㈠ 机电一体化抓取鸡蛋的机器人末端装置
机电一体化抓取鸡蛋的机器末端装置，这样的装置还是很人工很智能的吧。
㈡ 注塑机专用机械手都有哪些设计要点
注塑机专用机械手的设计要点：
一、手部
注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。
对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点。
（1）手部应具有适应的夹紧力和驱动。
（2）手指应具有足够的开关范围。
（3）手指对制品应具有一定的夹持精度。
（4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。
二、驱动系统
注塑用机械手的驱动系统一般可分为气压驱动和电力驱动等两类，也可以根据工作要求采用上述两种类型的组合系统来完成驱动。
在设计选用驱动系统时应注意以下几点。
（1）根据机械手的负载量来确定驱动系统的类型，一般来说，重负载的可选择电力驱动系统，轻负载的可选择气压驱动系统。
（2）对于作点位控制的注塑机械手多采用气压驱动系统。
（3）对于需要采用伺服控制的机械手多采用电力驱动系统。
三、控制系统
注塑用机械手的所有动作都在控制系统的指挥下完成，尤其是机械手与注塑机的协调工作关系，更是要依赖控制系统来达到。在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到指定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。
一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点。
（1）应确保机械手有足够的定位精度；
（2）应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费；
（3）应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；
（4）应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。
自由度：通常把传送机构的运动称为传送机构的自由度。人从手指到肩部共有27个自由度。而如将机械手的手臂也制成这样多的自由度，既困难又不必要。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构也应具有6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度还多为少于6个的。一般的专用机械手只有2～4个自由度，而通用机械手则多数为3～6个自由度（这里所说的自由度数目，均不包括手指的抓取动作）。
机械手的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，关节和自由度在表达机械手的运动灵活性方面是意义相通的。又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴。因此，就有了6自由度、6关节或6轴机械手的命名方法。它们都说明这一机械手的操作有6个独立驱动的关节结构，能在其工作空间中实现抓取物件的任意位置和姿态。
四、工作步骤：
注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤：机械手手臂下降并引发注塑机开模-注塑机顶出注塑制品并向机械手发出。
顶出信号—机械手伸入模腔中抓取制品-机械手向模腔喷洒脱模剂—机械手上升离开模腔—机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模—。
机械手移动到指定位置处放下制品—机械手回复到原位准备进行下一次动作。
㈢ 求“物料搬运机器人控制设计（6千克）”毕业设计
这个需要你自己找，不过我这有一篇概述发给你
简介：机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
关键字：可编程控制器，机械手，定位控制
1引言
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。
2物料搬运机械手结构
物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。
3机械手控制系统组成
由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。
步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:13.5Nm;额定电流4.2A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2]。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性,又便于控制程序的编写。
在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。
气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3]。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q0.4(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC的程序控制。
在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。
4控制系统PLC程序设计
4.1步进电机初始化控制程序
PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的操作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。
按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。
4.2机械手综合控制程序
综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求,下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序
该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I0.2～I0.0)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。
5结束语
上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。
㈣ 亚龙335b实训装置包含那几个站
亚龙 YL-335B 型自动生产线实训考核装备在铝合金导轨式实训台上安装送料、加工、装配、输送、分拣等工作单元，构成一个典型的自动生产线的机械平台，系统的各机构的采用了气动驱动、变频器驱动和步进（伺服）电机位置控制等技术。系统的控制方式采用每一工作单元由一台 PLC 承担其控制任务，各 PLC 之间通过 RS485 串行通讯实现互连的分布式控制方式。因此，YL-335B 综合应用了多种技术知识，如气
动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC 控制和组网
技术、步进电机位置控制技术，以及和变频器技术等。利用 YL-335B，可以模拟一个与实际生产情工况十分接近的控制过程，使学习者生得到一个非常接近于实际生产的教学设备环境，从而缩短了理论教学与实际应用之间的距离，大大提高了实训效果。
（1）亚龙YL－335B型自动生产线实训考核装备的结构
亚龙YL-335B型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元5个单元组成。其外观如图所示。
其中，每一工作单元都可自成一个独立的系统，同时也是一个机电一体化相关技术的训练系统。
在亚龙YL-335B设备上应用了多种类型的传感器，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等。
在控制方面，亚龙YL-335B采用了基于RS485串行通信的PLC网络控制方案，即每一工作单元由一台PLC承担其控制任务，各PLC之间通过RS485串行通讯实现互连的分布式控制方式。根据需要选择不同厂家的PLC及其所支持的RS485通信模式，组建成一个小型的PLC网络。
（2）亚龙YL－335B型自动生产线实训考核装备主要组成及功能
供料单元
供料单元是亚龙YL-335B中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。
供料单元的主要组成：
主要包括竖式料筒，顶料气缸，推料气缸，物料检测传感器部件，安装支架平台,材料检测装置部件等组成。
加工单元
加工单元是亚龙YL-335B中对工件处理单元之一，在整个系统中，起着对输送站送来工件进行模拟冲孔处理或工件冲压等作用。
加工单元的主要组成：
主要包括滑动料台，模拟冲头, 夹紧机械手，物料台伸出/缩回气缸，相应的传感器，电磁阀组件等组成。
装配单元
装配单元是亚龙YL-335B中对工件处理的另一单元，在整个系统中，起着对输送站送来工件进行装配及小工件供料的作用。
装配单元的主要组成：
主要包括供料机构，旋转送料单元，机械手装配单元，放料台等组成。
分拣单元
完成将上一单元送来的已加工、装配的工件进行分拣，使不同颜色和材质的工件从不同的料槽分流、分别进行组合的功能。
分拣单元的主要组成：
主要包括传送带机构，三相电机动力单元，分拣气动组件，传感器检测单元，反馈和定位机构等组成。
输送单元
该单元通过到指定单元的物料台精确定位，并在该物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。
输送单元的主要组成：
主要包括抓取机械手装置、直线运动传动组件（包括驱动伺服电机、驱动器、同步轮、同步带等）、拖链装置、PLC模块和接线端口以及按钮/指示灯模块等部件组成。
㈤ 带式输送机传动装置设计说明书和装配图
图没法给你，下面是说明书，自己改吧。
一、设备用途
带式输送机是依靠摩擦传动实现物料输送的机械，广泛用于冶金、矿山、煤炭、环保、建材、电力、化工、轻工、粮食等行业。适用于输送松散密度为0.5-2.5t/m3的各种粒状、粉状等散体物料，也可以输送成件物品。其工作环境温度为-25-60℃，普通橡胶输送带适用的物料温度不超过80℃。
二、技术参数
带 宽: 1000 mm
头尾滚筒中心距：60400 mm
带 速： 1m/s
输送带型号：EP-150
输送带规格长度：1000X3(3+1.5)X128m（含硫化长度0.9m）
输送能力：205m3/h
物料密度：0.6 t/m3
倾 角： 0°
电机功率： 7.5kW
三、工作原理
该设备主要由驱动装置、传动滚筒、输送带、槽型上托辊、下托辊、机架、清扫器、拉紧装置、改向滚筒、导料槽、重锤张紧装置及电器控制装置等组成。
输送带绕经传动滚筒和尾部改向滚筒形成环行封闭带。托辊承载输送带及上面输送的物料。张紧装置使输送带具有足够的张力，保证与传动滚筒间产生摩擦力使输送带不打滑。工作时，减速电机带动传动滚筒，通过摩擦力驱动输送带运行，物料由进料装置进入并随输送带一起运动，经过一定的距离到达出料口转入下一道工艺环节。
四、结构和控制特点
上托辊采用槽形托辊，利于承载松散物料。回程托辊采用V型托辊，有效防止皮带机跑偏。在空段清扫器前后安装下平托辊有利于清除物料。
输送带张紧采用螺旋张紧和重锤张紧两套装置。螺旋张紧装置还可以调整皮带机的跑偏。
在输送带的工作面两侧，沿输送带全长安装有导料槽，导料槽由槽板和橡胶板组合而成，橡胶板与输送带接触，形成槽形断面，起到增加输送量的作用，同时也防止物料洒落。导料槽板同橡胶板的固定方式采用螺栓和压板压紧的形式，橡胶板不需要钻孔，同时可以根据橡胶板的磨损情况，方便的进行调整，保证橡胶板保持同输送带的密封状态。
在输送机头部和尾部安装有头部及空段清扫器。头部清扫器为重锤刮板式结构，安装于传动滚筒下方，用于清除输送带工作面的粘料。空段清扫器为刮板式结构，安装于靠近尾部的输送带非工作面的上方，用于清除输送带非工作面上的物料。
输送带采用聚酯帆布带，具有耐油、耐酸碱的性质。接头采用硫化接头，接头安全系数10-12。
输送机一侧安装有拉绳开关，当发生紧急情况时拉动开关上的钢丝绳启动此开关，可以立即停机。故障排除后，拉动复位销开关可复位。
输送机头尾部安装有跑偏开关，当输送带发生跑偏时，输送带带动开关上的立辊旋转并倾斜，倾斜大于一级动作角度12°时，发出一组开关信号；如立辊继续倾斜大于二级动作角度30°时，发出另一组开关信号。两组信号分别用于报警和停机。当输送机恢复正常运行后，立辊自动复位。
五、安装调试
1.输送机的各支腿、立柱或平台用化学锚栓牢固地固定于地面上。
2.机架上各个部件的安装螺栓应全部紧固。各托辊应转动灵活。托辊轴心线、传动滚筒、改向滚筒的轴心线与机架纵向的中心线应垂直。
3.螺旋张紧行程为机长的1％～1.5％。
4.拉绳开关安装于输送机一侧，两开关间用覆塑钢丝绳连接，松紧适度。
5.跑偏开关安装于输送机头尾部两侧，成对安装。开关的立辊与输送带带边垂直，且保证带边位于立辊高度的1/3处。立辊与输送带边缘距离为50～70mm。
6.各清扫器、导料槽的橡胶刮板应与输送带完全接触，否则，调节清扫器和导料槽的安装螺栓使刮板与输送带接触。
7.安装无误后空载试运行。试运行的时间不少于2小时。并进行如下检查：
（1）各托辊应与输送带接触，转动灵活。
（2）各润滑处无漏油现象。
（3）各紧固件无松动。
（4）轴承温升不大于40°C，且最高温度不超过80°C。
（5）正常运行时，输送机应运行平稳，无跑偏，无异常噪音。
六、故障排除
1.输送带打滑
原因是输送带张力小或驱动滚筒表面粘有物料或水份。应旋紧张紧螺杆，增大张力。清理驱动滚筒并加大空段清扫器的清扫力度。
2.输送带在两端跑偏
原因是滚筒装配位置偏斜，应拉紧跑偏一侧的张紧装置的螺杆调整改向滚筒位置。通过调整轴承座调整传动滚筒的位置。
3.输送带在中部跑偏
原因是托辊安装位置不正。应检查各托辊安装位置是否与输送带垂直，否则松开安装螺栓调整托辊位置。调整完毕后旋紧各螺栓。
此外，进料口落料点不在输送带中心也可能引起跑偏，应改善进料情况。
七、注意事项
输送机应有专人负责操作。每班使用后进行日常检修和维护工作：
1. 检查各紧固件是否松动。
2.各清扫器、导料槽的橡胶刮板磨损时应调整其伸出的尺寸。如果磨损严重，应进行更换。
3.多台输送机或其它设备联合运转使用时，应注意启动和停车顺序：应保持空载启动；进料口设备停机供料后本设备应运转一段时间待卸空物料后再停车。
4.停车后，将输送机上的污物清理干净，并关闭电源。
5.若设备停止使用较长时间，在启动前应检查设备上是否有异物影响运动部件的运动。
八、维护保养
1.减速电机按其使用说明书定期更换润滑油。
2.各滚筒的轴承座及轴承每半年清洗一次，并重新加注锂基润滑脂ZL-2。
3.张紧装置的螺杆每3—6个月表面涂一次锂基润滑脂ZY-2。
4.根据设备使用情况，各部件和结构件应定期清理污物和除锈，并涂油或喷漆进行防腐处理。
㈥ 单桩拉拔试验时仪器的架设方法
单桩拉拔试验时仪器的架设方法？螺旋桩单桩拉拔测试该如何进行？事前需要准备什么工作？
螺旋桩基础是光伏地面电站使用最为广泛的基础形式之一，螺旋桩的理论承载能力，在实际工程施工时必须进行测试。承载能力测试，是确保支架结构安全的重要保障，因为土壤是复杂的分层结构，每一层的参数都不相同，而且每一层都不是均匀分布的，螺旋桩承载力的理论计算公式，只能计算出近似数值，用于初期选型的依据。
在项目开始前，需要对不同型号的螺旋桩进行承载力测试，确定最合适的桩型，今天小编为大家整理了单桩拉拔测试注意事项，助您获得准确的拉拔测试数据，为支架方案设计提供了有力支持，为工程验收提供依据。
单桩静载试验
拉拔试验流程
设备、仪器拉拔试验的设备由加载装置、反力装置和观测装置等部件组合而成。
1、加载装置
加载装置包括压力源(液压千斤顶5T、油泵、油管)、载荷台架
2、反力装置
反力装置有现场砌制和预制两种。砌制：钢支撑墩、钢主梁
3、观测装置
观测装置包括百分表(50mm)、压力计、力传感器、位移传感器
（设备仪器图）
设备和仪器的组装（现场砌制）
试验过程：加载和卸载1、确定最大试验荷载:
——按结构计算中最大桩顶载荷的2倍取值；
2、确定分级荷载：
——每级加载为最大试验荷载的1/5-1/4；
3、试验加载方式:
——每级荷载施加后按5、10、20s测读百分表沉降量，以后每隔20s测读一次，每级载荷持续2-15min；
4、终止加载条件:
——在某级荷载作用下，桩顶上拔量大于前一级上拔荷载作用下的上拔量5倍。
——已达到最大试验荷载。5、卸载:
——卸载应分级进行，每级卸载量取分级荷载的2 倍，逐级等量卸载；
极限承载力判定标准数据整理：绘制载荷-上拔量（Q-s）关系曲线和上拔量-时间对数（s-lgt）关系曲线。
抗拔极限承载力按下列方法综合判定：
1、根据上拔量随载荷的变化特征确定：对陡变型Q-s曲线，取陡升开始点对应的载荷值；
2、根据上拔量随时间变化的特征确定：取s-lgt曲线斜率明显变陡或曲线尾部明显弯曲的前一级荷载值；
3、某级荷载作用下，上拔量大于前一级荷载作用下上拔量的5倍，取其前一级荷载值。
㈦ 基于三菱PLC的机械手控制系统设计
我做过机械部分的设计，控制方面，原理貌似简单，六关节用六个步进电机驱动，编指令控制电机转动与停止，每个关节都有限位开关。末端抓取装置为气动，用指令控制电磁阀开关。货架上设个传感器，到位停止。
如果你需要机械部分的说明可以给我发信息
㈧ 用摇臂钻床怎样设计一个夹紧装置
做L型工装，一边压于摇臂钻床上（若下面垫两块支架，更方便铁屑清理），另一边打螺纹孔（上压板用）。压在摇臂钻上的一面要打一个大于20的通孔，方便打通时钻头通过及排屑。