『壹』 OpenGL做一機械臂 ，如何讓其繞末端的軸旋轉
思考矩陣變換有兩種方法，一種在局部坐標系思考，一種在全局坐標系內下。針對一個變換序列如A乘容B乘C乘x，其中A，B，C為矩陣，x為坐標，用局部坐標系思考，即為A先作用於x所在的局部坐標系，然後B在A作用過後的新的坐標系下再次對該坐標系進行變換，同理C繼續對局部坐標進行變換後作用於x。而用全局坐標系思考的話，則矩陣作用順序是與上面相反的，所有變換基於世界坐標系，及C先對坐標x在世界坐標系下變換後，B在對其在世界坐標系下變換，同理C得到最終結果，所有操作都是在世界坐標下的，比如旋轉都是針對的世界坐標系下的原點。
在你這個例子中，你要讓機械手臂繞其末端旋轉，可使用全局坐標系考慮，使用(T的逆)*R*T*X。x為點坐標，其意義是先用一個平移矩陣T將手臂的末端移到世界坐標的原點，然後用R旋轉矩陣進行旋轉，最後將旋轉過後的手臂再次利用T的逆矩陣平移回到原來的位置，即可得到最後你想要的繞末端的旋轉。
『貳』 機械手底盤旋轉機構怎麼實現
這要看具體的使用場合，比較常用的底盤旋轉機構是採用電機、同步輪來實現。還有一種齒輪傳動的機構也是比較常見的。
『叄』 機械臂的原理是什麼
機械臂的工作原理：
一般機構可由電力、液壓、氣動、人力驅動。機構版有螺紋頂緊機權構（如台虎鉗）、斜鍥壓緊、
導桿滑塊機構（破碎機常用）、利用重力的自鎖機構（如抓磚頭的）等等。還有簡單的：如可用氣（液壓）缸直接夾緊的。
底座是用來安裝和固定機器的。
油箱是裝潤滑油或液壓油循環的。
升降位置檢測器，要麼是確定物體或機器部件是否位於某幾個預定高度位置，
要麼是實時檢測其高度的。
手臂回轉升降機構就是機械臂在升降的同時也可以旋轉的
手臂伸縮機構是機械臂伸出和縮回的
伸縮位置檢測器作用基本等同於升降位置檢測器，只是測量對象換了。
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作
工具的自動操作裝置。
『肆』 機械臂的原理
機械臂的工抄作原理：
一般機構可由電力、液壓、氣動、人力驅動。機構有螺紋頂緊機構（如台虎鉗）、斜鍥壓緊、
導桿滑塊機構（破碎機常用）、利用重力的自鎖機構（如抓磚頭的）等等。還有簡單的：如可用氣（液壓）缸直接夾緊的。如果是小物品，可直接購買FESTO等公司的氣動手指。
底座是用來安裝和固定機器的。
油箱是裝潤滑油或液壓油循環的。
升降位置檢測器，要麼是確定物體或機器部件是否位於某幾個預定高度位置，要麼是實時檢測其高度的。
手臂回轉升降機構就是機械臂在升降的同時也可以旋轉的
手臂伸縮機構是機械臂伸出和縮回的伸縮位置檢測器作用基本等同於升降位置檢測器，只是測量對象換了。
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。
『伍』 機械手的每個關節旋轉定位，限位是如何實現的
機器人的每個軸基本都是伺服電機驅動的，伺服電機自帶編碼器，編碼器可以反饋每個軸的位置環，速度環以及力矩環。
『陸』 機械臂電機驅動彎曲伸直如何實現
如果你用的是交流伺服電機，可以嘗試不用減速器，直接用頻率控制電機轉速，這樣扭矩不會增加。
『柒』 一根機械臂在adams怎麼實現即向上移動又轉動
將機械臂與Ground用圓柱副連接，在圓柱副上分別施加一個移動驅動和一個旋轉驅動即可。
『捌』 怎樣製作一個左右晃動的機械臂
左右晃動實現的話很簡單，你的要求能再具體一點嗎？
『玖』 設計機械臂，怎樣實現兩軸的旋轉
兩軸的旋轉，你可以電機端裝個減速器，減速器端裝個法蘭盤不就行了，另外一個電機做個工裝安裝在法蘭盤上
『拾』 怎樣實現機械臂的自動旋轉 起降比如臂要下降抓取物品，怎樣判定臂是否降到位置。是要用感測器，
自動旋轉起降需要寫程序，用單片機控制，讓其自動執行需要給其單片機一個信號回，這個信號可以是語音答識別或者其他。。。至於判斷是否到位置用攝像頭是最好的，但是難度相當的大；用不了就需要各種感測器了，比如紅外、壓力感測器，接近開關也可以，原理差不多