機械手抓力如何確定的

『壹』 工業機器人的精度和穩定性是什麼決定的

精度是工業機器人在工作時候產品生產的是否符合標準的重要參數,因此工業機器人設計的時候對於精度要求工件定位準確，抓取精度高，重復定位精度和運動穩定性好，並有足夠的抓取能力。
由工業機器人配件殼體零件的設計要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴格的精度要求(0.1
mm)。設計中我們取動力頭回轉中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06mm，動力頭回轉中心線與機械手中心線之間的垂直度為0.03
mm，同時還對工業機器人的定位準確性提出了較高的要求。
遵循基準重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為第一和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度，由殼體外端面凸台在夾具中清除第六個自由度。設計中選取夾具的定位元件為錐體結構，保證工件有較高的對中性，並確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉位夾具予以保證。
工件安裝在框架下工作檯面的夾具中，機械手吊裝在框架上面的滑軌上，每個工件都要經過機械手12次搬運才能完成全部工藝過程，所以機械手的抓取精度在設計中十分重要。影響工業機器人抓取精度的因素很多，例如：框架上導軌面對框架下部工作檯面的平行度，夾具中定位元件中心線對工作檯面的垂直度，機械手的手部中心線對導軌安裝面的垂直度，機械手的手部中心線和夾具定位元件(略去工件中心線與定位元件中心線之間的同軸度誤差)中心線的同軸度即抓手的抓取精度為封閉環，構成尺寸鏈。

『貳』 注塑機專用機械手的技術參數

注塑用機械手的技術參數確定機械手的規格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點。
抓重：機械手抓取製品的額定重量或載荷。
手臂的運動參數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動速度和范圍。
手部的抓取范圍及抓取力的大小。
定位精度：位置的設定精度和重復定位精度。
定位方式：點位控制或連續軌跡控制方式。
驅動系統參數：
控制系統參數；
機械手的工作循環時間；
自由度數目和坐標形式等。