㈠ 生產線上機器人機械臂是怎麼實現精確定位的
為了實現精確定位，生產線上的機器人機械臂通常會採用非接觸位移測量感測器，這種感測器安裝在機械手的末端。其核心功能是測量機械手與被測物體之間的距離，進而實現精準控制。非接觸位移測量感測器具備多種優勢，例如最小量程為2毫米，最大量程為1250毫米；最小量程起始距離為10毫米，最大量程起始距離為260毫米；頻率響應范圍廣泛，包括2K、5K、8K、9.4K；解析度最高可達0.01%，線性度最高可達0.1%。這些特性使得感測器能夠提供高度精確的數據，從而確保機械臂的每一次動作都能達到預期效果。
非接觸位移測量感測器還支持多感測器同步採集，這意味著可以同時對多個目標進行精確測量，大大提升了生產線的工作效率。此外，感測器還具有特殊量程功能，適用於路面平整度檢測、高溫環境下物體測量、管道內徑測量、石油鑽桿內外螺紋尺寸檢測等多種特殊應用場景。這些特點使得感測器能夠在不同的工業環境中靈活應用，確保測量精度。
針對串口，非接觸位移測量感測器還提供了運行應用的DLL開發庫，這為用戶開發應用軟體提供了極大的便利。通過這些庫文件，用戶可以輕松地將感測器集成到自己的控制系統中，實現與機械臂的無縫連接。這不僅簡化了系統的開發過程，還提高了系統的可靠性和穩定性。
非接觸位移測量技術的應用，不僅提升了生產線的自動化水平，還提高了產品的製造精度，從而在很大程度上保證了產品質量。這種技術的廣泛應用，對於提高工業生產的效率和精度，具有重要意義。
㈡ 關於機械臂的阻抗/導納控制、混合力位控制與力感測器
這篇文章從工程應用的角度對機械臂上常用的力交互控制方法進行了概述，主要包括阻抗/導納控制、混合力位控制與力感測器，旨在為大家提供全面的認識。
力交互控制分類主要包括直接力控、間接力控、被動/主動柔順控制、阻抗/導納控制和混合力位控制等。其中，阻抗/導納控制和混合力位控制是工程應用中的主流方案。
阻抗/導納控制的主要目的是使機器人呈現質量-阻尼-彈簧的二階系統動態特性。在笛卡爾空間中，阻抗/導納控制可以直觀地影響我們與機器人交互的輕柔性，例如彈簧剛度值越小，拖動機器人越輕盈。二階系統的阻尼特性則會影響機器人各關節抗外界機械擾動的能力，阻尼值越大，震盪的幾率越小。
混合力位控制是將末端執行器的位置與力拆分到兩個獨立的解耦子空間來處理，在實際應用中一般會將這兩個獨立子空間設定為與物體接觸的切向面作為位置空間，法向面作為力空間。混合力位控制需要求在機械臂末端執行器上安裝多維力/力矩感測器。
力感測器在機械臂力交互控制中扮演著重要的角色。末端力感測器對處理笛卡爾空間的力有著很大的性能優勢，但價格較高；關節力感測器主要優勢在於處理軸空間力的能力與較低的價格。
總結來說，阻抗/導納控制、混合力位控制與力感測器是機械臂力交互控制中的關鍵技術。阻抗/導納控制通過調整位置與外力之間的關系，使機器人呈現質量-阻尼-彈簧的二階系統特性；混合力位控制將位置與力拆分到兩個獨立的解耦子空間來處理，需要安裝多維力/力矩感測器；力感測器在力交互控制中扮演著重要的角色，包括末端力感測器和關節力感測器。