⑴ 工業機器人常用的四種坐標系
1. 大地坐標系，亦稱絕對坐標系或世界坐標系，以地球表面作為基準點，是固定不變的坐標系。所有其他坐標系都與大地坐標系有直接或間接的聯系。工業機器人安裝時，其大地坐標系通常與機座坐標系對齊，以安裝機座為原點。
2. 機座坐標系，亦稱基坐標系，是機器人機座上固定的參考系。它確定了機器人移動的固定點，為機器人的位置移動提供了可預測性。在機器人系統調試時，操作人員可通過控制桿來移動機器人至預定的機座坐標位置。
3. 工具坐標系，由機器人末端執行器的中心點及其坐標軸方向定義。它隨執行工具的變化而變化，需預先設定。用戶根據執行工具的具體形狀和尺寸建立相應的工具坐標系，通常包含8至16個參數。在更換或維修執行工具時，無需修改程序，只需重新定義工具坐標系。
4. 工件坐標系，以工件為原點，由工件的特定位置和坐標軸方向確定。工件坐標系的一個特點是簡化編程。在編程時，可以在工件坐標系中設立目標點和平滑路徑。當工件位置變化時，僅需更新工件坐標系，即可調整機器人的路徑，無需重新示教路徑，便於路徑修正。
工業機器人的特點包括：
- 可編程性：工業機器人可以根據工作環境的需求重新編程，使其在小批量、多品種的柔性製造過程中發揮高效率的作用，是柔性製造系統的重要組成部分。
- 擬人化：機械結構類似於人體的行走、轉身、大臂、小臂、手腕和手爪等部分，控制上集成有電腦系統。智能化機器人還具備類似人類的生物感測器，如接觸感測器、力感測器、負載感測器、視覺感測器、聲覺感測器和語言功能，這些感測器增強了機器人對環境的適應能力。
- 通用性：除了專用的工業機器人外，大多數工業機器人在執行不同任務時展現出良好的通用性。例如，更換機器人手部的末端執行器即可適應不同的作業任務。