工业机械人实训装置

A. 工业机械人的理解

编程就是让计算机为解决某个问题而使用某种程序设计语言编写程序代码，并最终得到结果的过程。为了使计算机能够理解人的意图，人类就必须要将需解决的问题的思路、方法、和手段通过计算机能够理解的形式告诉计算机，使得计算机能够根据人的指令一步一步去工作，完成某种特定的任务。这种人和计算机之间交流的过程就是编程。

B. 工业机械人的介绍

工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机器人可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能 的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

C. 谁有亚龙YL-JS-Z型工业机械手实训装置的实训指导书 麻烦给我发一份

找厂家要，一般人没有....

D. 现在有哪些公司可以做工业机器人专业的建设方案

我这有一份，不知道能不能帮到您，不过好像没有图片，私信我，可以发完整的

XXXX学校

工业机器人应用与维护专业

建设方案

提供者：

广州超远机电科技有限公司

广州市萝岗区科学城科学大道

99号科汇金谷科汇二街19号5层

一、背景

随着“工业4.0”概念在德国的提出，以“智能工厂、智能制造”为主导的第四次工业革命已经悄然来临。2015年5月中国政府发布《中国制造2025》，其中建设的五大工程之一就是智能制造，智能制造离不开高端数控机床和机器人。高端数控机床和机器人是《中国制造2025》重点发展的十大领域之一。其要求就是推进制造过程智能化。在重点领域试点建设智能工厂/数字化车间，加快人机智能交互、工业机器人、智能物流管理、增材制造等技术和装备在生产过程中的应用，促进制造工艺的仿真优化、数字化控制、状态信息实时监测和自适应控制。

工业革命，教育先行。学校作为人才培养的重要载体，应站在智能制造时代发展的风口浪尖上，做好工业机器人应用与维护人才的培养工作。在当前新形势下，要快速推动工业机器人应用与维护人才的培养，单纯依靠学校的力量，已经显得较为薄弱。因此，必须采取校企联合的模式，将企业的智能制造实际应用经验、研发经验与学校教学模式相结合，共同推进工业机器人应用与维护人才的培养。

开设机器人专业、建设机器人实训基地为适应目前高素质、复合型人才培养的需要，通过教学、实操训练可以为企业培养大量自动化高层次人才，避免将来人才缺乏的问题。同时把实验室建设成实验教学体系合理、开放共享、特色鲜明、培养高素质人才的重要平台,达到全国有较高知名度的一流水平机器人实验教学示范中心。

二、工业机器人应用与维护专业人才培养体系

2.1工业机器人应用与维护专业人才岗位分析

人才岗位需求则主要集中在工业机器人设备维修、装配与调试、工业机器人的应用开发与系统集成设等岗位，主要分为技术与销售两条人才培养路线。

2.2工业机器人应用与维护专业人才培养目标

培养在机电设备制造企业、自动化、数控技术、机电一体化设备运用企业从事工业机器人设备的维修与装调、自动化生产线的管理与维护、工业机器人工作站及自动化生产线的集成设计与应用、销售、推广与售后技术支持工作的高级技术应用型人才。

在机器人制造企业掌握工业机器人应用专业的基础理论和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能,能独立从事大型机电设备、工业机器人应用系统的安装、调试、编程、工艺设计、维修、运行与管理等方面的工作任务；具有较好的实践经验，能进行应用设计开发具有创新精神和创业意识的高技能应用型人才。

人才培养层次

技能要求

2.3工业机器人应用与维护专业人才课程体系建设

工业机器人应用与维护专业建设知识体系

工业机器人应用与维护专业建设课程体系

（1）基础课程

（2）专业课程

三、实训基地建设

工业机器人应用与维护专业实训基地建设结合智能制造配套智能生产线、智能数控加工、传感器应用、智能仓库、PLC编成与控制、智能制造编程与仿真等单元实训室、工业机器人应用实训室。在每个实训室都可以开展工业机器人应用相关项目的实训。

1、智能制造生产线

智能制造生产线包含智能仓库、智能数控加工单元、输送系统、总线控制系统等智能制造装备。

实训项目：（1）工业机器人控制和应用、（2）自动控制技术

（3）单片机原理及应用、（4）自动检测技术、（5）移动嵌入式系统开发、（6）系统集成，编程调试、（7）数控加工。

2、智能制造单元模块实训室

智能制造单元模块实训室由智能数控加工中心模块和智能数控车床模块组成。智能数控加工中心模块由产品钥匙制作系统、产品钥匙读入系统、产品物料输送系统、生产制造执行系统（工件上下料系统、集成数字控制系统、机床电气控制系统、机床本体机械执行系统、PLC中央控制系统）、综合组态监控系统、智能加工中心仿真系统（单机版）组成；能够在无人干预的情况下按照预先设定的流程交替完成16种不同的零件混合加工。

智能数控加工中心模块

智能数控车床模块由产品钥匙制作系统、产品钥匙读入系统、产品物料输送系统、生产制造执行系统（工件六自由度工业机器人上下料系统、集成数字控制系统、机床电气控制系统、机床本体机械执行系统、PLC中央控制系统）、综合组态监控系统、智能加工中心仿真系统（单机版）组成；能够在无人干预的情况下按照预先设定的流程交替完成16种不同的零件混合加工。

智能数控车床模块

3、智能仓库实训室

智能仓储实训室由智能仓库系统和AGV小车组成，具备全面的物资管理能力。动态盘点：支持“多人+异地+同时”盘点，盘点的同时可出入库记账，盘点非常直观。动态库存：重现历史时段库存情况，方便财务审计。单据确认：入库、出库、调拨制单后需要进行确认更新库存。RFID手持机管理：使用手持机进行单据确认、盘点、查询统计。库位管理：RFID关联四号定位（库架层位）。质检管理：强检物品登记、入库质检确认、外检通知单。定额管理：领料定额、储备定额、项目定额。全生命周期管理：物资从入库到出库直至报废全过程管理。物资采购计划审批：审批权限、审批流程、入库通知单、实现无限制审批层级。

智能仓库模块

4、虚拟仿真实训室

本系统是一款针对智能制造生产线开发的虚拟三维仿真实训软件。由产品钥匙制作单元、立体仓储及智能存取单元、智能数控加工单元、差速链输送机构单元、自动导航小车单元等组成，采用射频技术、PLC控制技术、触摸屏技术、电气控制技术、传感器技术、工业机器人等技术的虚拟仿真控制技术，开发过程中，应用了先进的三维图像技术，集成OPENGL、UNITY3D及C++等软件技术开发而成。学员可以在此系统中通过调试PLC程序、触摸屏控制界面、电气控制和传感器接线、导入机器人和数控加工程序等操作，由产品钥匙信息控制机器智能交替混合加工不同零件，从而实现个性化定制生产。此软件可用于教学行业，具有学习、训练和考核集成于一体的功能，也可用于车间流水线智能化现场改造前的的工业模拟，可实现动态光影效果，与实际的生产实物线配套。

（1）、产品钥匙制作单元：用户可以自定义需求信息并写入产品钥匙中。

（2）、立体仓储及智能上下料单元模块：分成两部分，一侧为毛坯进料，另外一侧为存放成品工件，仓储的存取料，均由多轴机械手自动化完成。

（3）、智能数控加工单元：提供车床或加工中心等复合型加工环境，根据产品钥匙信息，送入对应的加工单元。能够虚拟仿真无人干预的情况下，按预先设定的流程交替完成16种不同的零件混合加工。

（4）、PLC控制单元：包含三菱PLC指令的编辑及虚拟三菱PLC指令的运行，即将编辑好的PLC指令导入PLC指令模拟器后，能按实际的对应型号系列的PLC硬件仿真运行。

（5）、机械手运行单元：提供KUKA六自由度机械手的手编器仿真，能够实现手编器学习、基坐标系的设定、工件坐标的设定、机械手轨迹编程功能及指令运行仿真功能。

E. 工业机器人的操作机主要由哪几个部分组成

由犀灵工业机器人培训中心老师所介绍的，工业机器人主要构成及成本结构主要为以下：

工业机器人主要由四大部分构成：精密减速器、伺服电机、控制系统与本体。下图中百分比是各部分整个机器人的成本比例，可以很轻易看出减速器和机器人本体占机器人的成本比重是很大的。

减速器用于提高和确保机器人的工作精度；

伺服电机主要用于反馈和修正位置、速度等参数；

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

本体是机器人外面最直接的机械结构。

1.减速器

减速器是一种动力传达机构，以齿轮为核心，由皮带轮、传送带、链齿轨、链条组合出各类制品，其功能均在于“降低动力旋转速度，输出与减速比相配的扭矩（力）”，即“降低速度，将较小的力转换为较大的力”。

目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速机，另一种是谐波减速机。在关节型机器人中，由于RV减速机具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，价格也较高，而将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部。另外一种行星减速机主要应用于简单机器人。占据60%机器人市场份额的发那科、ABB、安川电机、库卡四大家族都是向纳博特斯克和哈默纳科采购，因而短期博特斯克和哈默纳科主导市场的格局仍难以改变，其余市场被住友、SEJINIGB、SPINEA等占据。近年来尽管与日本产品在输入转速、传动精度、传动效率等方面存在较大差距，积极介入的国内减速机厂商并逐步形成了自己的产品系列，并实现批量生产，如苏州绿的谐波传动科技的谐波减速机，南通振康的RV减速机。

2.伺服电机

伺服技术是工业机器人的关键技术，在机器认成本组成里仅次于减速器。

伺服系统主要分为两部分，一是伺服电机，二是控制器。

（1）伺服电机主要用于驱动机器人的关节，要求具备最大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围；

（2）控制器可对其内部参数进行人工设定而实现对机器人的位置控制、速度控制和转矩控制等多种功能。

目前，国外伺服企业在中国的市场占有率达80%，其中日本品牌占比为50%，其著名品牌包括松下、三菱电机、安川、三洋、富士等，产品特点是：技术和性能水平比较符合中国用户的需求；欧美品牌占比30%，美国以罗克韦尔、丹纳赫、帕光等闻名，而德国则拥有西门子、伦茨、博世力士乐、施耐德等品牌。国产品牌占据了20%的市场，其中内地品牌和台湾品牌分别占据10%的市场，中国台湾以东元和台达为代表，其技术水准和价格水平居于进口中端产品和内地品牌之间；中国内地的品牌主要有华中数控、广数等。

3.控制系统

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。

机器人控制器包含运动控制卡、示教盒和主计算机模块。运动控制卡是控制器的底层结构，有时也可以作为简单控制器。其产品和研究主要集中于美国和日本，并有成熟的产品；示教盒是机器人控制系统的重要组成部分，操作者通过示教盒进行手动示教，控制机器人达到不同位姿，并记录各个位姿坐标；主计算机模块是整个控制系统的中枢部分，主要包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号交换和处理。

国外系统集成商因为专注于机器人普及率高，国外大型系统集成商通常是在某种工艺里面具有很强的竞争优势。与国内本体厂商面对国外企业强大的竞争不同，国内系统集成商却拥有本土的许多比较优势，包括渠道优势、价格优势、工程师红利等。系统集成项目是非标准化的，每个项目都不一样，不能100%复制，所以比较难上规模。因此，系统集成商很难通过并购的方式扩张规模。按工业机器人的需求及更新市场规模测算，2020年我国工业机器人控制器的市场需求33亿元左右。此外，控制器的使用不仅仅局限在工业机器人领域，在其它高端设备上的应用也非常普遍。机器人控制器的主要供应商主要包括包括国外的几大主机厂商和国内的众为兴、固高科技等企业。目前国内企业开发的控制器可满足基本功能需求。从目前的技术来看，机器人的核心部件中控制器偏软件（其软件成本占比约40%）最易突破，目前国内企业开发的工业机器人控制器产品已经可以满足大部分功能需求，固高科技在PC based控制器领域市占率接近50%。国外的机器人四大巨头中，除了安川电机的机器人控制器属于外购，其它三家企业均采用自制的控制器。

4.本体

机器人本体作为机器人行业最为直接的表现者，关系到机器人的终端应用市场。

国外的机器人本体企业凭借长时间的技术和经验积累，在技术上明显强于国内机器人本体，因此，当前，国外的机器人本体厂商占据了我国机器人市场约90%的份额。

F. 工业机械人的原理是什么

机器人系统通过安装具有通用性功能的感知设备（也就是传感器，如摄像头，测距仪等等），通过处理，可以对各种场景（术语是非机构化的，也就是说不是特意搭出来的简单实验环境）进行识别；在此基础上，利用认知技术，可以对场景进行理解，比如通过摄像机判断哪些是人，哪些是茶杯（当然，这些技术实际上是属于图像识别的研究范畴，但机器人是集成学科，各个学科的成果都要拿来用）；通过对场景的理解，机器人使用通用性的机构（比如仿人手的机械手，这种东西工业上不用的，因为无论干那个具体工作，都可以有针对性的执行器使用，但机器人更多考虑的是通用性，就是不应定最适合某一个工作，但要能很多工作都可以干），去完成指令

G. 工业机器人常用的传动装置有哪一些类型

工业机器人常用的传动装置：轴承、齿轮、减速器、带传动、缆绳
轴承作用：支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数，影响着机器人运转平稳性，重复定位精度，动作精确度。
直齿轮或斜齿轮作用：为机器人提供了密封的、维护成本低的动力传递，它们应用于机器人手腕；
大直径的转盘齿轮作用：用于大型机器人的基座关节，用以提供高刚度来传递高转矩；
双齿轮驱动作用：被用来提供主动的预紧力，常被应用于大型龙门式机器人和轨道机器人；
蜗轮蜗杆作用：被应用于低速机器人或机器人的末端执行器中。
行星齿轮作用：降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比，常应用于伺服电机、步进电机与直流电机等传动系统；
减速器：减速机是工业机器人三大重要构件之一。
同步带传动作用：常用于两个减速机之间，同步带传动的带轮和传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。
缆绳作用：使驱动器布置在机器人机座附近，从而提高动力学效率，多用于多关节柔性手爪。