㈠ 机械手爪 抓取方形 圆形物体的设计 有哪些
德国库卡库卡卸码垛机器人 2、库卡机器人KR C2控制器 * 开放式体系结构,采用有联网功能的专PC BASED技术.* 总线标准采用属CAN/Device Net,及Ethernet.* 配有标准局部现场总线(Interbus,FIFI0,Profibus)插槽.* 整合示波器功能,提供机器人诊断、程序编辑支援等功能.* 运动轮廓功能提供最理想的马达和速度动作的交互使用.* 库卡控制盘的Windows界面使操作及程序编辑更加简单、直观.* 采用紧凑型、可堆叠的设计.* 一种控制器适用于所有库卡机器人.* 库卡控制盘按照人机工程学原理来设计.* 具有软盘及光碟数据文件备份功能.* 机器人采用C/S架构,可以通过INTERNET进行远程诊断.
㈡ 谁有关于6自由度机械手臂抓取物体的算法求各位大神，急求！！
你要算什么？抓手设计参数还是机器人的空间轨迹？
㈢ 机械手臂的组成部分
一、机械手臂的作用和组成
1、作用
手臂一般有3个运动：
伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。
2、组成
手臂由以下几部分组成：
（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。
（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。
（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。
此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。
二、设计机械手臂的要求
1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻
手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。
2、手臂的运动速度要适当，惯性要小
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。
手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。
手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
3、手臂动作要灵活
手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
4、位置精度高
机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：
（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精
度。
（2）加设定位装置和行程检测机构。
（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。
5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整
以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。
三、手臂的结构
手臂的伸缩和升降运动一般采用直线油（气）缸驱动，或由电机通过丝杆、螺母来实现。
手臂的回转运动在转角小于360°的情况下，通常采用摆动油（气）缸；转角大于360°的情况下，采用直线油缸通赤齿条、齿轮或链条、链轮来实现。
（1）手臂直线运动。
（2）手臂的摆动。
（3）手臂的俯仰运动。
㈣ 单片机编程能否控制一个机械手臂自动抓取物品
当然可以！还得加上各种传感器、电机等硬件设备来实现
㈤ 怎么让我的一只机器人手臂,能够和视觉系统(ccd摄像头)配合,抓取物...
机器视觉与运动控制结合，所谓的视觉引导。利用视觉系统获取分析图像，定位所要抓内取物体在图像中的位置。容通过标定将图像中的位置数据转换为运动控制系统的坐标中，机械手定位抓取。大概是以上步骤，实际应用可能要复杂的多，包括要考虑CCD的安装，固定式或装在机械手上，镜头畸变所引入的误差等等。
㈥ 工业机械手的抓取方式有哪几种
用机械爪抓取目标物体，康弗斯解答用吸盘负压吸取目标物体，电磁铁，气动夹子，三爪卡盘，常规的就这些，因为要做到快速固定和释放。望采纳
㈦ 自动抓取机械手
你看看搬砖工人用的手动抓取砖头的工具，或许会有启发
㈧ 机器人智能臂抓取和移动功能的实现(机械臂)
通过计算纸杯直径 及机械手缩小尺寸 微小于纸杯直径 就可以实现抓稳 要使水不外漏 就要调节机械手 保持水平 以及移动速度大小
㈨ 有关 美国研制出新型抓取机械手臂：可以拿起任何形状物体
呵，呵，我认为这个手臂下方是一个弹性体，里面应该是一个真空柔性装置，首先和被抓物体接触，然后通过真空大气压吸住，然后充入空气，就自动松开了。
任何机械都有优缺点，不可能是万能的。我注意到它抓取的东西都是小的物体，你可以找一些先进制造技术的资料看看，尤其是柔性机器人或机械手臂方面的书。