機械手常用坐標系有哪些

① 數控機床的X、Y、Z軸分別指什麼

標准坐標系的規定標准坐標系是一個直角坐標系，如圖所示，按右手直角坐標系規定，右手的拇指、食指和中指分別代表X、Y、Z三根直角坐標軸的方向。

旋轉方向按右手螺旋法則規定，四指順著軸的旋轉方向，拇指與坐標軸同方向為軸的正旋轉，反之為軸的反旋轉，A、B、C分別代表圍繞X、Y、Z三根坐標軸的旋轉方向。

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1、5軸聯動加工的優勢：

加工時無需特殊夾具，降低了夾具的成本，避免了多次裝夾，提高模具加工精度。

減少夾具的使用數量。

加工中省去許多特殊刀具，從而降低了刀具成本。

在加工中能增加刀具的有效切削刃長度，減小切削力，提高刀具使用壽命，降低成本。

2、5軸聯動的局限性：

相比3+2定位，其主軸剛性差。

有些情況不宜採用五軸方案，比如刀具太短，或刀柄太大，使任何傾斜角的工況下都不能避免振動。

相比3軸機床，加工精度誤差大。

網路——機床坐標系

② 工業機器人按坐標形式分哪幾類 各有什麼特點

1、直角坐標型

（1）優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便於實現高精度。

（2）缺點：是占據空間位置較大，相應的工作范圍較小。

2、圓柱坐標型

（1）優點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

（2）缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標型

（1）優點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由於其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

（2）缺點：運動直觀性差，結構較為復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

4、關節型

（1）優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特徵，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視。

（2）缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較復雜。

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工業機器人最顯著的特點有以下幾個：

1、可編程。生產自動化的進一步發展是柔性啟動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用，是柔性製造系統中的一個重要組成部分。

2、擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的「生物感測器」，如皮膚型接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲覺感測器、語言功能等。感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

3、通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。

4、工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種感測器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智慧，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。