發那科機械手如何初始化程序

1. fanuc系統如何設置第二參考點位置

一、絕對式編碼器的零點設定

按照以下順序，對各軸進行參考點設定

確認如下參數：

No.1005#1=1：選擇返回參考點方式。0：有擋塊。1：無擋塊

No.1006#5：選擇返回參考點方向。0：正方向，1：負方向

No.1428：每個軸的參考點返回速度

1、在MDI模式下依次按下、，輸入「1815」，按下，將參數1815#5改為1。此時系統會出現報警，切斷NC電源後重新啟動。

NC重新上電後會出現報警「DS0300」。將NC調整到「JOG」模式下，將各軸移動到機械零點的位置（請務必保證電機以一定速度能夠移動超過一轉以上）

2、在MDI模式下依次按下、，輸入「1815」，按下，將參數1815#4改為1。其中：

No.1815#5（APC）=1：使用的編碼器為絕對位置編碼器；

No.1815#4（APZ）=1：表明機械位置與絕對位置編碼器之間的位置對應關系已經建立；

二、有擋塊參考點的設定（本例按增量式脈沖編碼器設定）

按照以下順序，進行各軸參考點設定。

相關參數的設定

1、設定如下參數：

No.1005設為「00000000」

No.1815設為「00000000」

No.1425設為「200」

No.1006設為「00000000」（本例中按照直線軸設定，默認情況下，軸在脫開擋塊後會繼續向同一方向回零）。

2、選擇JOG方式，使各軸離開參考點一段距離。

3、選擇參考點返回方式（ZRN信號為1），選擇快速進給倍率100%，並選擇相應返回參考點的軸。

4、確認回零方向按下操作面板上對應手動進給的方向鍵（需要與PMC程序配合使用），使軸向參考點方向以快速進給的速度移動，直到壓到減速開關，此時返回參考點減速信號（*DEC1，*DEC2，*DEC3，……）從1變為0時，軸以參數No.1425設定的FL速度（200mm/min）繼續向前移動，之後脫開減速開關，軸停在脫開減速開關後的第一個柵格邊界處。

5、確認已經到位後，參考點返回信號（ZP1，ZP2，ZP3，……）和參考點建立信號（ZRF1，ZRF2，ZRF3，……）變為「1」。參考點返回指示燈亮（需要與PMC程序配合使用），參考點建立。

三、手動返回參考點方式的信號時序圖如下，請按照此圖中信號變化編寫相應的PMC程序。

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注意事項：

1、嚴禁把超重、超長的刀具裝入刀庫，防止在機械手換刀時掉刀或刀具與工件、夾具等發生碰撞。

2、順序選刀方式必須注意刀具旋轉在刀庫中的順序要正確，其他選刀方式也要注意所換刀具是否與所需刀具一致，防止換錯刀具導致事故發生。

3、用手動方式往刀庫上裝刀時，要確保裝到位，裝牢靠，並檢查刀庫上的鎖緊裝置是否可靠。

4、經常檢查刀庫的回零位置是否一具有，檢查機床主軸回換刀點位置是否到位，發現問題要及時調整，否則不能完成換刀動作。

5、要注意保持刀具刀柄和刀套的清潔。

6、開機時，應先使刀庫和機械手空運行，檢查各部分工作是否正常，特別是行程開關和電磁閥能否正常運作，檢查機械手液壓系統的壓力是否正常、刀具在機械手上鎖緊是否可靠。發現不正常時應及時處理。