对平面任意图形的自动跟踪控制装置

㈠ 关于国内外太阳能自动跟踪装置的研究现状，求资料!

在太阳能跟踪方面， 我国在 1997 年研制了单轴太阳跟踪器， 完成了东西方向的自动 跟 踪，而南北方专向则通过属手动调节，接收器的接收效率提高了。[16]1998 年美国加州成功 的 研究了 ATM 两轴跟踪器，并在太阳能面板上装有集中阳光的透镜，这样可以使小块的太 阳 能面板硅收集更多的能量， 使效率进一步提高。 2002 年 2 月美国亚利桑那大学推出了新 型 太阳能跟踪装置， 该装置利用控制电机完成跟踪， 采用铝型材框架结构， 结构紧凑， 量轻， 重 大大拓宽了跟踪器的应用领域。在国内近年来有不少专家学者也相继开展了这方面 的研究， 1992 年推出了太阳灶自动跟踪系统，1994 年《太阳能》杂志介绍的单轴液压自 4 动跟踪器，完成了单向跟踪。 目前，[17]太阳追踪系统中实现追踪太阳的方法很多，但 是不外乎采用如下两种方式： 一种是光电追踪方式，另一种是根据视日运动轨迹追踪；前者 是闭环的随机系统，后者是 开环的程控系统。

㈡ 太阳能自动跟踪控制器能有什么应用

能更好的利用太阳光能

㈢ 自动跟踪定位射流灭火装置是什么干什么用的

自动跟踪定位射流灭火系统是以水或泡沫混合液为喷射介质，利用红外线、数字图像或其他火内灾探测组件对容火、温度等的探测进行早期火灾的自动跟踪定位，并运用自动控制方式来实现灭火的各种室内外固定射流灭火系统。
系统由带探测组件及自动控制部分的灭火装置和消防供液部分组成。灭火装置分为自动跟踪定位消防炮灭火装置和自动跟踪定位射流灭火装置。
额定流量大于16L/s，为自动消防炮灭火装置；
额定流量不大于16L/s，自动射流灭火装置。
自动射流灭火装置按射流方式可分为喷射型自动射流灭火装置、喷洒型自动射流灭火装置。
详见GB 25205-2010《自动跟踪定位射流灭火装置》。
自动跟踪定位射流灭火系统为智能主动型喷水灭火系统，适用于火灾类别为A类的高大空间、可燃易燃物和人员密集等场所。如：大剧院、音乐厅、会展中心、候机楼（厅）、体育馆、宾馆、写字楼的中庭、大卖场、购物中心、图书馆、科技馆、博物馆、美术馆、艺术馆、大型仓库等。

㈣ 有没有可以控制机械手自动跟随流水线上产品的视觉定位跟随系统谢谢！

瑞达机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工版具的自动操作装置。权机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

㈤ 自动控制原理研究的对象，性质，内容和任务

在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。
自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制，二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪，火炮定位系统，雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，以形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出，线形定常数系统的分析和设计问题。
20世纪60年代初期，随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用，为适应宇航技术的发展，自动控制理论跨入了一个新阶段——现代控制理论。他主要研究具有高性能，高精度的多变量变参数的最优控制问题，主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。目前，自动控制理论还在继续发展，正向以控制论，信息论，仿生学为基础的智能控制理论深入。
为了实现各种复杂的控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来，组成一个有机的总体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。
在反馈控制系统中，控制装置对被控装置施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量和控制量之间的偏差从而实现对被控量进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。
同时自动控制原理也是现在高校自动化专业的一门主干课程，是学习后续专业课的重要基础，也是自动化专业硕士研究生入学必考的专业课。
该课不仅是自动控制专业的基础理论课，也是其他专业的基础理论课，目前信息科学与工程学院开设本课程的专业有计算机、电子信息、检测技术。
该课程不仅跟踪国际一流大学有关课程内容与体系，而且根据科研与学术的发展不断更新课程内容，从而提高自动化及相关专业的整体学术水平。
该课程是自动控制理论的基础，其主要内容包括：自动控制系统的基本组成和结构、自动控制系统的性能指标，自动控制系统的类型（连续、离散、线性、非线性等）及特点、自动控制系统的分析（时域法、频域法等）和设计方法等。通过本课程的学习，学生可以了解有关自动控制系统的运行机理、控制器参数对系统性能的影响以及自动控制系统的各种分析和设计方法等。
本课程覆盖的基本概念：
系统、反馈、方框图（方块图）、信号流图、传递函数；稳定性、稳定裕量，基本环节、时间常数、阻尼系数，脉冲响应、阶跃响应、动态性能指标、稳态误差，根轨迹，主导极点，频率特性，校正和综合，典型的非线性特性、描述函数、相平面、自持振荡，采样控制、Z变换、脉冲传递函数。
本课程涵盖的基本知识点：
1．简单物理系统的微分方程和传递函数的列写和计算；
2．方框图和信号流图的变换和化简；
3．开环传递函数与闭环传递函数的推导和计算；
4．线性连续系统的动态过程分析；
5．代数稳定判据及其在线性系统中的应用；
6．根轨迹的基本特性及典型系统根轨迹的绘制；
7．用根轨迹分析系统的动态性能和稳定性；
8．波德图和奈奎斯特图的绘制；
9．奈奎斯特稳定判据及应用；
10．用开环频率特性分析系统的主要动态和静态特性；
11．校正的基本原理及设计方法；
12．简单非线性控制系统分析的描述函数分析方法及相平面方法；
13．采样系统的分析及校正的基本方法。

㈥ 在自动控制原理与系统中的位置跟随系统，为什么说为了保证跟随精度要求采用位置负反馈，即要求Ufθ与Ui

建议你用matlab模拟一下。关于Ufθ和Ui具体是什么我不清楚。不过位置跟随属于随动系统一种，原理就是利用负反馈的偏差自减少的功能做到跟随目标状态。实际应用中，保证精度是需要其他校正系统的。靠自控系统本身调节，那么精度越高，稳定性就越差。

㈦ 自动控制原理中稳定性的概念，求自控牛人现身

首先讲讲稳定：对与经典的传递函数描述的系统，一般我们讲的稳定指的是BIBO稳定，即有界输入有界输出稳定。即一个系统如果对任意有界输入得到有界输出，它就是BIBO稳定的。当然还有很多其他的稳定概念，比如李亚普诺夫稳定、一致稳定、渐进稳定、指数稳定，等等。但是无论如何定义的稳定，都是系统本身的特性，与特定的输入信号是无关的。下面是对你的问题的讨论：
1 劳斯、奈奎斯特判据判据都是应用于传递函数的，也就是用来判断BIBO稳定的，但是BIBO稳定的定义是要求对任何“有界”输入得到“有界”输出，只要满足这个条件，就定义为BIBO稳定，也就是传递函数稳定。当然，对与“无界”的输入，也可能得到有界输出，至于不稳定么，只要存在“有界”输入使系统输出“无界”，那这个系统就是不稳定。
2 你的理解我不好说，我只说说我的理解：根轨迹是系统“特征根”的轨迹，本来是不涉及稳定的。只有讨论根在平面上位置的时候才涉及到稳定的问题。至于你关于奈氏判据的理解，是方法问题，如果你能证明这种方法同BIBO稳定的定义等价，那这个系统就是BIBO稳定，如果同其他稳定定义等价，则系统是那种稳定的。
3 稳定裕度么，基本就是你理解的那个意思：由于系统前向通道会改变输入信号的相位，反馈时就有可能发散。但是注意这是直观理解，有一些问题在里面的。
4 稳定裕度是针对频率的，因为不同的频率对应着不同的相位。另外，我觉得稳定裕度不等同于稳定性，它是对系统是否可以加入反馈的一种评估，如果稳定裕度较小，则给系统加反馈就得小心了，当然如果是闭环系统前向通道的稳定裕度，则就表征闭环系统的稳定了。
5 最小相位系统，是所有的零点和极点都在左半平面，最小相位更多地是和零点的位置相关，但零点位置不会影响系统的稳定性（排除零极相消的情况）。
6 对与你“唯一不懂的一点”，就是系统稳定的定义。我在最前面已经说了。

㈧ 视频监控中，PTZ自动跟踪如何实现的

监控视频中，抓取图片，分析移动物体，判定移动区域，调整云台，指向目标

㈨ 自动跟踪系统的详解

由光学系统、探测器、信号处理系统、伺服系统和跟踪架等部分组成。高精度伺服系统一般采用直接耦合转矩电动机和高灵敏度测速机组合驱动。跟踪架有垂直（方位）轴和水平（俯仰）轴。光学跟踪系统通常在红外光谱、可见光谱和紫外光谱工作。常用的有红外跟踪系统、激光跟踪系统和电视跟踪系统。
红外跟踪系统接收目标的辐射能量，经过调制或扫描后会聚在红外探测器上，将红外辐射信号转换成电信号，经信号处理后送给伺服系统，驱动跟踪架，自动跟踪目标。红外调制器分为调幅、调频、调相或脉冲编码。常用波长分别为 1～3微米、3～5微米和8～14微米。红外探测受目标辐射特性影响，又称为被动式跟踪。
激光跟踪系统是70年代发展起来的。激光发射系统向目标发射激光束，由目标的表面漫反射或装在目标上的角反射器反射回来激光信号，经接收系统转换成比例于目标偏离光轴的角位置误差的电信号，送给伺服系统，驱动跟踪架，使跟踪架上光学系统对准目标。激光跟踪系统同无线电跟踪系统一样，靠接收本身发射能量来跟踪目标，又称主动式跟踪系统。激光接收系统测角分成和差式单脉冲制和圆锥扫描制两种。激光单色性、方向性好，波束窄，测角精度高，没有多路径效应，用于高精度跟踪和测量。接收探测器采用光电倍增管、硅光电二极管和光电雪崩二极管。
电视跟踪系统采用电视摄像机作为探测器，电视摄像机对视场内目标像进行光栅扫描，把光信号转换成电信号。电视跟踪按目标跟踪点的不同分边缘跟踪、矩心跟踪和相关跟踪。以最先扫描到的目标像位置作为目标跟踪点的跟踪称为边缘跟踪；全扫描目标像后经过计算，算出目标像的矩心作为目标跟踪点，称为矩心跟踪；算出帧间目标像的相关函数，选取相关系数最大点或者按照帧间目标像的匹配算法算出匹配函数最大点作为目标跟踪点，称为相关跟踪。
自动跟踪系统信息处理由简单处理向图像信息处理方向发展，由点跟踪向点跟踪和图像处理技术相结合方向发展,充分利用目标图像信息,提高抗干扰性能。电视跟踪器产生多个窗口，能同时跟踪视场内数字目标。多目标跟踪采用先求出各个目标中心，然后求出多个目标中心形成多边形的中心进行跟踪，也能由人工指定需要的某个目标进行自动跟踪。
光学跟踪的探测器向固态多元器件发展，线阵和面阵的可见光和红外电荷耦合器件的出现，提高了可靠性。光学跟踪系统结构简单可靠、成本低、功耗少、体积小和重量轻、隐蔽性好、角分辨率高和抗干扰性好；缺点是受大气影响大，不能全天候工作。
应用 自动跟踪系统主要用于靶场跟踪和测量、武器控制和制导等方面。环境和目标特性多样化，使得自动跟踪系统采用多传感器，有无线电的,也有光学的,互补长短。同时增加识别能力，各传感器依置给度不同进行自动切换，构成智能自动跟踪系统。 太阳能是已知的最原始的能源，它干净、可再生、丰富，而且分布范围广，具有非常广阔的利用前景。但太阳能利用效率低，这一问题一直影响和阻碍着太阳能技术的普及，如何提高太阳能利用装置的效率，始终是人们关心的话题，太阳能自动跟踪系统的设计为解决这一问题提供了新途径，从而大大提高了太阳能的利用效率。
跟踪太阳的方法可概括为两种方式：光电跟踪和根据视日运动轨迹跟踪。光电跟踪是由光电传感器件根据入射光线的强弱变化产生反馈信号到计算机，计算机运行程序调整采光板的角度实现对太阳的跟踪。光电跟踪的优点是灵敏度高，结构设计较为方便；缺点是受天气的影响很大，如果在稍长时间段里出现乌云遮住太阳的情况，会导致跟踪装置无法跟踪太阳，甚至引起执行机构的误动作。
而视日运动轨迹跟踪的优点是能够全天候实时跟踪，所以本设计采用视日运动轨迹跟踪方法和双轴跟踪的办法，利用步进电机双轴驱动，通过对跟踪机构进行水平、俯仰两个自由度的控制，实现对太阳的全天候跟踪。该系统适用于各种需要跟踪太阳的装置。该文主要从硬件和软件方面分析太阳自动跟踪系统的设计与实现。