機械手手爪自動更換裝置

『壹』 機器人末端操作器的用途

詳解機器人末端執行器

用在工業上的機器人的手一般稱為末端執行器，它是機器人直接用於抓取和握緊專用工具進行操作的部件。它具有模仿人手動作的功能，並安裝於機器人手臂的前端。

機械手能根據電腦發出的命令執行相應的動作，它不僅是一個執行命令的機構，還應該具有識別的功能，也就是「感覺」。

為了使機器人手具有觸覺，在手掌和手指上都裝有帶有彈性觸點的元件；如果要感知冷暖，還可以裝上熱敏元件。在各關節的連接軸上裝有精巧的電位器，它能把手指的彎曲角度轉換成「外形彎曲信息」。把外形彎曲信息和各關節產生的接觸信息一起送入計算機，通過計算就能迅速判斷機械手所抓的物體的形狀和大小。

現在，機器人的手已經具有靈巧的指、腕、肘和肩胛關節，能靈活自如地伸縮擺動，手腕也會轉動彎曲。通過手指上的感測器，還能感覺出抓握的東西的重量，可以說已經具備了人手的許多功能。

由於被握工件的形狀、尺寸、重量、材質及表面形狀等的不同，因此工業機器人的末端操作器也是多種多樣的，大致可以分為以下幾類：

• 夾鉗式取料手

• 吸附式取料手

• 專用操作器及轉換器

• 仿生多指靈巧手

夾鉗式取料手

夾鉗式取料手由手指（手爪）、驅動機構、傳動機構及連接與支承元件組成，通過手指的開、合實現對物體的夾持。

（圖：1-手指、2-傳動機構、3-驅動裝置、4-支架、5-工件）

A、手指

• V形指：使用於夾持圓柱形工件，特點是夾緊平穩可靠、夾持誤差小；也可以用兩個滾輪代替V形體的兩個工作面，它能快速夾持旋轉中的圓柱體。

• 平面指：一般用於夾持方形工件（具有兩個平行平面）、方形版或細小棒料。

• 尖指和長指：一般用於夾持小型或柔性工件；尖指用於夾持位於狹窄工作場地的細小工件，以避免和周圍障礙物相碰；長指用於夾持熾熱的工件，以避免熱輻射對手部傳機構的影響。

• 特形指：用於夾持形狀不規則的工件。應設計出與工件形狀相適應的專用特形手指，才能夾持工件。

B、傳動機構

• 回轉型傳動機構

• 平移型傳動機構

吸附式取料手

吸附式取料手靠吸附力取料，根據吸附力的不同，可分為氣吸附和磁吸附兩種。用於大平面、易碎、微小的物體，因此使用面較廣。



簡單的夾持式取料手不能適應物體外形變化，不能使物體表面承受比較均勻的夾持力，因此無法對復雜形狀、不同材質的物體實施夾持和操作。為了提高機器人手爪和手腕的操作能力、靈活性和快速反應能力，使機器人能像人手那樣進行各種復雜的作業，如裝配作業、維修作業、設備操作以及機器人模特的禮儀手勢等，就必須有一個運動靈活、動作多樣的靈巧手。

• 柔性手

• 多指靈巧手

『貳』 換刀裝置中常用的雙臂機械手有哪幾種手爪結構他們在換刀過程中要完成那些基本動作

雙臂單爪換刀機械手和鏈式刀庫自動換刀裝置設計（自動換刀機械手設計） 加工中心是現代機械加工中用得最多的設備之一，
而自動換刀裝置作為加工中心的核心部件，一直處在不斷改進之中。
設計一台小型加工中心的刀庫及自動換刀裝置。
首先，主要針對目前機床上常用的幾種類型的刀庫（鼓盤式刀庫、鏈式刀庫、格子盒式刀庫等）進行了比較分析，
最終選用鏈式刀庫結構，
選擇伺服電機驅動，
採用蝸桿蝸輪裝置減速，
並完成了鏈條的選擇和鏈輪的設計計算。
另外，選擇雙臂單爪機械手結構，
對其運動作了詳細的分析，
最終將換刀運動分解為手臂的伸縮，
手架的伸縮和回轉三個動作。
全部採用液壓系統進行控制。
在合理選用液壓缸之後，
繪制出了液壓系統控制圖、
機械手動作原理圖，
基本完成了自動換刀裝置的設計工作。

『叄』 加工中心機械手換刀的工作原理

下面是以在螺栓數控銑床的自動換刀裝置中採用這種上機械手換刀的工作原理。

該機械手安裝在主軸的左側面，隨同主軸箱一起運動。機械手由機械手臂與45°的斜殼體組成。機械手臂1形狀對稱。固定在回轉軸4上，回轉軸與主軸成45°角，安裝在殼體3上，5為手臂托，可由氣壓缸帶動（圖中未標出），機械手有伸縮、回轉、抓刀、松刀等動作。

伸縮動作：氣壓缸（圖中未標出）帶動手臂托架5沿主軸軸向移動。

回轉動作：氣壓缸2中的齒條輪通過齒輪帶動回轉軸4轉動。從而實現手臂正向和反向180°的旋轉運動。

抓刀、松刀動作：機械手對刀具的夾緊和松開是通過氣壓缸6。碟形彈簧7及拉桿8、杠桿9、活動爪10來實現。碟形彈簧實現夾緊，氣壓缸實現松開。在活動爪中有兩個銷子11，當夾緊刀具時，插入刀柄凸緣的孔內，確保安全、可靠。

2)

機械手的自動換刀過程的動作順序

（a） （b） （c） （d）

圖4-6 換刀機械手的換刀過程

自動換刀裝置的換刀過程由選刀和換刀兩部分組成。

選刀即刀庫按照選刀命令（或信息）自動將要用的刀具移動到換刀位置，完成選刀過程，為下面換刀做好准備，換刀即是機械手把主軸上用過的刀具取下，將選好的刀具安裝在主軸之上。

換刀動作的大致過程為：

1)主軸箱回到最高處（z坐標零點），同時實現「主軸准停」。即主軸停止回轉並准確停止在一個固定不變的角度方位上，保證主軸端面的鍵也在一個固定的方位，使刀柄上的鍵槽能恰好對正端面鍵。

2)機械手抓住主軸和刀庫上的刀具。

3)把卡緊在主軸和發庫上的刀具松開

4)活塞桿推動機械手下行，從主軸和刀庫上取出刀具

5)機械手回轉180°，交換刀具位置，

6)將更換後的刀具裝入主軸和刀庫

7)分別夾緊主軸和刀庫上的刀具

8)機械手鬆開主軸和刀庫上的刀具

9)當機械手鬆開具後，限位開關發出「換刀完畢」的信號，主軸自由，可以開始加工或其他程序動作。

『肆』 加工中心無機械手換刀和機械手換刀有什麼區別，那和加工中心自動換刀又有什麼區別

現在立式加工中心常用的就是斗笠刀庫或鏈式刀庫，有機械手在換刀時，刀回庫選裝選取換取答的刀具，然後機械手同時抓住刀庫中的新刀和主軸上被換刀具，然手機械手旋轉180度對調兩把刀具完成換刀、裝刀過程。無機械手在換刀時，刀庫需要先旋轉至空刀套將主軸上的刀具放回刀庫，然後在旋轉刀庫至要換的刀具位置後裝刀到主軸上。所以有機械手的換刀方式明顯效率要高很多，刀庫只旋轉一次就可以了（當然也可以調雙次），而且機械手換刀要安全些，撞到的話也許就只是機械手損壞，而另一種可能就整個刀庫廢了。 說的比較簡單，希望對你有幫助。

『伍』 機械手手爪

最好能簡答的描述一下你所使用的場合，以及抓取工件的形狀，重量，用什麼樣的機械手，坐標式的還是機器人，倘若是機器人，可以採用齒輪齒條，帶動手抓旋轉一定的角度來實現，不知道達到你的要求了沒有！

『陸』 桁架機械手手抓抓取零件會自動脫落是什麼原因

造成這種原因有很多，比如您使用的桁架機械手只是用簡單的行走模組拼接而成，重復定位精度不夠，穩定性也不好，還有可能是您實現自動化的加工零件，本身帶有一定的角度和坡度，使得桁架機械手的手抓不能很牢固的抓取和定位等等，具體問題還是根據現場情況分析。

『柒』 海天加工中心機戒手爪刀下不來怎麼回事

加工中心的刀為何取不下來原因，刀具溫升大，導致主軸錐孔變形，一般7：24的主軸孔由於告訴旋轉之後溫度升高，發生變形。刀具的拉釘配合精度不準，一般設計主軸在松刀時候，設計行程按照最長可以壓到拉釘的端面以便於松刀。主軸內部拉爪變形或斷裂，卡住或堵塞拉桿運動。

打刀缸如果是氣動的有可能是旁邊的油杯里的油沒有了，造成增壓不足2打刀缸的行程需要調整了如果碟簧出現問題刀具是夾不緊的。

加工中心與其它的數控機床相比，多了一個換刀裝置，而加工中心的自動換刀裝置有兩種類型，一是刀具從加工中心刀庫中直接由主軸更換。二是使用機械手完成主軸與加工中心刀庫中的刀具進行交換。

第一種直接換刀具的方式適用於小型加工中心，刀具較小，換刀簡單，出現掉刀，機械手將無法從主軸上取出刀具，取刀、錯誤的換刀具是一種非常危險的故障，由於無報警，機床將繼續工作，知道發生設備事故報警。所以，加工中心機械手無法取刀故障的立即分析，是保證整個加工中心正常工作的關鍵。

『捌』 誰有「卧式加工中心機械手自動換刀機械手設計」方面的資料。。謝謝

有做過的！！！
目錄
1摘要
2引言
3
加工中心的總體布局
3.1刀庫的卧式加工中心
3.2技術條回件
3.3總體布局
3.4卧式加工中心的機械結答構
4
換刀機械手的設計
4.1刀具的交換裝置
4.1.1自動換刀裝置
4.1.2機械手的種類
4.1.3手爪的選擇
4.1.4刀具的夾持
4.2
機械手的驅動裝置
4.2.1
手臂的伸縮運動
4.2.2
手爪的開合
4.2.3
回轉運動
4.2.4
直線運動
4.3
設計計算
4.3.1
手指夾緊力的計算
4.3.2
齒輪的設計
4.3.3
軸的設計
4.3.4
軸承的設計
4.3.5
彈簧的設計
總結
致謝
參考文獻
是的高發是的發噶收到風

『玖』 數控機床的自動換刀裝置都有哪些方式

1、刀具交換方式
數控機床的自動換刀裝置中，實現刀庫與機床主軸之間傳遞和裝卸刀具的裝置稱為刀具交換裝置。刀具的交換方式和它們的具體結構對機床的生產率和工作可靠性有著直接的影響。
刀具的交換方式很多，一般可分為以下兩大類。
（一）無機械手換刀
無機械手換刀，是由刀庫和機床主軸的相對運動實現的刀具交換。換刀時，必須首先將用過的刀具送回刀庫，然後再從刀庫中取出新刀具，這兩個動作不可能同時進行，因此，換刀時間長。所示的數控立式鏜銑床就是採用這種換刀方式的實例。它的選刀和換刀由三個坐標軸的數控定位系統來完成，因此每交換一次刀具，工作台和主軸箱就必須沿著三個坐標軸作兩次來回運動，因而增加了換刀時間。另外，由於刀庫置於工作台上，減少了工作台的有效使用面積。
（二）機械手換刀
由於刀庫及刀具交換方式的不同，換刀機械手也有多種形式。因為機械手換刀有很大的靈活性，而且還可以減少換刀時間，應用最為廣泛。
在各種類型的機械手中，雙臂機械手全面地體現了以上優點，為了防止刀具掉落，各機械手的活動爪都必須帶有自鎖結構。雙臂回轉機械手的動作比較簡單，而且能夠同時抓取和裝卸機床主軸和刀庫中的刀具，因此換刀時間可以進一步縮短。雙臂回轉機械手，雖不是同時抓取主軸和刀庫中的刀具，但是換刀准備時間及將刀具送回刀庫的時間（圖中實線所示位置）與機械加工時間重合，因而換刀（圖中雙點劃線所示位置）時間較短。
2、機械手形式
在自動換刀數控機床中，機械手的形式也是多種多樣，常見的有以下幾種形式。
1、單臂單爪回轉式機械手
這種機械手的手臂可以回轉不同的角度來進行自動換刀，其手臂上只有一個卡爪，不論在刀庫上或是在主軸上，均靠這個卡爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪回轉式機械手
這種機械手的手臂上有兩個卡爪，兩個卡爪有所分工。一個卡爪只執行從主軸上取下「舊刀」送回刀庫的任務，另一個卡爪則執行由刀庫取出「新刀」送到主軸的任務。其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少。
3、雙臂回轉式機械手
這種機械手的兩臂上各有一個卡爪，兩個卡爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉180°後又同時將刀具放回刀庫及裝入主軸。這種機械手換刀時間較以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。
4、雙機械手
這種機械手相當於兩個單臂單爪機械手，它們互相配合進行自動換刀。其中一個機械手從主軸上取下「舊刀」送回刀庫，另一個由刀庫中取出「新刀」裝入機床主軸。
5、雙臂往復交叉式機械手
這種機械手的兩手臂可以往復運動，並交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下「舊刀」送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出「新刀」裝入主軸。整個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸回轉，以實現由刀庫與主軸間的運刀工作。
6、雙臂端面夾緊式機械手
這種機械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面來抓取刀具，這種機械手則是靠夾緊刀柄的兩個端面來抓取的。
3、機械手夾持結構
在換刀過程中，由於機械手抓住刀柄要作快速回轉，要作拔、插刀具的動作，還要保證刀柄鍵槽的角度位置對准主軸上的驅動鍵。因此，機械手的夾持部分要十分可靠，並保證有適當的夾緊力，其活動爪要有鎖緊裝置，以防止刀具在換刀過程中轉動脫落。機械手夾持刀具的方法有以下兩種。
（一）柄式夾持
柄式夾持，也稱軸向夾持或V形槽夾持。其刀柄前端有V形槽，供機械手夾持用，目前我國數控機床較多採用這種夾持方式。機械手手掌結構示意圖。它由固定爪及活動爪組成，活動爪可繞軸回轉，其一端在彈簧柱塞的作用下，支靠在擋銷上，調整螺釘以保持手掌適當的夾緊力，鎖緊銷使活動爪牢固地夾持刀柄，防止刀具在交換過程中松脫。鎖緊銷還可軸向移動，使活動爪放鬆，以便杈刀從刀柄V形槽中退出。
（二）法蘭盤式夾持
法蘭盤式夾持，也稱徑向夾持或碟式夾持。刀柄的前端有供機械手夾持的法蘭盤。採用法蘭盤式夾持的優點是：當採用中間搬運裝置時，可以很方便從一個機械手過渡到另一個輔助機械手上去。對於法蘭盤式夾持方式，其換刀動作較多，不如柄式夾持方式應用廣泛。
4、自動換刀動作順序
由於自動換刀裝置的布局結構多種多樣，其換刀過程動作順序會不盡相同。下面分別以常見的雙臂往復交叉式機械手和鉤刀機械手為例用動作分圖加以說明。
（一）雙臂往復交叉式機械手的換刀過程
（1）開始換刀前狀態。主軸正用T05號刀具進行加工，裝刀機械手已抓住下一工步需用的T09號刀具，機械手架處於最高位置，為換刀做好了准備；
（2）上一工步結束，機床立柱後退，主軸箱上升，使主軸處於換刀位置。接著下一工步開始，其第一個指令是換刀，機械手架回轉180o轉向主軸。
（3）卸刀機械手前伸，抓住主軸上已用過的T05號刀具。
（4）機械手架由滑座帶動，沿刀具軸線前移，將T05號刀具從主軸上拔出。
（5）卸刀機械手縮回原位。
（6）裝刀機械手前伸，使T09號刀具對准主軸。
（7）機械手架後移，將T09號刀具插入主軸。
（8）裝刀機械手縮回原位。
（9）機械手架回轉180o，使裝刀、卸刀機械手轉向刀庫。
（10）機械手架由橫梁帶動下降，找第二排刀套鏈，卸刀機械手將T05號刀具插回P05號刀套中。
（11）刀套鏈轉動把在下一個工步需用的T46號刀具送到換刀位置,機械手一降,找第三排刀鏈,由裝刀機械手將T46號刀具取出。
（12）刀套鏈反轉，把P09號刀套送到換刀位置，同時機械手架上升至最高位置，為再下一工步的換刀做好准備。
（二）鉤刀機械手的換刀過程
作為最常用的一種換刀形式，換刀一次所需的基本動作如下。
1）抓刀。手臂旋轉90?，同時抓住刀庫和主軸上的刀具。
（2）拔刀。主軸夾頭松開刀具，機械手同時將刀庫和主軸上的刀具拔出。
（3）換刀。手臂旋轉180?，新舊刀具更換。
（4）插刀。機械手同時將新舊刀具分別插入主軸和刀庫，然後主軸夾頭夾緊刀具；
（5）復位。轉動手臂，回到原始位置。

『拾』 機械手程序不完整怎麼解決

用在線功能把已經配置好的的機器人程序拷貝出來，然後復制到別的機器人上，再示教關鍵點