的壓降。文獻[1]提出利用電橋法檢測電樞電動勢來代替轉速負反饋，這種法可沒有考慮電樞自感電動勢的影響。在直流雙閉環調速系統的調速過程中，電樞電流變化率很大，產生的自感電動勢也大，因此電流補償的誤差也很大。針對電流補償的缺點可以做以下改進，在主電路中增加一個串聯電感，來提取由電樞自感電動勢產生的壓降，這樣就可以保證在電流變化率很大時，電流補償能精確地補償電樞壓降。
二、電流補償的改進
如圖（1）為改進後的電壓負反饋電流補償直流調速系統原理圖。針對電流補償電路不能補償電樞自感電動勢產生的壓降，可以在調速系統的主電路中增加一個取樣電感Ls，和取樣電阻Rs一起提取電樞壓降信號。L0為平波電抗器，Ra為電樞電阻，La為電樞自感，當它們滿足如下關系時：
M
Un
R0
R1
Rf
Uct
L0
Rbal
B
A
Ls
Rs
R1
R2
C
D
圖（1） 帶電流正反饋電壓負反饋調速系統原理圖
（1）
k為分壓電阻的分壓比，根據以上比例關系就可以計算出電樞的反電動勢：
（2）
（3）[2]
（4）
Ea為電樞反電動勢，Ia為電樞電流。將（1），（2），（4）代入（3）可得
（5）
（6）
由（6）可知UAB的大小跟電樞反電動勢成正比，將UAB經過電阻Rf引入到給定電壓的反向輸入端，形成電動勢負反饋，來代替轉速反饋。通過調整反饋電阻Rf的大小，可以調節電動勢反饋的強度。與普通電流正反饋電路相比，加入了取樣電感，只要滿足（1），在電樞電流變化時也能精確地測量出電樞電動勢，提高調速系統的快速性。電壓負反饋加上電流補償，形成電動勢負反饋，電動勢的大小跟轉速成正比。
三、電動勢負反饋的雙閉環調速系統模擬
對於經常需要正反轉運行的可逆調速系統，為了提高調速系統的動態性能，採用轉速、電流雙閉環調節。
調速系統基本參數如下：
直流電動機：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132min/r，允許過載倍數λ=1.5。晶閘管放大倍數Ks=40、電樞電阻Ra=0.5Ω、時間常數：Tl=0.03s，Tm=0.18s、電流反饋系數：β=0.05V/A、轉速反饋系數：α=0.007Vmin/r
轉速和電流調節器都採用PI調節器，轉速調節器的限幅值為：V
主電路增加串聯電感後，能夠獲得根轉速成正比的電動勢負反饋信號，因此可以根據轉速、電流雙閉環調速系統[3]來設計模擬。圖（2）為電動勢反饋雙閉環直流調速系統圖，在模擬模型中引入電壓信號代替轉速信號。
由於模擬比較復雜，可以將框圖分解成若干個具有獨立功能的子系統[4]，兩個PI調節器都用到了子系統模塊。模擬還用到了Simulink/Power System模塊[5]。
為了減小超調量，提高系統的穩定性可以在電動勢負反饋中加入適當的微分環節。微分反饋系數太小時效果不顯著，系數太大時，調速過程延長，容易引起振盪，使系統不穩定。微分反饋系數可以採用試湊法來確定，也可以根據經驗公式求出來，再用模擬來檢驗和調整。
圖（2） 電動勢反饋雙閉環直流調速系統模型圖
模擬採用ode23s演算法，給定轉速設為1400轉，負載設為10%額定負載，模擬時間設為2秒，設好各模塊的初始值之後，運行模擬，可以得到如圖（3）、圖（4）的電流曲線和轉速的曲線。
2
1
2
圖（3） 電流曲線
3
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圖（4）轉速曲線
在圖（3），（4）中，曲線1，3分別為加入了取樣電感的電流時間曲線和轉速時間曲線，在起動過程中電流快速上升或下降、電流變化率很大時，補償電路仍然能精確地補償電樞壓降。起動時，轉速偏差很大，轉速調節器迅速達到飽和狀態，由電流調節器來調節電樞電流，電樞電流從零迅速增加到所允許的最大值，然後保持最大值基本不變，電機在最大允許轉矩下快速起動。當轉速達到給定值時，轉速調節器仍處於飽和狀態，電機電磁轉矩大於負載轉矩，轉速繼續增加，出現一定的超調，然後轉速調節器退飽和，轉矩迅速減小，轉速回落到接近給定值。
然後去掉取樣電感，圖（2）中BA兩點的電壓跟電樞的互感電動勢與自感電動勢之和成正比。其它參數不變，運行模擬，得到如圖（3）和圖（4）的電流時間曲線（2）和轉速時間曲線（4），在電機起動過程中，電流變化率比較大，電樞自感電動勢產生的壓降也很大，而分壓電阻只能補償電樞電阻產生的壓降，不能補償電樞自感的壓降，因此起動過程不能迅速達到並保持最大允許電流起動，起動過程延長。
為了驗證電壓負反饋電流補償調速系統的能達到和轉速負反饋一樣的效果，可以去掉電動勢負反饋，改用轉速負反饋，其電流曲線和轉速曲線和曲線（1）、（3）幾乎相同。
電動勢反饋採用的是跟轉速成正比的互感電動勢信號代替轉速信號，構成閉環調速系統，使用PI調節器可以達到轉速無靜差。但電動勢負反饋依賴參數的比例關系，易受干擾。
電動勢反饋存在以下缺點：
（1）不能抑制勵磁電流變化對轉速的影響。
（2）負載很小，電樞電流很小甚至為零時，電動勢反饋信號容易受到干擾。
（3）電動溫升引起電阻和電感變化而產生誤差。
（4）電壓負反饋電流補償電路要消耗一定的電功。
因此，要保證系統散熱良好，使用相同材料的電阻，減小溫度變化對電阻比例變化的影響。
四、結束語
本文分析了電壓負反饋電流正反直流調速系統的控制規律，對電流正反饋做了改進，在主電路中增加了取樣電感，來抵消電樞自感電動勢的影響。按照雙閉環調速系統設計了電動勢負反饋直流調速系統模擬，主電路增加串聯取樣電感後，電流正反饋能夠補償由電樞內阻和自感電動勢產生的壓降，模擬結果表明電壓負反饋電流補償能達到和轉速負反饋一樣的效果。
Ⅵ 單片機直流電機調速系統的設計
單片機控制的直流電機調速系統
摘要：本文採用AT89C52作為主控晶元，設計了一種直流電機高速系統。AT89C52產生單極性工作制的定頻PWM脈沖，配合驅動能力強大的L298，從而實現控制和調整直流電機轉速和轉向的功能。利用軟體編程，能夠設置多個占空比不同的脈沖，使得電機轉速可以逐步增大或減小,同時在LCD上顯示電機的工作狀態，易於觀察和識別。本設計主要由電機調速控制模塊和LCD顯示模塊組成，具有電路簡單，可靠性高，運行穩定的特點，是對於小型直流電機調速裝置的一種探究。
關鍵詞：AT89C52 定頻PWM LCD 直流電機
目 錄
1 緒論... 1
2 方案設計... 1
2.1 功能要求... 1
2.2 方案論證... 1
3 系統硬體的設計... 3
3.1 電機調速控制模塊... 3
3.2 LCD顯示模塊... 6
3.3 硬體設計總原理圖... 11
4 系統軟體的設計... 12
4.1 主程序... 12
5 調試及性能分析... 14
5.1 調試與測試... 14
6 結論... 15
7 致謝... 15
參考文獻... 17
附錄... 18
Ⅶ <基於MATLAB的非同步電動機調速設計與模擬>畢業設計
親，看到你也有做過基於MATLAB的非同步電動機調速系統的設計建模與模擬，可以幫幫我嗎？已被虐傻555，望幫助，感激不盡