自动行驶轨道识别装置

A. 什么是汽车自动驾驶，如何通俗易懂地理解其功能及原理

一种有限条件下的自动驾驶，一方面让驾驶员开车更轻松，但同时又要求驾驶者随时从放松的状态马上切换到注意力集中的状态来处理突发状况，一旦发生事故权责也很难界定。

人们对于自动驾驶最早的误解，其实源于一些媒体的误读。很多媒体把 Autopilot 这一词简单简单拆解为 “Auto” 和 “pilot” 两个词汇，并将中文意思曲解为自动驾驶。

(仍然需要人类做出关键决策的特斯拉驾驶辅助系统)

然而其实 Autopilot 这个词源于飞机、列车、轮船领域的辅助驾驶系统。维基网络也给这个词做了明确的定义：

An autopilot is a system used to control the trajectory of a vehicle without constant ‘hands-on’ control by a human operator being required.

驾驶辅助是一个用来控制载具轨道而无须人工一直干预的系统。

这句话里面的关键词其实是 “constant” 持续的。也就是说，Autopilot 所代表的驾驶辅助系统是不需要人类持续干预的，但是仍然需要人类做出某些干预，比如关键性的决策等，机器只是在一旁辅助。

(不需要人类驾驶员做出决策的 Uber 全自动驾驶车)

而关于我们大众所认知的自动驾驶，或者说全自动驾驶，在维基网络中同样也有相关的定义。我们所认知的无人驾驶车，准确的说应该叫做 “Autonomous car”。

与对于驾驶辅助的定义类似，无人驾驶车概念的关键支持在于无需人类干涉。也就是说机器会自动感知，自动做出决策并且自动驾驶。所以这样来说，自动驾驶究竟是什么的定义问题就变得格外简单了。驾驶辅助和自动驾驶，最主要的区别在于人的参与度，前者需要人参与，而后者完全不需要人参与。

功能、原理及难点

其实单纯从硬件技术层面来看，自动驾驶的原理并不算特别复杂。用最简单的话说，找一台车子来改装一下（电动车比较好改一点且性能可控性更好），加几个传感器，再塞一套开源的自动驾驶计算平台，好，这就搞定了。

• 传感器

传感器是自动驾驶车的眼睛，用于收集汽车周围的信息。归纳来看，目前主流的自动驾驶车其实也就是使用了三种传感器：LiDAR 激光雷达、摄像头、和传统雷达。

三种传感器各有各的优势，早就运用在车辆倒车雷达上的传统雷达成本相对较低，穿透性较强且不受雨雾等环境的影响，但弱点在于覆盖范围较小且难以对周围物体做出精准的判断。

摄像头同样也是自动驾驶车所必备的传感器，与两种雷达不同，摄像头没有任何穿透力且需要光线，用于自动驾驶的数据是通过对摄像头的图样识别得出的。不过摄像头也是最容易受到干扰的一种自动驾驶传感器，且一旦获取的图像有误差，对最终的识别结果就会产生极大的影响。唯一的好处在于成本低，且目前视觉识别的方案相对来说发展得比较成熟，做无人驾驶汽车可用的也比较多。

• 数据处理

自动驾驶车上搭载的传感器收集到的数据，都会被传输到车载电脑中进行分析和处理，最终做出决策。对于车载电脑的技术部分我们不必多说，因为自动驾驶汽车单纯从原理上真的不算是什么 “黑科技”，毕竟规划路线，躲避障碍的功能目前很多扫地机器人和无人机都能实现。所以还是把关注的重心聚焦在实现自动驾驶的难点上。自动驾驶汽车需要收集汽车周围数据，对信息进行处理并最终做出决策，这整个过程与真人司机所要完成的过程几乎毫无差异。

B. 智能汽车驾驶系统是由哪几部分组成的

智能汽车的操纵、驾驶系统，由道路图象识别装置、小型电子计算机和用电信号控制的自动开关三部分组成。这种道路图象识别装置，就是安在汽车前面的两架电视摄影机。它如同人的“眼睛”，用来识别前方的障碍物。为什么要用两架电视摄影机呢.这是因为用两架电视摄影机所得到的电信号，可以分清是阴影还是障碍物。这种道路图象识别装置，能看清前方5米至20米的空间，并按1米的间隔对16个地点进行扫描。按照汽车的运动性能，把高度在10米以上的物体作为障碍物来处理。在扫描中，如果前方有了障碍物，就发出电脉冲。由于对16个地点进行扫描，前方障碍物的分布状况就可以很清楚地识别人。

小型电子计算机，如同人的“脑”，是用来进行判断决策的。从道路图象识别装置获得信息以后，就要作出判断：汽车是继续开下去；还是停下来、后退或减速这些都要根据当时当地的实际情况，来选择最能适应环境的下一个动作。设计师预先对各种情况的场合，给予充分的估计，将最佳的一组组操纵参数输入到电子计算机的存贮器中。在行车时，利用计算机相应地进行检索就行了。

C. 趣味解读毫米波雷达/激光雷达 自动驾驶的“电子眼”

自动驾驶从概念化走向现实世界似乎非常迅速，对于自动驾驶的定义，简单来说就是对大量交通数据进行运算，最终得到最优的行车路线和速度，车辆实现无人干预的自动行驶。但是最关键的技术难点却在于获取数据，所以雷达变成了自动驾驶不可或缺的硬件。自动驾驶汽车通过雷达将复杂的交通数据全部捕获。目前来说汽车上常见的雷达有两种，分别是毫米波雷达和激光雷达。雷达是一个熟悉又陌生的词，是英文Radar的音译，源于radiodetectionandranging的缩写，意思为"无线电探测和测距"，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。所以，雷达也被称为“无线电定位”。雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。

激光雷达主要是通过发射激光束来探测周围的环境，车载激光雷达普遍采用多个激光发射器和接收器，建立三维点云图达到实时环境感知的目的。目前传统激光雷达技术已经很成熟，而固态激光雷达和混合固态激光雷达尚处于起步阶段，因此各企业当前在自动驾驶汽车使用的激光雷达多以机械式激光雷达为主。激光雷达的优势在于其探测范围更广，探测精度更高。但是缺点也很明显：在雨雪雾等极端天气下性能较差、采集的数据量过大、成本太高。

二者虽然自身都有着不同的优缺点，单独工作也很难完成自动驾驶任务，所以目前的自动驾驶车辆都是用两者结合，既可以弥补对方的缺点，还能节约成本。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

D. 汽车的adas先进驾驶辅助系统包含哪些各有何功能

1、导航：功能是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。 

2、时交通系统TMC：是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。

3、电子警察系统ISA：可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交通拥堵现象起到了重要的作用。 

4、车联网：通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过计算机技术，大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期。 

5、自适应巡航ACC：当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

6、车道偏移预警系统LDWS：车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。

7、车道保持系统：可以在车道偏离预警系统（LDWS）的基础上对刹车的控制协调装置进行控制。对车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。

8、碰撞避免或预碰撞系统：预碰撞安全系统能自动探测前方障碍物，测算出发生碰撞的可能性。若系统判断碰撞的可能性很大，则会发出警报声。

9、夜视系统：在这个辅助系统的帮助下，驾驶者在夜间或弱光线的驾驶过程中将获得更高的预见能力，它能够针对潜在危险向驾驶者提供更加全面准确的信息或发出早期警告。 

10、自适应灯光控制：根据车速，打方向的角度而自动调整近光灯转向角度侧，扩大车辆转弯时有效照明范围。自动水平调节功能可确保无论承载情况如何，灯光始终照向前方地面 

11、行人保护系统：对于最基本的行人保护技术，主要涉及车身吸能材料的应用，如吸能保险杠、软性的引擎盖材料、大灯及附件无锐角等。

12、自动泊车系统：自动泊车系统就是不用人工干预，自动停车入位的系统。可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车。 

13、交通标志识别：使用前摄像机结合模式识别软件，可以识别常见的交通标志（限速、 停车、掉头等）。这一功能会提醒驾驶员注意前面的交通标志。

14、盲点检测系统：当有车子靠近或者盲区里有车的时候，监测系统就会通过声音、灯光等方式提醒驾驶员。 

(4)自动行驶轨道识别装置扩展阅读：

在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的自适应巡航ACC（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。

自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。

E. 智能汽车是怎么自动行驶的

大量的传感器，就是跟多只眼睛，很多条触手，超强的运算大脑。

拿小鹏P7举例子。

• 感知方面，小鹏P7将搭载14个摄像头、包括5个全新的高精度毫米波雷、12颗超声波雷达。

• 14个摄像头分别是前向三目视觉模块，5颗增强感知摄像头，4颗环视摄像头，还有一个智能座舱摄像头。

• 5个全新的高精度毫米波雷达可形成360度车身全覆盖。搭载了五代高精度雷达的量产方案，这个雷达跟前一代雷达比，不管是探测距离还是目标，还是精度，都有非常大的提升。

三头六臂，智力超群，硬件的基础智能汽车能够跑得起来的关键。

当然，还是要训练的，就像一个人一样，手脚齐全是不一定会开车的，需要学习训练才可以的。

自动驾驶系统需要利用数据进行训练。不停的采集数据进行训练，才可以识别车辆和行人，路障等。这就是端到端的能力，自动驾驶是一个需要多人协作才能开发出来的系统。

比如小鹏的自动驾驶就有二三百人的大团队。

F. 车架号LE40B4GB8KL397848是什么意思

车架号 LE40B4GB8KL397848
车型 奔驰-253146 GLC 250 L 4MATIC-2019年
变速箱 725058 22 104472
发动机 274920 11 460032
交货日期 190701
转向系统 2534600301021916803459
订单号 982882916
产品号 1710364
0V2 SPEED- + LOADINDEX 101V
100A 人造革
114A 人造革 - 棕色
11U MBCONNECT - 远程在线 (HERMES)
12U MBCONNECT - 管家服务（HERMES）
14U 智能手机集成组件
154 将 HU-ENTRY 由 MELCO 更换为松下（PANASONIC）/优化硬件
15U 智能手机集成 MB LINK 预留装置
16U APPLE CARPLAY 智能手机集成
17U ANDROID AUTO 智能手机集成
18U 网络 CARLIFE 智能手机集成软件
197 使用外部读卡器/HD-TV 更换 DVB-T2，韩国
197U 曜石黑，金属漆
222 电动可调式右侧驾驶员座椅
22P 车道组件
234 盲点-向导程序
235 主动式驻车辅助系统
23B 操作手册和保养小册 - 简体中文
249 自动防眩内部和外部后视镜
251B 数字保养小册
258 带主动制动干预 FCW 停止的碰撞警告系统
267 型号铭牌偏差
270 全球定位系统(GPS)的天线
274 电话天线
275 记忆组件（驾驶员座椅、转向柱和后视镜）
294 膝盖安全气囊
299 安全预警系统（PRESAFE）
309 杯座
345 雨水传感器
346B 仪表盘/主机语言 - 简体中文
351 紧急呼叫系统（ECALL）
355 预装备，用于导航系统的辅助设备
357 SD 卡导航
362 HERMES - LTE 通信模块
3U4 亚洲主机单元 - 中国/韩国/中国台湾/中国香港/中国澳门
413 全景式滑动天窗/玻璃天窗
421 9 档自动变速箱
436 驾驶员和前乘客舒适型头枕
437 车内后座里的舒适型头枕
440 速度控制器
448 带旋转按钮的触控板
462 带亚洲文字的仪表盘
476 自动行驶轨道识别装置
477 轮胎压力损失警告装置
485 舒适型底盘
500 电动可折叠外部后视镜
501 360°摄像头
51U 车顶内饰板，布质，黑色
522 带导航功能的 NTG5 AUDIO 20 收音机
551 基础版防盗警报系统（EDW）
580 空调
5P9 STEUERCODE VERTRIEB
611 环境照明
632 静态 LED 大灯，右侧交通
700 车队驾驶辅助
70B 安全背心 - 驾驶员
723 行李箱保护层
725 看似铬质的车顶轨
772 AMG-风格型前导流板，侧裙板
809 改款年份 18/1
818 CD 单碟驱动器
819L 中华人民共和国
830 中国版
846 铝质外观踏板，带橡胶钉
871 行李箱盖打开/关闭传感装置
873 用于左前、右前座椅的座椅加热装置
876 车内空间 - 轻结构组件
877 环境照明装置
889 无钥匙启动装置
890 自动后车门
893 无钥匙启动 (KEYLESS START)
8U7 带安全带收紧力限制器和柔性制动的后排座椅安全带
8XXL 亚洲
900 外部，铬包装
916 大容积燃油箱-容积 1
919 冷却剂管路 - 增强组件
945 尾气排放标准国 6B
986 带年款的不规则车辆识别号 (VIN)
989 风挡玻璃下的车辆识别牌
B03 直接起动/ECO 起动/停止功能
B08 电子喇叭
B59 变速箱模式换档杆（敏捷操控选择 (AGILITY SELECT)）
CTC STEUERCODE FUER TECHNISCHE DATEN CHINA
F253 车型系列 253
FV 长轿车
GA 自动变速箱
H07 饰件 - 细条纹禅木，棕色
HA 后轴
JRE 工厂控制代码
K11 自适应的制动信号灯，闪烁
K17 10,000 公里保养间隔控制代码
K27 在“D”档不受力的软件控制
L 左侧转向系
M005 装配全时四轮驱动（4-MATIC）／全轮驱动装置的车辆
M20 排量 2.0 升
M274 R4 火花点火型发动机 M274
P17 无钥匙启动-组件
P22 内部豪华组件
P44 包装-组件
P49 后视镜组件
P76 BASIS-PAKET EXTERIEUR
R01 夏用轮胎
R57 19" 轻合金车轮，5 辐样式，全天候
R66 带自润滑性能的轮胎
U05 后座区化妆镜
U09 皮饰仪表板和腰线（压印人造皮革）
U22 背部调节装置
U25 带照明的车门入口轨道
U35 行李箱内的12 V -插座
U40 驾驶员座椅后的载货固定网
VL 前轴半轴，左侧
VR 前轴半轴，右侧

G. 智能汽车有哪些智能装置

有这样一种汽车，它沿着马路急驶，如果前面突然有人从路旁横穿马路，或者临时发现什么障碍物，汽车就立即自动刹车；而当路人已经穿过，或者障碍物已经搬走，它又徐徐开动，继续前进，这就是国外最近研制成功的智能汽车。它可以自动启动、自动刹车，也可以自动绕开一般的障碍物，顺利前进。它的主要特点，就是在错综复杂的情况下，能“随机应变”，自动地选择最佳方案来操纵和驾驶车子运行。

智能汽车的操纵、驾驶系统，由道路图像识别装置、小型电子计算机和用电信号控制的自动开关三部分组成。这种道路图像识别装置，就是安在汽车前面的两架电视摄影机。它如同人的“眼睛”，用来识别前方的障碍物。为什么要用两架电视摄影机呢?这是因为用两架电视摄影机所得到的电信号，可以分清是阴影还是障碍物。这种道路图像识别装置，能看清前方5～20米的空间，并按1米的间隔对16个地点进行扫描。按照汽车的运动性能，把高度在10米以上的物体作为障碍物来处理。在扫描中，如果前方有了障碍物，就发出电脉冲。由于对16个地点进行扫描，前方障碍物的分布状况就可以很清楚地识别人。

小型电子计算机，如同人的“脑”，是用来进行判断决策的。从道路图像识别装置获得信息以后，就要作出判断：汽车是继续开下去，还是停下来、后退或减速?这些都要根据当时当地的实际情况，来选择最能适应环境的下一个动作。设计师预先对各种情况的场合，给予充分的估计，将最佳的一组组操纵参数输入到电子计算机的存贮器中。在行车时，利用计算机相应地进行检索就行了。汽车在行驶时，必须遵守交通规则，服从交通警、指示标等方面的指挥，因此，智能汽车的电子计算机还具有接受、存贮和处理这方面信息的能力。

在智能汽车上，过去由人的手脚控制的开关，转变为由电信号控制的自动开关。汽车的转向器、节流阀、制动器等等，也都是由指令信号来控制操纵。操纵角可以达到±120度，时速0～60千米，制动器的负加速度为0～0?3m/s2。它根据事先的安排，遵循指定的路线把乘客送往指定的地点。在行车时，可以转变，也可以超越前面的车辆。

目前，智能汽车仅限于晴天使用。要在阴天和夜晚使用，还需进一步探索，这个问题解决了，就可以广泛应用了。

H. 铁路车号自动识别系统包括那些

佳维思科技生产的JRF33系列铁路车号自动识别系统不仅适应国铁的高速行车，而且彻底解决了厂矿企业及编组站、区段站常见的低速、停车、倒车等过车现象。系统适用于厂矿企业及铁路专用线货车车辆的现车管理、货车追踪、行车调度、微机连锁、调度监控等，也适用于轨道衡、超偏载、货车安全预警防范系统 ( 铁道部 5T 工程 ): 红外线轴温探测系统 (THDS); 货车运行故障动态检测系统 (TFDS); 货车滚动轴承早期故障轨边声学诊断系统 (TADS); 货车运行状态地面安全检测系统 (TPDS); 车辆轮对故障、尺寸动态检测系统 (TWDS) 等。

I. 自动驾驶汽车的技术原理

汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图对前方的道路进行导航。这一切都通过谷歌的数据中心来实现，谷歌的数据中心能处理汽车收集的有关周围地形的大量信息。

就这点而言，自动驾驶汽车相当于谷歌数据中心的遥控汽车或者智能汽车。汽车自动驾驶技术物联网技术应用之一。

沃尔沃根据自动化水平的高低区分了四个无人驾驶的阶段：驾驶辅助、部分自动化、高度自动化、完全自动化：

1、驾驶辅助系统（DAS）：目的是为驾驶者提供协助，包括提供重要或有益的驾驶相关信息，以及在形势开始变得危急的时候发出明确而简洁的警告。如“车道偏离警告”（LDW）系统等。

2、部分自动化系统：在驾驶者收到警告却未能及时采取相应行动时能够自动进行干预的系统，如“自动紧急制动”（AEB）系统和“应急车道辅助”（ELA）系统等。

3、高度自动化系统：能够在或长或短的时间段内代替驾驶者承担操控车辆的职责，但是仍需驾驶者对驾驶活动进行监控的系统。

4、完全自动化系统：可无人驾驶车辆、允许车内所有乘员从事其他活动且无需进行监控的系统。这种自动化水平允许乘从事计算机工作、休息和睡眠以及其他娱乐等活动。

结构性能

1、激光雷达

车顶的“水桶”形装置是自动驾驶汽车的激光雷达，它能对半径60米的周围环境进行扫描，并将结果以3D地图的方式呈现出来，给予计算机最初步的判断依据。

2、前置摄像头

自动驾驶汽车前置摄像头谷歌在汽车的后视镜附近安置了一个摄像头，用于识别交通信号灯，并在车载电脑的辅助下辨别移动的物体，比如前方车辆、自行车或是行人。

3、左后轮传感器

它通过测定汽车的横向移动来帮助电脑给汽车定位，确定它在马路上的正确位置。

4、前后雷达

后车厢的主控电脑谷歌在无人驾车汽车上分别安装了4个雷达传感器（前方3个，后方1个），用于测量汽车与前（和前置摄像头一同配合测量）后左右各个物体间的距离。

5、主控电脑

自动驾驶汽车最重要的主控电脑被安排在后车厢，这里除了用于运算的电脑外，还有测距信息综合器，这套核心装备将负责汽车的行驶路线、方式的判断和执行。

J. 火车司机是怎样辨认轨道的不怕开岔吗你了解多少

司机

小时候最喜欢做的事之一就是去看火车，那时候铁路还很少，我们家就住在铁路的附近，大人有时间的时候会带著去铁路旁边看过往的火车。那时候的火车密度很小，有时候等半天才能看到一列火车驶过，铁路也没有像现在一样全封闭的管理，大家都可以轻松的到铁路上去，一般一列火车驶过以后就可以非常放心在铁路上玩一会儿。那时候看到的火车，绝大部分车头都是冒著烟的蒸汽机车，只有很少量的内燃机车。

后来，随著技术的不断进步，现在扳道岔的工作已经由机器自动完成，指令信号由调度员远程通过按键或者程序来发出，并建立了非常完善的复检等体系，特别是在高铁线路上道岔的安全性更是至关重要的。

作为火车司机来说，最潇洒的一件事情就是不用管控火车行驶方向，他也管不了，更不用担心火车走错道。即便是走错车道，也不是司机的责任。当然，火车司机有责任复核火车的运行状态。