換接器或自動手爪更換裝置

『壹』 工具快換裝置能快速裝卸機器人的末端操作器嗎

工具快換裝置是可以快速裝卸機器人的末端操作器。

機器人工具快換裝置使單個機器人能夠在製造和裝備過程中交換使用不同的末端執行器以增加柔性，被廣泛應用於自動點焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測、卷邊、裝配、材料去除、刺清理、包裝等操作，具有生產線更換快速、有效降低停I時間等多種優勢。

『貳』 數控機床的自動換刀裝置都有哪些方式

1、刀具交換方式
數控機床的自動換刀裝置中，實現刀庫與機床主軸之間傳遞和裝卸刀具的裝置稱為刀具交換裝置。刀具的交換方式和它們的具體結構對機床的生產率和工作可靠性有著直接的影響。
刀具的交換方式很多，一般可分為以下兩大類。
（一）無機械手換刀
無機械手換刀，是由刀庫和機床主軸的相對運動實現的刀具交換。換刀時，必須首先將用過的刀具送回刀庫，然後再從刀庫中取出新刀具，這兩個動作不可能同時進行，因此，換刀時間長。所示的數控立式鏜銑床就是採用這種換刀方式的實例。它的選刀和換刀由三個坐標軸的數控定位系統來完成，因此每交換一次刀具，工作台和主軸箱就必須沿著三個坐標軸作兩次來回運動，因而增加了換刀時間。另外，由於刀庫置於工作台上，減少了工作台的有效使用面積。
（二）機械手換刀
由於刀庫及刀具交換方式的不同，換刀機械手也有多種形式。因為機械手換刀有很大的靈活性，而且還可以減少換刀時間，應用最為廣泛。
在各種類型的機械手中，雙臂機械手全面地體現了以上優點，為了防止刀具掉落，各機械手的活動爪都必須帶有自鎖結構。雙臂回轉機械手的動作比較簡單，而且能夠同時抓取和裝卸機床主軸和刀庫中的刀具，因此換刀時間可以進一步縮短。雙臂回轉機械手，雖不是同時抓取主軸和刀庫中的刀具，但是換刀准備時間及將刀具送回刀庫的時間（圖中實線所示位置）與機械加工時間重合，因而換刀（圖中雙點劃線所示位置）時間較短。
2、機械手形式
在自動換刀數控機床中，機械手的形式也是多種多樣，常見的有以下幾種形式。
1、單臂單爪回轉式機械手
這種機械手的手臂可以回轉不同的角度來進行自動換刀，其手臂上只有一個卡爪，不論在刀庫上或是在主軸上，均靠這個卡爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪回轉式機械手
這種機械手的手臂上有兩個卡爪，兩個卡爪有所分工。一個卡爪只執行從主軸上取下「舊刀」送回刀庫的任務，另一個卡爪則執行由刀庫取出「新刀」送到主軸的任務。其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少。
3、雙臂回轉式機械手
這種機械手的兩臂上各有一個卡爪，兩個卡爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，回轉180°後又同時將刀具放回刀庫及裝入主軸。這種機械手換刀時間較以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。
4、雙機械手
這種機械手相當於兩個單臂單爪機械手，它們互相配合進行自動換刀。其中一個機械手從主軸上取下「舊刀」送回刀庫，另一個由刀庫中取出「新刀」裝入機床主軸。
5、雙臂往復交叉式機械手
這種機械手的兩手臂可以往復運動，並交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下「舊刀」送回刀庫，另一個手臂由刀庫中取出「新刀」裝入主軸。整個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸回轉，以實現由刀庫與主軸間的運刀工作。
6、雙臂端面夾緊式機械手
這種機械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面來抓取刀具，這種機械手則是靠夾緊刀柄的兩個端面來抓取的。
3、機械手夾持結構
在換刀過程中，由於機械手抓住刀柄要作快速回轉，要作拔、插刀具的動作，還要保證刀柄鍵槽的角度位置對准主軸上的驅動鍵。因此，機械手的夾持部分要十分可靠，並保證有適當的夾緊力，其活動爪要有鎖緊裝置，以防止刀具在換刀過程中轉動脫落。機械手夾持刀具的方法有以下兩種。
（一）柄式夾持
柄式夾持，也稱軸向夾持或V形槽夾持。其刀柄前端有V形槽，供機械手夾持用，目前我國數控機床較多採用這種夾持方式。機械手手掌結構示意圖。它由固定爪及活動爪組成，活動爪可繞軸回轉，其一端在彈簧柱塞的作用下，支靠在擋銷上，調整螺釘以保持手掌適當的夾緊力，鎖緊銷使活動爪牢固地夾持刀柄，防止刀具在交換過程中松脫。鎖緊銷還可軸向移動，使活動爪放鬆，以便杈刀從刀柄V形槽中退出。
（二）法蘭盤式夾持
法蘭盤式夾持，也稱徑向夾持或碟式夾持。刀柄的前端有供機械手夾持的法蘭盤。採用法蘭盤式夾持的優點是：當採用中間搬運裝置時，可以很方便從一個機械手過渡到另一個輔助機械手上去。對於法蘭盤式夾持方式，其換刀動作較多，不如柄式夾持方式應用廣泛。
4、自動換刀動作順序
由於自動換刀裝置的布局結構多種多樣，其換刀過程動作順序會不盡相同。下面分別以常見的雙臂往復交叉式機械手和鉤刀機械手為例用動作分圖加以說明。
（一）雙臂往復交叉式機械手的換刀過程
（1）開始換刀前狀態。主軸正用T05號刀具進行加工，裝刀機械手已抓住下一工步需用的T09號刀具，機械手架處於最高位置，為換刀做好了准備；
（2）上一工步結束，機床立柱後退，主軸箱上升，使主軸處於換刀位置。接著下一工步開始，其第一個指令是換刀，機械手架回轉180o轉向主軸。
（3）卸刀機械手前伸，抓住主軸上已用過的T05號刀具。
（4）機械手架由滑座帶動，沿刀具軸線前移，將T05號刀具從主軸上拔出。
（5）卸刀機械手縮回原位。
（6）裝刀機械手前伸，使T09號刀具對准主軸。
（7）機械手架後移，將T09號刀具插入主軸。
（8）裝刀機械手縮回原位。
（9）機械手架回轉180o，使裝刀、卸刀機械手轉向刀庫。
（10）機械手架由橫梁帶動下降，找第二排刀套鏈，卸刀機械手將T05號刀具插回P05號刀套中。
（11）刀套鏈轉動把在下一個工步需用的T46號刀具送到換刀位置,機械手一降,找第三排刀鏈,由裝刀機械手將T46號刀具取出。
（12）刀套鏈反轉，把P09號刀套送到換刀位置，同時機械手架上升至最高位置，為再下一工步的換刀做好准備。
（二）鉤刀機械手的換刀過程
作為最常用的一種換刀形式，換刀一次所需的基本動作如下。
1）抓刀。手臂旋轉90?，同時抓住刀庫和主軸上的刀具。
（2）拔刀。主軸夾頭松開刀具，機械手同時將刀庫和主軸上的刀具拔出。
（3）換刀。手臂旋轉180?，新舊刀具更換。
（4）插刀。機械手同時將新舊刀具分別插入主軸和刀庫，然後主軸夾頭夾緊刀具；
（5）復位。轉動手臂，回到原始位置。

『叄』 機器人自動換槍裝置(一帶三)是什麼意思

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堅守那一絲溫柔 1 
2016-3-17

操作

機器人工具快換裝置
1.別名：機器人夾具快換器；機器人換槍盤；機器人末端執行器；機器人快換接頭；機器人工具快換
2.產品說明：
機器人工具快換由兩部分組成，分別稱為主盤和工具盤，兩部分的設計可以自動鎖緊連接同時可以連通和傳遞例如電信號、氣體、水等等介質。大多數的機器人連接器使用氣體鎖緊主盤和工具盤。機器人工具快換裝置為自動更換工具並連通各種介質提供了極大的柔性。工具快換裝置的主盤安裝在一台機器人上，CNC設備上或者其他結構上。工具盤安裝在工具上，例如抓具、焊槍或毛刺清理工具等。機器人工具快換裝置也被稱為自動工具快換裝置（Tool Changer）、機器人工具快換、機器人連接器、機器人連接頭等等
3.優點：
1. 生產線更換可以在數秒內完成； 
2. 維護和修理工具可以快速更換，大大降低停工時間； 
3. 通過在應用中使用1個以上的末端執行器，從而使柔性增加； 
4. 使用自動交換單一功能的末端執行器，代替原有笨重復雜的多功能工裝執行器。

『肆』 快速自動換刀技術都有哪些結構裝置

除了在傳統換刀裝置的基礎上提高動作速度外，還出現了一些新方法和新結構換刀裝置。
（1）多主軸換刀
這種機床沒有傳統的刀庫和換刀裝置，而是採用多個主軸並排固定在主軸架上，一般為3～18個。每個主軸由各自的電動機直接驅動，並且每個主軸上安裝了不同的刀具。換刀時不是主軸上的刀具交換，而是安裝在夾具上的工件快速從一個主軸的加工位置移動到另一個裝有不同刀具的主軸，實現換刀並立即加工。這個移動時間就是換刀時間，而且非常短。由夾具快速移動完成換刀，省去了復雜的換刀機構。這種結構的機床和通常的加工中心結構已大不相同。不僅可以用於需要快速換刀的加工，而且可以多軸同時加工，適合在高效率生產線上使用。
（2）雙主軸換刀
加工中心有兩個工作主軸，但不是同時用於切削加工。一個主軸用於加工，另一個主軸在此期間更換刀具。但需要換刀時，加工的主軸迅速退出，換好刀具的主軸立即進入加工。由於兩個過程可以同時進行，換刀時間實際就是已經裝好刀具的兩個主軸的換位時間，使輔助時間減到最少，即機床切屑到切屑換刀時間達到最短。由於有兩個主軸，這種機床的刀庫和換刀機械手可以是一套，也可以是兩套。兩個主軸可以用1.0～1.5s的時間移動到加工位置並啟動加速到加工的最大速度。具體的交換時間取決於機床的尺寸。
（3）刀庫布置在主軸周圍的轉塔方式
這種方式，刀庫本身就相當於機械手，即通過刀庫拔插刀並採用順序換刀，使機床切屑到切屑換刀時間較短。這種方式如果要實現任意換刀，則就隨所選刀在刀庫的位置不同而存在時間長短不等，最遠的刀可能切屑到切屑換刀時間較長。因此，這種方式作為高速自動換刀裝置只能採用順序選刀的方式。
（4）多機械手方式
同樣，刀庫布置在主軸的周圍，但採用每把刀有一個機械手的方式使換刀幾乎沒有時間的損失，並可以採用任意選刀的方式。
根據高速機床新的結構特點設計刀庫和換刀裝置的形式和位置。例如，傳統的立式加工中心的刀庫和換刀裝置多裝在立柱一側：而高速加工中心則多為立柱移動的進給方式，為減輕運動件質量，刀庫和換刀裝置不宜再裝在立柱上。
採用新方法進行刀具快速交換。不用刀庫和機械手方式，而改用其它方式換刀。例如不用換刀，用換主軸的方法。
利用新開發的加工中心的主軸部件可作6自由度高速運動這一特點，讓主軸直接參與換刀過程，不僅可使刀庫配置位置靈活，而且可減少刀庫運動的自由度，顯著簡化刀庫和換刀裝置的結構。
適合於高速加工中心的刀柄。HSK刀柄質量輕，拔插刀行程短，可以使自動換刀裝置的速度提高。快速自動換刀裝置採用HSK空心短錐柄刀是發展的趨勢。

『伍』 換刀裝置中常用的雙臂機械手有哪幾種手爪結構他們在換刀過程中要完成那些基本動作

雙臂單爪換刀機械手和鏈式刀庫自動換刀裝置設計（自動換刀機械手設計） 加工中心是現代機械加工中用得最多的設備之一，
而自動換刀裝置作為加工中心的核心部件，一直處在不斷改進之中。
設計一台小型加工中心的刀庫及自動換刀裝置。
首先，主要針對目前機床上常用的幾種類型的刀庫（鼓盤式刀庫、鏈式刀庫、格子盒式刀庫等）進行了比較分析，
最終選用鏈式刀庫結構，
選擇伺服電機驅動，
採用蝸桿蝸輪裝置減速，
並完成了鏈條的選擇和鏈輪的設計計算。
另外，選擇雙臂單爪機械手結構，
對其運動作了詳細的分析，
最終將換刀運動分解為手臂的伸縮，
手架的伸縮和回轉三個動作。
全部採用液壓系統進行控制。
在合理選用液壓缸之後，
繪制出了液壓系統控制圖、
機械手動作原理圖，
基本完成了自動換刀裝置的設計工作。

『陸』 手動自動轉換開關接線圖及接法

萬能轉換開關的接線圖如下：

左邊是萬能轉換開關的接線圖。

右邊是觸點閉合表。

1、在零位時1、2觸點閉合。

2、往左旋轉觸點5-6、7-8、觸點閉合。

3、往右旋轉觸點5-6、3-4、觸點閉合。

(6)換接器或自動手爪更換裝置擴展閱讀

萬能轉換開關，highly versatile change-over switch，主要適用於交流50Hz、額定工作電壓380V及以下、直流壓220V及以下,額定電流至160A的電氣線路中,.萬能轉換主要用於各種控制線路的轉換、電壓表、電流表的換相測量控制、配電裝置線路的轉換和遙控等。萬能轉換開關還可以用於直接控制小容量電動機的起動、調速和換向。

萬能轉換開關 是由多組相同結構的觸點組件疊裝而成的多迴路控制電器。它由操作機構、定位裝置、觸點、接觸系統、轉軸、手柄等部件組成。

觸點是在絕緣基座內，為雙斷點觸頭橋式結構，動觸點設計成自動調整式以保證通斷時的同步性，靜觸點裝在觸點座內。使用時依靠凸輪和支架進行操作，控制觸點的閉合和斷開。

『柒』 雙電源自動切換裝置是什麼

雙電源切換箱的作用：雙電源切換箱是一種由微處理器控制，用於電網系統中網電與網電或網電與發電機電源啟動切換的裝置，可使電源連續源供電。

當常用電突然故障或停電時，通過雙電源切換開關，自動投入到備用電源上（小負荷下備用電源也可由發電機供電），使設備仍能正常運行。最常見的是電梯、消防、監控上、照明等。

雙電源自動切換開關的分類：ATS和STS。STS即靜態開關，又叫靜態轉換開關，為電源二選一自動切換系統。ATS即自動轉換開關，ATS主要用在緊急供電系統，將負載電路從一個電源自動換接至另一個（備用）電源的開關電器。

雙電源自動切換開關的功能特點：

兩台斷路器之間具有可靠的機械聯鎖裝置和電氣聯鎖保護，徹底社絕了兩台斷路器同時合閘的可能性，採用雙列復合式觸頭、橫接式機構、微電機預儲能及微電子控制技術，基本實現零飛弧（無滅弧罩）。

具有明顯通斷位置指示、掛鎖功能，可靠實現電源與負載間的隔離可靠性高，使用壽命8000次以上，機電一體設計，開關轉換准確、靈活、可靠 電磁兼容好，抗干擾能力強，對外無干擾，自動化程序高。

雙電源自動切換開關具有短路、過載保護功能，過壓、欠壓、缺相自動轉換功能與智能報警功能,自動轉換參數可在外部自由設定，有操作電機智能保護功能，

『捌』 閥門電動裝置如何實現手動、電動切換 求原理

為半主動切換，手動時需扳動手柄切換，手動狀況轉變為電動時則主動運轉。其結構見圖。它由手柄、切換件、直立桿、離合器、壓簧等組成。需手輪操作時，將手柄向手動方向推進，切換件使離合器舉高，並壓榨壓簧。

當手柄推到必定方位時，離合器即脫離蝸輪而與手輪嚙合，一起直立桿在扭簧效果下直立於蝸輪端面，支撐住離合器不致下落，切換完結即可放開手柄，運用手輪進行操作。而需電動操作時，電動機將帶動蝸輪滾動，支承於蝸輪端面的直立桿即倒下，在壓簧效果下離合器敏捷向蝸輪方向移動，並與蝸輪嚙合，一起與手輪脫開，主動完成手動到電動狀況的變換。

(8)換接器或自動手爪更換裝置擴展閱讀

產品型式：多回轉電動裝置

型號示例： 1.DZW30I-18/50：多回轉電動裝置，輸出轉矩300N·m（30kgf·m），電站型介面，輸出轉速18r/min，最大轉圈數50，

2.DZBTZ45T-24B/S：多回轉電動裝置，輸出轉矩450N·m（45kgf·m），推力型介面，輸出轉速24 r/min，最大轉圈數120，整體調節隔爆型，帶手動減速箱。 3.DZZ120-24/240：多回轉電動裝置，輸出轉矩1200N·m (120kgf·m)，轉矩型介面，輸出轉速24 r/min，最大轉圈數240圈，整體型。

『玖』 機器人末端操作器的用途

詳解機器人末端執行器

用在工業上的機器人的手一般稱為末端執行器，它是機器人直接用於抓取和握緊專用工具進行操作的部件。它具有模仿人手動作的功能，並安裝於機器人手臂的前端。

機械手能根據電腦發出的命令執行相應的動作，它不僅是一個執行命令的機構，還應該具有識別的功能，也就是「感覺」。

為了使機器人手具有觸覺，在手掌和手指上都裝有帶有彈性觸點的元件；如果要感知冷暖，還可以裝上熱敏元件。在各關節的連接軸上裝有精巧的電位器，它能把手指的彎曲角度轉換成「外形彎曲信息」。把外形彎曲信息和各關節產生的接觸信息一起送入計算機，通過計算就能迅速判斷機械手所抓的物體的形狀和大小。

現在，機器人的手已經具有靈巧的指、腕、肘和肩胛關節，能靈活自如地伸縮擺動，手腕也會轉動彎曲。通過手指上的感測器，還能感覺出抓握的東西的重量，可以說已經具備了人手的許多功能。

由於被握工件的形狀、尺寸、重量、材質及表面形狀等的不同，因此工業機器人的末端操作器也是多種多樣的，大致可以分為以下幾類：

• 夾鉗式取料手

• 吸附式取料手

• 專用操作器及轉換器

• 仿生多指靈巧手

夾鉗式取料手

夾鉗式取料手由手指（手爪）、驅動機構、傳動機構及連接與支承元件組成，通過手指的開、合實現對物體的夾持。

（圖：1-手指、2-傳動機構、3-驅動裝置、4-支架、5-工件）

A、手指

• V形指：使用於夾持圓柱形工件，特點是夾緊平穩可靠、夾持誤差小；也可以用兩個滾輪代替V形體的兩個工作面，它能快速夾持旋轉中的圓柱體。

• 平面指：一般用於夾持方形工件（具有兩個平行平面）、方形版或細小棒料。

• 尖指和長指：一般用於夾持小型或柔性工件；尖指用於夾持位於狹窄工作場地的細小工件，以避免和周圍障礙物相碰；長指用於夾持熾熱的工件，以避免熱輻射對手部傳機構的影響。

• 特形指：用於夾持形狀不規則的工件。應設計出與工件形狀相適應的專用特形手指，才能夾持工件。

B、傳動機構

• 回轉型傳動機構

• 平移型傳動機構

吸附式取料手

吸附式取料手靠吸附力取料，根據吸附力的不同，可分為氣吸附和磁吸附兩種。用於大平面、易碎、微小的物體，因此使用面較廣。



簡單的夾持式取料手不能適應物體外形變化，不能使物體表面承受比較均勻的夾持力，因此無法對復雜形狀、不同材質的物體實施夾持和操作。為了提高機器人手爪和手腕的操作能力、靈活性和快速反應能力，使機器人能像人手那樣進行各種復雜的作業，如裝配作業、維修作業、設備操作以及機器人模特的禮儀手勢等，就必須有一個運動靈活、動作多樣的靈巧手。

• 柔性手

• 多指靈巧手